PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Вот моя проблема, связанная с удержанием позиции.
Это не дрифт от неровной рамы и не унитазинг из-за плохого компаса.
Он просто как бы “лениво” сопротивляется внешним воздействиям (в данном случае - ветру). Хотя не всегда, иногда его движения довольно резкие.
Это поведение как-то настраивается? (дальше в видео есть для сравнение Xiro Xplorer - он более резко сопротивляется порывам ветра)
Это поведение как-то настраивается?
пиды лоитера можно покрутить на увеличение. проседает именно из за порывов ветра, внутрь корпуса можете попробовать губку добавить дополнительную - помогает.
пиды лоитера можно покрутить на увеличение
Попытался найти видео, чтобы хоть кто-то крутил пиды лоитера. Не нашел. На copter.ardupilot.com/wiki/loiter-mode/#Tuning вообще скупая информация.
Зато нашел массу видео, где квадрики на пиксе ведут себя также как мой и люди говорят - мол, “вау, отлично, дует ветер а он держит позицию всего лишь перемещаясь в радиусе 3 метров! Это поразительно!”. =/
проседает именно из за порывов ветра, внутрь корпуса можете попробовать губку добавить дополнительную - помогает.
Там уже есть губка в специальном месте, я проверял - она в отличном состоянии. Даже не знаю куда ее еще там добавлять - она занимает все пространство.
Там уже есть губка в специальном месте, я проверял - она в отличном состоянии. Даже не знаю куда ее еще там добавлять - она занимает все пространство.
губка есть, а вот давление внутри корпуса пикса повышается, из за задувание ветра в него. У меня тоже проседает (2 разных пикса пробовал на 2 разных аппаратах).
Имхо, пикс должен держать позицию и сопротивляться ветру не хуже представленного квадрика, думаю есть нюанс, который просто мало кто знает, ну или молчат как партизаны.
а вот давление внутри корпуса пикса повышается, из за задувание ветра в него. У меня тоже проседает
Ладно, с этим я уже смирился. Хотя почему-то в Xiro не задувает. Там ветер был еще больше - и ничего, висит как вкопанный. 😦
Ладно, с этим я уже смирился. Хотя почему-то в Xiro не задувает. Там ветер был еще больше - и ничего, висит как вкопанный.
дырок там нет в корпуке, только щели мелкие, для изменения давления в корпусе их достаточно. К слову, в назе v2 (разбирал на досуге) губки над баро вообще не стоит, и при этом она висит в ветер без просадок, потому что корпус там без отверсий и щелей, лишь внутри разъемов пару дырочек.
А барометр у него в том чёрном ящике?
это болк датчиков, там и барометр скорее всего находится.
А барометр у него в том чёрном ящике?
Справа от этого ящичка есть платка с губкой. Наверно все же там.
Да ладно, фиг с нею, с высотой, я уже понял, что это неизлечимая болезнь, с самого APM.
Еще он проседает, когда летит вперед.
Да ладно, фиг с нею, с высотой, я уже понял, что это неизлечимая болезнь, с самого APM.
Еще он проседает, когда летит вперед.
это болезнь барометра. ну не любит он когда его ветром задувает, даже через губку, губка просто сглаживает эффект ветра. Нужно либо губку во все щели запихать, либо заклеить щели. Это элементарная физика.
Когда летит вперед, тот же эффект ветра, что и при висении в ветренную погоду.
это болезнь барометра. ну не любит он когда его ветром задувает, даже через губку, губка просто сглаживает эффект ветра. Нужно либо губку во все щели запихать, либо заклеить щели. Это элементарная физика.
Как-то сомнительно про щели. В моем пиксе там такой отсек небольшой над барометром и губка прямо на него ложится плотно.
Когда в него дует ветер - давление повышается, это то понятно. И щели тут не при чем. Просто у того же Xiro есть еще коррекция по оси Z (по высоте) по инерционным датчикам, а в пиксе походу нет - он полностью полагается только лишь на барометр.
У меня получилось подкрутить более менее, но все равно избавиться от эффекта проседания не смог. Тут уже другая проблема выросла. Перестал держать loiter. Буду менять раму. Если не поможет, придется купить naza
Завтра буду крутить EKF. Похоже, EKF_WIND_PNOISE это то, что мне нужно.
Пробуйте. Хочу купить хорошую раму на PIX. Может кто то посоветует что то достойное 450? Присмотрел Team Blacksheep Discovery FPV Quadcopter Frame Kit
Но вроде она под NAZA заточена. Кто что посоветует?
Так же какие моторы и винты лучше поставить?
Зато нашел массу видео, где квадрики на пиксе ведут себя также как мой и люди говорят - мол, “вау, отлично, дует ветер а он держит позицию всего лишь перемещаясь в радиусе 3 метров! Это поразительно!”
нельзя людей упрекать за то что планка их требований и достижений ниже чем ваша. Возможно 3м это то что им нужно.
этот коптер тоже на пиксе но софт, настройки и конструкция от мастера коптерного дела, сильный ветер
первый полет его софта.
