PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Он начал заваливаться, вы на это отреагировали не сразу, он завалился на большой угол и сработал crash check, который и задизармил.
LAND_DETECTOR_TRIGGER_SEC по умолчанию всего 1 сек
за эту секунду теоретически если накануне была прогазовка на минусовой скорости и сброс газа на ноль, достигнута в результате скорость менее +1мс по высоте, затем коптер уменьшил вертикальную скорость до нуля и стал снижаться но не успел набрать скорость снижения свыше -1мс (эдакая макушка “горки”) то лэнд детектор мог вполне сработать ложно
Очень похоже на мою картину происшедшего! Сказалось отсутсвие должного опыта управления коптером, неправильная тактика спуска, хотел как на лифте скоростном) Но крашчек отключать не буду, нужная вещь.
А подскажите, пожалуйста. Это то, что надо - www.chipdip.ru/product/stm32f427vit6-2 ?
Заказал, получил.
У меня только доставка дорогая вышла. А на материке - в наличии в магазинах.
Ревизия 3.
с практической точки зрения для многих типов мультироторов подходит следующая методика для скоростного спуска:
минимальный газ (не ноль а чуть выше деадзоны) + максимальный крен, т.е. 45град
Все таки еще хотелось понять про crash_check,если это имело место быть у меня, то зависит ли его работа от режима. Допустим в stab режиме он работает по одному алгоритму, при включении acro по другому.?
Я выше цитату из оф. документации постил.
В Акро он не работает, в остальных режимах алгоритм один.
Вот это пожалуй основное
the actual lean angle has diverged from the desired lean angle (perhaps input by the pilot) by more than 30 degrees
т.е. если углы положения тушки сильно не совпадают с тем, что хочет контроллер - дизарм.
Это логично, только вот в стабе есть риск словить его случайно при малом газе.
В Акро он не работает, в остальных режимах алгоритм один.
Спасибо большое! Теперь вроде понятно!
Решил с апм пересесть на pixhawk, нацелился на pixhack v3. Потом нашёл F4BY. Получается что тот же pixhack nano. И вот вопрос наличие вторых(дублирующих) датчиков как то существенно улучшает надёжность и летные характеристики полётника?
Добрый день.
Перепаял процессор, на плате не нашел контакты boot. Нашел только io-boot0.
Кто-то может подсказать алгоритм по прошивке нового процессора?
Спасибо.
Замыканием 2-х контактов, предложенных в Алексеем в ноябре 2015-го, добился появления устройства STM 32 Bootloader. Но нового com-порта нет.
алгоритм по прошивке нового процессора
подпаиваетесь к ногам проца, соответствующим разъёму ICSP (miso, mosi, reset и т.д.) Затем, используя usbASP заливаете загрузчик.
подпаиваетесь к ногам проца
Для меня это слишком сложно. Я и перепаять то его еле смог. Писали же, что можно через USB загрузчик залить. Я на это и расчитывал.
Писали же, что можно через USB загрузчик залить
Возможно ошибаюсь, но через USB загрузчики можно заливать в том случае, когда уже есть загрузчик. С чистым процом такой номер не пройдёт, Вам потребуется программатор.
И да, необязательно паять именно к ногам проца, лучше найти на плате куда идут дорожки от нужных ног и паять уже там, вдали от проца.
Пробовал разные драйвера подставлять. Получается либо STM32 Bootloader, но нет порта. Либо появляется порт с неустановленными драйверами, либо в USB устройствах - STM Device in DFU Mode. Причем в этом режиме видится DfuSeDemo. Да и Zadig устройство видит.
Может еще какой контакт на землю подать?
для pixhawk www.dropbox.com/s/psnrwvlviw...aders.zip?dl=0
там два файла один для проца ио второй для главного
Или я что-то напутал? И надо не bin а dfu файлы?
Вроде когда в DFU Mode, то должно шиться, попробуйте мишн планер запустить, что он скажет.
