PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
спасибо большое всем откликнувшимся. сегодня заармился с первой попытки,делал все то же,что и раньше из замеченного мной (в этот раз пакзывало мин 9 ть спутников,ранее 7-8. в префлайте выставлено больше или равно 3ем-возможно дело в этом,хотя и ранее было больше 3ех и писало GPS Fix. + вчера разобрал корпус ублокс м8н и посмотрел осцилом идет ли обмен с пиксом,пакеты были видны). рад,что спустя 1,5 месяцев все таки удалось). хотел бы у всех поинтересоваться,есть ли возможность настроить пикс так,что бы при полете по миссии в случае одновременной потери радиосвязи и GPS он не садился,а поддерживая высоту по баро,летел по компасу в сторону дома или хотя бы по курсу,который был в момент потери GPS до восстановления радиосвязи или GPS?
“вчера разобрал корпус ублокс м8н и посмотрел осцилом идет ли обмен с пиксом” а зачем такие телодвижения? в МП есть закладка GPS. Коннектитесь на ней и все видно - как работает Ваш GPS и обмен пакетами. Кстати по ублокс м8н. Что бы он адекватно работал его нужно первоначально (после покупки) прошить актуальной прошивкой и настроить.По миссиям можете посмотреть тут. По действиям и полетам как и куда при потере связи с аппаратурой отвечают параметры FS на апе и полетном контроллере. Как их выставите - так и будет реагировать. При потере GPS параметры GPS. Открывайте параметр лист в МП, вбивайте в строку поиска FS или GPS и крайняя левая колонка - описание параметров. Читайте, выбирайте, пробуйте.
ПС. Эт где так планируется летать по миссиям что бы и управление потерять и спутники? Тунели, пещеры, канализация? Больше ничего на ум не приходит. Разве что полеты в зонах где работают или могут работать электронные средства подавления радиосигналов…
благодарю за информацию. я еще профан в этих вещах.попробую перепрошить. это скорее перестраховка от любых аварийных ситуаций, а так то да две границы достаточно близко.
Что бы он адекватно работал его нужно первоначально (после покупки) прошить актуальной прошивкой и настроить.
Что неадекватного с родной прошивкой и настройками который прописывает пикс при каждом старте?
Ни на одной леталке не перешивал, никаких проблем с GPS нет, что на коптерах, что на самолётах.
Будет проще если Вы почитаете тут и посмотрите тут
Будет проще если Вы почитаете тут и посмотрите тут
В очень давние времена, когда по земле ходили мамонты и верхом совершенства был APM - это было актуально.
Сейчас - большинство ПК с их софтом(Ardupilot/Arducopter/Inav e.t.c.) _сами_ настраивают GPS и советы залить конфиг потеряли смысл.
Если лично Вы смогли с кустомным конфигом получить что лучше, чем с тем конфигом который при каждом старте заливает Pixhawk+Ardupilot\Arducopter - поделитесь, реально интересно.
Кстати по ублокс м8н. Что бы он адекватно работал его нужно первоначально (после покупки) прошить актуальной прошивкой и настроить.
Ничего этого делать не нужно. Все очень правильно написали выше.
Если очень хочется повыпендриваться, то прямо в Ардупайлоте можно некоторые настройки ЖПС указать. Этого достаточно.
Эт где так планируется летать по миссиям что бы и управление потерять и спутники?
В подмосковье постоянно пропадают спутники в большом количестве разных мест. Глушилки сейчас ставят все кому не лень, если вы не знали.
Будет проще если Вы почитаете тут и посмотрите тут
видео мое. Снимал давным давно когда еще АПМ не умел сам настраивать GPS. В описании добавил что все это сейчас не актуально 😃
Здрасте!В польоте переключаю в althold , poshold квадрик почемуто садиться, по журналу вроде как ошибок не наблюдаю , не могу понять что с ним происходит.
fex.net/uk/s/xvnrok6
видео мое. Снимал давным давно
За видео Вам отдельное спасибо. Действительно помогло в свое время. За знания про то что пикс сам заливает конфиг - принял и запомнил. Ибо не знал. Вернее это мне без нужды было - работает u8m как часы после той давней процедуры. Что тогда на АРМ что сейчас на пиксе. Хотя до нее, процедуры, была масса проблем с ним.
Если очень хочется повыпендриваться,
Если бы я захотел повыпендриваться то не упомянул бы просто и вскользь про средсва электронной борьбы а начал бы умничать на тему а нафига спрашиваемому подобное про глушилки и миссии. Заметьте он спросил про то что не просто вернуть случайно залетевший пепелац в зону работы электронных средств защиты а именно во что бы то ни стало либо выполнить ранее вбитую в полетник миссию либо вернуться “на базу”. Дальше тему не развиваю - что бы не “умничать” 😃
ПС. В любом случае я уважаю частное право автора того вопроса на такую “хотелку” но конечно если оно не выходит за рамки закона или здравого поведения принятого в обществе.
Под словами повыпендриваться - я имел ввиду, если очень хочется покрутить настройки. Не более того. ))))))))))))))))))))))))
Поскольку это все равно ничего принципиально не изменит.
Здрасте!В польоте переключаю в althold , poshold квадрик почемуто садиться, по журналу вроде как ошибок не наблюдаю , не могу понять что с ним происходит.
как можно увидеть из лога стик газа у вас на 1337 из за чего в этих режимах идет команда на снижение. После переключание в режим с удержанием высоты - стик в центр перемещайте
Уважаемый karadjia спасибо за уважение к частному праву! Но почему вы видите криминал в моем желании того,что бы в случае потери ориентации аппарата,он не садился или падал не понятно куда,а летел дальше в каком либо направлении до восстановления связи или брал курс в сторону дома. Мне кажется это нормально,для любой случая использования аппарата. Я уже не говорю о том,что теперь у нас в РБ глушат все ,что можно,включая интернет. Про глушилки в предыдущем моем сообщении не было ни слова.
