PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
это болезнь барометра. ну не любит он когда его ветром задувает, даже через губку, губка просто сглаживает эффект ветра. Нужно либо губку во все щели запихать, либо заклеить щели. Это элементарная физика.
Как-то сомнительно про щели. В моем пиксе там такой отсек небольшой над барометром и губка прямо на него ложится плотно.
Когда в него дует ветер - давление повышается, это то понятно. И щели тут не при чем. Просто у того же Xiro есть еще коррекция по оси Z (по высоте) по инерционным датчикам, а в пиксе походу нет - он полностью полагается только лишь на барометр.
У меня получилось подкрутить более менее, но все равно избавиться от эффекта проседания не смог. Тут уже другая проблема выросла. Перестал держать loiter. Буду менять раму. Если не поможет, придется купить naza
Завтра буду крутить EKF. Похоже, EKF_WIND_PNOISE это то, что мне нужно.
Пробуйте. Хочу купить хорошую раму на PIX. Может кто то посоветует что то достойное 450? Присмотрел Team Blacksheep Discovery FPV Quadcopter Frame Kit
Но вроде она под NAZA заточена. Кто что посоветует?
Так же какие моторы и винты лучше поставить?
Зато нашел массу видео, где квадрики на пиксе ведут себя также как мой и люди говорят - мол, “вау, отлично, дует ветер а он держит позицию всего лишь перемещаясь в радиусе 3 метров! Это поразительно!”
нельзя людей упрекать за то что планка их требований и достижений ниже чем ваша. Возможно 3м это то что им нужно.
этот коптер тоже на пиксе но софт, настройки и конструкция от мастера коптерного дела, сильный ветер
первый полет его софта.
обратите внимание кто отписался в коментах
что примечательно практически через месяц после начала общения висасты и рэнди в софте ардукоптреа случается революция сначала инерциалка по высоте в прошивке 2.9
а затем и по горизонтали в 3.1
не так давно публиковал полеты Тимура
наши собственные эксперименты с инерциалкой, пидами лоитера, деклинэйшеном
(читайте примечание к видео на ютубе)
инерциалка в прошивке моя, в основе ардукоптер, полетник апм с инерциалкой работающей в цикле 100гц (это очень мало, но обусловлено контроллером на 16мгц процессоре)
Добрый день всем!
Забыл где отключается подтверждение арма с кнопки в пиксе, подскажите пож.
Хочу кнопку совсем убрать.
Появилась возможность собирать 3.2.1 версию под пиксы, если кому надо вдруг будет. Не тестировал лично, собрано “как есть” по верным коммитам (ArduCopter, PX4, NuttX) и c нужной версией компилятора (его удалили с сайта разработчиков ардукоптера).
Пока есть собранные гекса и квадрик под PixHawk (px4-v2)
там какойто косяк был с моторами на гексе, пофиксили?
там какойто косяк был с моторами на гексе, пофиксили?
Не знаю, фидбека пока не было. Главное что есть возможность, с ходу не получилось, то пикс не тот, то компилятор особых версий требовал. Если косяк есть, то по комитам посмотреть где его исправили и запилить свой фикс с минимальными изменениями.
UPD: хоть репозиторий создавай с готовыми рабочими сборками исходники+компилятор+инструкция.
от моя проблема, связанная с удержанием позиции.
Это не дрифт от неровной рамы и не унитазинг из-за плохого компаса.
Может будет полезно для Вас. Сегодня выходил в поле (открытое) проверить лоитер. Вообщем после минут 5 ожидания, зеленый светодиод на пиксе начал быстро моргать, а не медленно как обычно. Лоитер в таком режиме работал почти идеально, при довольно сильном порывистом ветре (сегодня он сильный) дрейф в пределах полуметра, и отрабатывал на ветер мгновенно, наклоняя коптер против ветра. По логам:хдоп 1-1.2 спутники 11-12. Вот такие дела. Ситуация с дрейвон наблюдалась при 10 спутниках и уровне хдоп 1.8-2.1 во дворе. Делайте свои выводы сами, я лично результатом пока что доволен.
Вот еще что было сделано: вбил показания магнитного склонения в пикс вручную.
чтобы арду потерял ленивость реакции нужно
убавлять лоитер имакс (долгосрочное запоминание коррекции , например ветрового сноса, если ветер меняется это будет мешать точно держать точку)
увеличивать лоитер P (пропорциональная реакция наклоном на снос)
устанавливать ненулевые и увеличивать loiter D (из полного списка параметров) отвечает за краткий но сильный крен в начале маневра - разгон и в конце маневра торможение
в противном случае на одном P и I-IMAX коптер вместо удержания точки носит в радиусе, но это позволяет избежать частых и резких смен угла висения при полетах в переменный ветер.