обратите внимание кто отписался в коментах
что примечательно практически через месяц после начала общения висасты и рэнди в софте ардукоптреа случается революция сначала инерциалка по высоте в прошивке 2.9
а затем и по горизонтали в 3.1
не так давно публиковал полеты Тимура
наши собственные эксперименты с инерциалкой, пидами лоитера, деклинэйшеном
(читайте примечание к видео на ютубе)
инерциалка в прошивке моя, в основе ардукоптер, полетник апм с инерциалкой работающей в цикле 100гц (это очень мало, но обусловлено контроллером на 16мгц процессоре)
Добрый день всем!
Забыл где отключается подтверждение арма с кнопки в пиксе, подскажите пож.
Хочу кнопку совсем убрать.
Появилась возможность собирать 3.2.1 версию под пиксы, если кому надо вдруг будет. Не тестировал лично, собрано “как есть” по верным коммитам (ArduCopter, PX4, NuttX) и c нужной версией компилятора (его удалили с сайта разработчиков ардукоптера).
Пока есть собранные гекса и квадрик под PixHawk (px4-v2)
там какойто косяк был с моторами на гексе, пофиксили?
там какойто косяк был с моторами на гексе, пофиксили?
Не знаю, фидбека пока не было. Главное что есть возможность, с ходу не получилось, то пикс не тот, то компилятор особых версий требовал. Если косяк есть, то по комитам посмотреть где его исправили и запилить свой фикс с минимальными изменениями.
UPD: хоть репозиторий создавай с готовыми рабочими сборками исходники+компилятор+инструкция.
от моя проблема, связанная с удержанием позиции.
Это не дрифт от неровной рамы и не унитазинг из-за плохого компаса.
Может будет полезно для Вас. Сегодня выходил в поле (открытое) проверить лоитер. Вообщем после минут 5 ожидания, зеленый светодиод на пиксе начал быстро моргать, а не медленно как обычно. Лоитер в таком режиме работал почти идеально, при довольно сильном порывистом ветре (сегодня он сильный) дрейф в пределах полуметра, и отрабатывал на ветер мгновенно, наклоняя коптер против ветра. По логам:хдоп 1-1.2 спутники 11-12. Вот такие дела. Ситуация с дрейвон наблюдалась при 10 спутниках и уровне хдоп 1.8-2.1 во дворе. Делайте свои выводы сами, я лично результатом пока что доволен.
Вот еще что было сделано: вбил показания магнитного склонения в пикс вручную.
чтобы арду потерял ленивость реакции нужно
убавлять лоитер имакс (долгосрочное запоминание коррекции , например ветрового сноса, если ветер меняется это будет мешать точно держать точку)
увеличивать лоитер P (пропорциональная реакция наклоном на снос)
устанавливать ненулевые и увеличивать loiter D (из полного списка параметров) отвечает за краткий но сильный крен в начале маневра - разгон и в конце маневра торможение
в противном случае на одном P и I-IMAX коптер вместо удержания точки носит в радиусе, но это позволяет избежать частых и резких смен угла висения при полетах в переменный ветер.
но как говорится кому важнее чтобы позицию точнее держало в кому нужна плавность маневров- например для аэрофото.
Пробовал крутить LOITER P
при большом больше дрейфует.
Но скажу что в новых прошивках (в последней точно 3.32) нельзя этот параметр задать ниже чем 0.5
В каких то мануалах читал, что нужно до 0.2 сбрасывать.
Вопрос к знатокам APM и PIXHAWK! Сегодня совершил наконец первый взлёт, но не совсем удачно! Во первых гекса в режиме стабилизации только оторвавшись от земли сразу начинает двигаться в сторону и довольно быстро (компас и акселерометр калибровал, спутников было 18, ветер совсем небольшой). Второе - коптер как то резко реагировал на стик газа, никак не получалось плавно посадить его, или резко вниз или скачёк вверх. В итоге сломал 10 мм трубку ноги((( И третье что заметил - попытался переключить его в “Лоутер”, коптер сразу сбавил обороты и упал, благо было не больше 30 см от земли и обороты в этом режиме очень маленькие, даже не смог взлететь((( В КАКУЮ СТОРОНУ КОПАТЬ ПОДСКАЖИТЕ ПОЖАЛУЙСТА? Конфиг - PIXHAWK клон, рама Tarot 690, моторы 4108 380kv, вес окол 3 кг получился
Сегодня совершил наконец первый взлёт, но не совсем удачно! Во первых гекса в режиме стабилизации только оторвавшись от земли сразу начинает двигаться в сторону и довольно быстро (компас и акселерометр калибровал, спутников было 18, ветер совсем небольшой)
это тримирование горизонта - нужно совместить горизонт полетного контроллера с горизонтом векора тяги. компас и спутники не играют роли в этом режиме.
либо выправить установив горизонт параметрами или полетный контроллер. есть еще процедура автотрим, но без навыков пилотажа ненадо.
Второе - коптер как то резко реагировал на стик газа, никак не получалось плавно посадить его, или резко вниз или скачёк вверх.
нужно учиться летать, стаб это режим управления мощностью моторов а не удержанием высоты. по ощущениям вы управляете сиком газа - ускорениями и торможениями по высоте
В итоге сломал 10 мм трубку ноги(((
обычно практикуются либо в присутствии наставника или начинают тренировки с какого нибудь мелкого “уфо” чтобы отработать навыки удержания высоты без значительного ущерба кошельку