Hyperion!Спасибо за помощь.
Еще вопрос где найти параметр регулировку газа висения коптера , так как параметр throttle mid position у меня отсутствует ?
Но почему вы видите криминал в моем желании того,что бы в случае потери ориентации аппарата,он не садился или падал не понятно куда,а летел дальше в каком либо направлении до восстановления связи или брал курс в сторону дома
Дело не в криминале, а в проблеме ориентирования.
Поймите, что если потерялась связь с передатчиком, то у Вас есть ЖПС и по ЖПС прекрасно аппарат вернется домой. Это отработано и без проблем. А вот при потере еще и ЖПС возникает проблема с передвижением. Вот зависание и посадка без проблем - датчиков хватает. А вот для движения не хватает одометра. Скорость и пройденное расстояние определяется через ЖПС. Считать скорость с помощью акселерометра не было необходимости, а без пройденного расстояния запускать по курсу да еще с огромной из-за вибрации погрешностью чревато потерей аппарата вместо возврата домой. Куда безопаснее зависнуть до восстановления связи.
Имея большой опыт полетов с потерей ЖПС, возражу, что лучше, как раз начать возвращаться обратно. Зависание приведет к тому, что ни связь ни ЖПС не восстановятся никогда.
Ардуплейн умеет возвращать самолет обратно без любых дополнительных датчиков, по крайней мере до выхода из зоны глушения.
Про коптер - не знаю.
Hyperion!Спасибо за помощь.
Еще вопрос где найти параметр регулировку газа висения коптера , так как параметр throttle mid position у меня отсутствует ?
забейте, сейчас газ висения автоматом регулируется если он в пределах 30-70%. Я посмотрел у вас он корректно определился
Ясно, спасибо вам за помощь)
Ардуплейн умеет возвращать самолет обратно без любых дополнительных датчиков, по крайней мере до выхода из зоны глушения.
Про коптер - не знаю.
Ну как минимум должна появиться соответствующая настройка для возможности выбора.
Для понимая - я не против такой возможности и даже за. Но технические ограничения в лоб не обойти и даже если сейчас появиться такая настройка, то требуется еще методика по проверке, а работает ли. Иначе из-за вибраций можно получить, что коптер будет заруливать и активно чуть ли не обратно в зону глушилки. А это уже 2 раза плохо. 1 - потеря коптера, 2 - коптер в неуправляемом состоянии может столкнуться с объектом, который охраняется, а это чревато последствиями куда серьезнее, чем просто потеря коптера.
Если бы он удерживал высоту и двигался в каком либо направлении по компасу,без резких маневров,был бы шанс вылететь из зоны без связи. а после восстановления хотя бы gps,в случае,если даже батареи не хватит для возврата,можно было бы по крайней мере выбрать место более менее безопасное для окружающих и коптера для аварийной посадки. А так,при неожиданной потере ориентации, с учетом движения по инерции какое то время,его местонахождение будет известно лишь приблизительно и шанс потери выше.
Ардуплейн умеет возвращать самолет обратно без любых дополнительных датчиков, по крайней мере до выхода из зоны глушения.
Проверяли? Я сейчас задался этим вопросом
This makes the AFS options only really appropriate for AUTO missions. If you are primarily flying Plane in CRUISE mode or other modes then you should use the standard failsafe options.
ardupilot.org/…/advanced-failsafe-configuration.ht…
То есть отработка failsafe по GPS завязана на миссиях. Там в настройках надо указывать на какой Waypoint возвращаться в случае потери GPS сигнала. А если waipointoв нет то и возвращаться будет некуда…
Почитал ссылку. может не все понял,но при двойной потере (телеметрия и GPS) вроде вариантов спасения нет-'Если блокировка GPS потеряна одновременно с потерей связи GCS, это считается «двойной потерей», и летательный аппарат немедленно прекращает движение."
Почитайте ещё про EKF3: ardupilot.org/…/ek3-affinity-lane-switching.html. Если я правильно понял, там как раз про переключение источников данных о положении аппарата.
Если бы он удерживал высоту и двигался в каком либо направлении по компасу,без резких маневров,был бы шанс вылететь из зоны без связи.
Арду может прекрасно держать высоту по баро. Ошибка по высоте чисто техническая проблема и легко устраняется технически.
Ошибка по курсу тоже вызвана техническими проблемами, вот только устраняется с трудом.
Компас по сути используется при старте, а дальше на него воздействуют сильные магнитные поля от моторов и проводов и доверия ему мало.
Инерциалке, как писал ранее, нет доверия из-за вибраций в долгосрочных вычислениях даже по курсу. Обычно корректировка происходит по координатам ЖПС.
Раньше такой проблемы не было. Глушилок не было. И направлены они именно против беспилотников. Сами по сути напросились.
А раз не было проблемы, то и не было решения.
По идее спрос должен появиться, а значит и решение должно появиться, надо только время.
А пока как вариант - изучать карту глушилок и не летать туда.
Снова опровергну. Я постоянно пользуюсь коптером, который висит в точке ровно час. При этом, он всегда точно сохраняет направление, в котором я его повесил. Как мы понимаем, по ЖПС это делать невозможно. Делается это исключительно по компасу. Поэтому с компасом проблем нет ровно аж вообще. Соответственно и лететь по компасу, можно сколько угодно. Просто не нужно его возле проводов располагать, но об этом знают даже пионэры.
Проверяли? Я сейчас задался этим вопросом
Ну в симуляции вообще идеально ) На практике еще не пробовал. Нужно повесить отключалку питания ЖПС.
На удивление, не вижу, что бы это было реализовано в коптере.