но как говорится кому важнее чтобы позицию точнее держало в кому нужна плавность маневров- например для аэрофото.
Пробовал крутить LOITER P
при большом больше дрейфует.
Но скажу что в новых прошивках (в последней точно 3.32) нельзя этот параметр задать ниже чем 0.5
В каких то мануалах читал, что нужно до 0.2 сбрасывать.
Вопрос к знатокам APM и PIXHAWK! Сегодня совершил наконец первый взлёт, но не совсем удачно! Во первых гекса в режиме стабилизации только оторвавшись от земли сразу начинает двигаться в сторону и довольно быстро (компас и акселерометр калибровал, спутников было 18, ветер совсем небольшой). Второе - коптер как то резко реагировал на стик газа, никак не получалось плавно посадить его, или резко вниз или скачёк вверх. В итоге сломал 10 мм трубку ноги((( И третье что заметил - попытался переключить его в “Лоутер”, коптер сразу сбавил обороты и упал, благо было не больше 30 см от земли и обороты в этом режиме очень маленькие, даже не смог взлететь((( В КАКУЮ СТОРОНУ КОПАТЬ ПОДСКАЖИТЕ ПОЖАЛУЙСТА? Конфиг - PIXHAWK клон, рама Tarot 690, моторы 4108 380kv, вес окол 3 кг получился
Сегодня совершил наконец первый взлёт, но не совсем удачно! Во первых гекса в режиме стабилизации только оторвавшись от земли сразу начинает двигаться в сторону и довольно быстро (компас и акселерометр калибровал, спутников было 18, ветер совсем небольшой)
это тримирование горизонта - нужно совместить горизонт полетного контроллера с горизонтом векора тяги. компас и спутники не играют роли в этом режиме.
либо выправить установив горизонт параметрами или полетный контроллер. есть еще процедура автотрим, но без навыков пилотажа ненадо.
Второе - коптер как то резко реагировал на стик газа, никак не получалось плавно посадить его, или резко вниз или скачёк вверх.
нужно учиться летать, стаб это режим управления мощностью моторов а не удержанием высоты. по ощущениям вы управляете сиком газа - ускорениями и торможениями по высоте
В итоге сломал 10 мм трубку ноги(((
обычно практикуются либо в присутствии наставника или начинают тренировки с какого нибудь мелкого “уфо” чтобы отработать навыки удержания высоты без значительного ущерба кошельку
И третье что заметил - попытался переключить его в “Лоутер”, коптер сразу сбавил обороты и упал
Газ в середине должен быть, чтобы не падал. И не переключайте режимы в 30см от земли.
это тримирование горизонта - нужно совместить горизонт полетного контроллера с горизонтом векора тяги. компас и спутники не играют роли в этом режиме.
либо выправить установив горизонт параметрами или полетный контроллер. есть еще процедура автотрим, но без навыков пилотажа ненадо.
Полётный контроллер стоит на демферной площадке, это нужно для Pixhawk? Тоесть нужно точнее выставить контроллер и откалибровать акселерометр??? Автотрим побоялся сделать!
Газ в середине должен быть, чтобы не падал. И не переключайте режимы в 30см от земли.
Так он тогда с верху бы грохнулся! В режиме “Лоутер” взлетать можно? Почему на земле обороты маленькие в этом режиме?
Вам нужно сразу установить уровень .
В этой же вкладке, где и калибровка акселерометра находится. А потом уже делать автотрим.
нельзя людей упрекать за то что планка их требований и достижений ниже чем ваша
Даже и не думал никого упрекать.
За видео спасибо 😃
чтобы арду потерял ленивость реакции нужно
А вот это четко и по делу, спасибо большое!
А сегодня выдался один из трех дней в году со штилем, так что поиграться с ветром не вышло 😃)
Так он тогда с верху бы грохнулся!
Он проседает при смене режима стаб на лоитер до тех пор, пока вы газ в середину не передвинете.
В режиме “Лоутер” взлетать можно?
Если есть запасные винты и лучи, то почему бы и нет.
Вообщем поменял винты коцаные на свежие. Поджал все винты на раме.
Сделал Autotune.
Была безветренная погода.
Скажу вам что лучше стало держать позицию. Висит в точке. Чуть подергивается,
наверное выравнивает позицию.