GPS-приемники для квадрокоптеров
да там заморочка одна если делать не на ублоксе придется сначала перекодировать мнеа в ублокс а потом все это слать в назу, ибо в назу идет бинарный ублокс с подмешенными данными компаса насколько я знаю.
Всё не так.
В ублокс кодировать ничего не надо. Протокол у назы свой, там шифрование есть и всякое такое.
Данные компаса должны улетать каждые 30 мс. В реализации luketanti сделано и оригинально, и тупо одновременно:
Данные компаса посылаются с приходом каждого пакета с блохи. Это приводит к тому, что сначала они выплёвываются бодро, потом пауза, до 200 мс, потом опять пачка, опять пауза. Не думаю, что назе от этого станет легче. Но способ тем не менее работает.
Посылать что-либо по таймеру не получится - прерывания от софтового уарта происходят слишком часто, обработчик их огромный, и функции типа millis() в итоге работают через задницу. Я пробовал.
Более того, я даже пробовал подключать и ГПС и назу к одному хардверному порту - другие грабли. Когда идёт передача - ничего не принимается. =) в итоге теряю бОльшую часть ГПС пакетов.
Короче - говорю же - на меге 328 нифига не получится. Надо как китайцы брать проц с хардовыми уартами и делать. Чем я сейчас и занимаюсь…
надеюсь назе не нужны излишки
Надеюсь, гпс модуль для АПМ-а передаёт СКОРОСТЬ? =))) Она очень нужна назе, больше чем всё остальное.
Эммм что значит передает скорость? кстати альтернативный проект на котором уже Летает саня работает именно на 328 меге.
Блок к компу , в программе U-center меняете всё, что нужно. Второй вариант хардверно, через подачу определённых уровней на 13,14 ноги блока конфигурируете.
Неудачно вставилось, посмотрите PDF u-blox.com/…/NEO-6_DataSheet_(GPS.G6-HW-09005).pdf
Не подскажешь где именно нужно поменять?
Эммм что значит передает скорость? кстати альтернативный проект на котором уже Летает саня работает именно на 328 меге.
Что за альтернативный проект?
Ну ребят полазайте на рц групсе)))) Это закрытый проект поэтому пока ничего.
Что за альтернативный проект?
- www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1995704
- www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2331009
- www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2290346
- Декодер Кан’а Назы www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2071772
У меня кстати сохранилась прошивка Альфа 0,2 именно с исходниками а не Хекс, как сейчас выкладывают. Если кому надо, вышлю.
это я так понял основной проект на групсах, а альтернативный это какой то секретный проект Дмитрия, смысл тогда про него заикаться если информации никакой
это я так понял основной проект на групсах, а альтернативный это какой то секретный проект Дмитрия, смысл тогда про него заикаться если информации никакой
Нет. На Рц групсах несколько проектов, от разных людей - pawelsky \ luketanti \ciskje
Эммм что значит передает скорость?
Разницу между текущими координатами и прошлыми за единицу времени…
Стал бы я тайнами все обвешивать если это был бы мой проект)))))
Эммм что значит передает скорость? кстати альтернативный проект на котором уже Летает саня работает именно на 328 меге.
То и значит - скорость =) Не координаты, а скорость. Пакет называется NAV-VELNED. Узнал тут с удивлением, что у ГПС приёмника ублох разрешение по координатам что-то типа метров 5, а по скорости - 10 см/сек. Вот и думайте, что выгоднее использовать на коптере для компенсации дрифта. Не буду сильно удивлён, если узнаю, что джедаи используют координаты вообще только для возврата домой (ну, это вряд ли, конечно, эт я утрирую).
Что за альтернативный проект?
Ну народ, ну почитайте ветку же ж. Обсуждалось уже.