Та как он будет шиться, если процессор без загрузчика?
значит только программатор usbasp в помощь
значит только программатор usbasp в помощь
Кроме atmega есть и другие процессоры, которые шьються совсем по другому.
Взял отсюда pixhawk.org/dev/bootloader_update#upload_via_dfuse файл, залил с помощью DfuSe Demo. Плата стала определяться как com-порт. Залилась прошивка с помощью Mission Planer. А дальше - тишина, Mission Planer не видит, не соединяется.
Так понимаю, что надо сделать обновление загрузчика на 2-ю версию. Надо записать файл px4fmuv2_bl.bin на флешку и запустить команду bl_update fs/sd/px4fmuv2_bl.bin
Проблема - не видно флешку.
Подскажите - почему и как подключить?
Решил с апм пересесть на pixhawk, нацелился на pixhack v3. Потом нашёл F4BY. Получается что тот же pixhack nano. И вот вопрос наличие вторых(дублирующих) датчиков как то существенно улучшает надёжность и летные характеристики полётника?
по моему практическому опыту … вобщем то никак количество датчиков не влияеет ни на качество полета ни на надежность системы вцелом.
чаще наоборот и с лсм303 сколько лет была проблема - до необходимости программной обесточки онного
все это игры разработчиков “а вдруг получится лучше” возможно в будущем что то и напишут но пока того что есть разумно и достаточно, а от новинок только новые проблемы.
Так понимаю, что надо сделать обновление загрузчика на 2-ю версию. Надо записать файл px4fmuv2_bl.bin на флешку
так именно этот момент разве не на компе надобно делать?
бутлоадер пишется в флешь память микросхемы утилитой dfuse demo
загрузка осуществляется через юсб, перед подачей питания чтобы утилита увидела драйвер нужно замкнуть точку бут на 3.3 в питания проца
версии бутлоадера
версия 1 это для специфических px4 контроллеров, у которых небыло lsm303 сенсора и его мини клона PX4-mini
версия 2 для pixhahawk и его клонов
версия 3 для pixhawk2
версия 4 для pixracer
в каждом из бутлоадеров прописан идентификатор который сообщается мишен планеру для загрузки соотвествующей прошивки.
тоесть если в в pixhawk залить бут первой версии то мишен планер зальет в него прошивку для другого контроллера и она не запустится, т.е. подключиться к контроллеру через мавлинк не получится
версии бутлоадера
Dfuse demo шьет только из файлов .dfu. По Вашей ссылке файлы .bin. К сожалению я нашел только .dfu первой версии, а потом предлагалось .bin 2-й версии залить с флешки.
Где-то я не разобрался. Буду признателен за ссылку на .dfu 2-ой версии.
так именно этот момент разве не на компе надобно делать?
Может быть. Я не разобрался. Нашел только вариант с обновлением с флешки - pixhawk.org/dev/bootloader_update
Если знаете как - подскажите.
pixhawk.org/dev/bootloader_update
Generate a DFU file
Unless there is a good reason to generate the file yourself, please skip this section and use the .DFU file provided below.
If a new version has to be built, the first step is to convert the .bin bootloader file (linked above) into a DFU-uploadable file.
Start Windows/Start → All Applications → STMicroelectronics → DfuSe → DFU File Manager.
On the next screen, select “I want to GENERATE a DFU file from S19, HEX or BIN files”.
On the resulting screen, enter these settings:
- Vendor ID: 0x 0483
- Product ID: 0x df11
- Version ID: 0x 2100
Download (from the top of this page) px4fmu_bl.bin.zip and unzip it. Click on the Multi BIN… button. In the next dialog, click on the … button and select the file. After that, set the address to 0x08000000 and click “Add to list »”. Then click OK on the bottom.
Ура! Заработало!
Алексей, спасибо большое!
CUAV анонс сделал CUAV PixHack v5