Есть два проекта - один делает pawelsky, и он закрытый. Используется ардуина, библиотека altsoftserial, ГПС подключен к софтовому уарт-у. Походу дела используется optiboot. Больше ничего не знаю, у меня, к большому сожалению, адаптера нет и никогда не было, всё мои догадки. Можно поспрошать Шурикуса - он один из тестеров. Прошивку он, скорее всего не даст ( =(((( ) - хотя, по-видимому, она не залочена. А как бы хотелось…
Есть ещё один проект - в пику Павлу сделанный “OPEN” адаптер. Который теперь уже не опен, а просто доступный для повторения (что тоже, в общем-то, неплохо). Проблемы этого проекта я описал выше. Исходник предыдущей версии - 0.2 - доступен в моей статейке на п-флаере и на форуме апмкоптер.
Разницу между текущими координатами и прошлыми за единицу времени…
Неправда. Там прямой рассчёт скорости, не через координаты.
Неправда. Там прямой рассчёт скорости, не через координаты.
А через что ? Там какой-то датчик стоит ?
А через что ? Там какой-то датчик стоит ?
Через то же, черезо что и координаты - разность фаз (вроде как) радиосигналов со спутников. Ну и dark electrical forces, без них никуда
Надеюсь, гпс модуль для АПМ-а передаёт СКОРОСТЬ? =))) Она очень нужна назе, больше чем всё остальное.
Не знаю… Почитал пока мельком что пишут, похоже пока проще ничего не делать и летать на чем есть (тем более что пока не на чем), а то как обычно - всё лето в пустых тестах и экспериментах.
А вот то что уже несколько тем/людей/разрозненных_закрытых_проектов, имхо фигово, каждый будет одно и то же делать и в пустую терять время, а в итоге какой нибудь китаец за 2 копейки чуть позже наладит производство этих переходников под любые железки (и будем надеятся что dji не выпустит веселое обновление для всего этого добра).
Там прямой рассчёт скорости
Ээээ, насколько я помню, скорость это пройденный путь/время… Не думаю, что у назы настолько развитая инерциалка, чтобы пройденный путь без координат вычислять, а по разности фаз это предсказание, ИМХО, чисто для ОСД…
Че то в час ночи до меня туго доходит
разрешение по координатам что-то типа метров 5, а по скорости - 10 см/сек
особенно, если предположить, что я летаю со средней скоростью 5 метров в секунду… )
скорость это пройденный путь/время…
К сожалению - это только в школе так )))
Почитал про определение скорости… собственно доплеровский эффект.
И теперь понятно почему закончили с НМЕА, оказывается там проблема с получением 3D скорости , а именно Х У скорости получаются более менее нормально , а вот скороподъёмность из НМЕА не очень-то просчитывается. UBX протокол позволяет получить нормальную картину в 3D.
Да, и точность с UBX на порядок лучше, если я правильно понял ( мой английский далёк от совершенства).
Тогда другой вопрос… В природе есть готовые рабочие GPS и GLONASS модули с ubx протоколом?
Ublox NEO-M8 N и Ublox NEO-M8 M передают данные GPS+GLONASS по протоколу UBX.
Ublox NEO-M8N и Ublox NEO-M8M передают данные GPS+GLONASS по протоколу UBX.
Т.е. берем какой то из модулей (несколько страниц назад BeStar проскакивал), собираем переходник и заливаем hex и не паримся (в той ветке проскакивает собщение что ublox max 8 заработал из коробки)?
К сожалению подтвердить пока не могу, т.к. у меня еще нет назы. Но судя по всему вариант рабочий. Но не надо забывать, что
В реализации luketanti сделано и оригинально, и тупо одновременно: Данные компаса посылаются с приходом каждого пакета с блохи. Это приводит к тому, что сначала они выплёвываются бодро, потом пауза, до 200 мс, потом опять пачка, опять пауза. Не думаю, что назе от этого станет легче. Но способ тем не менее работает.
Я так понимаю этот способ пока не получил массовую реализацию, соответственно, еще не выявлены все его подводные камни.