GPS-приемники для квадрокоптеров
Ага. Она самая.
То есть Вы для Ардукоптера выставляете Pedestrian, а не Airborne<4g?
А типы сообщений (NAV-POSLLH NAV-DOP NAV-SOL NAV-VELNED NAV-TIMEUTC) Вы тоже выставляете? Как это сделать в u-center?
Не для ардукоптера а для модуля. Давайте с этого начнем. Пока экспериментирую. Сейчас да, пешеход. Типы сообщений выставляю как там написано. В у-центре приходится несколько раз по каждому щелкать, подтормаживает.
Кто имеет реальный опыт успешного Лоитера на ublox модуле n8m?
где проверяете?
Если возле зданий попробуйте уйти в чистое поле. Я сначала тоже ломал голову почем у меня подергивало его. Выехал в поле и все стало отлично.
Не для ардукоптера а для модуля. Давайте с этого начнем. Пока экспериментирую. Сейчас да, пешеход. Типы сообщений выставляю как там написано. В у-центре приходится несколько раз по каждому щелкать, подтормаживает.
Т.к. других контроллеров у меня пока нет, то параметры в модуле GPS я выставляю именно для ардукоптера.
Посмотрел в коде APM, какие типы сообщений использует ардукоптер: MSG_POSLLH, MSG_STATUS, MSG_SOL, MSG_VELNED, MSG_NAV_SVINFO. И не использует DOP и TIMEUTC. Кроме того, APM самостоятельно устанавливает скорость сообщений (_configure_message_rate). Поэтому я думаю, что для ардукоптера настройки от Naze32 не подойдут.
Сохранять конфиг текущий не просто сенд , а ещё и тут:
Дмитрий, спасибо.
Я сохранял. После отключения-подключения модуля всё сохранялось, а вот если отключить модуль, закрыть ю-центр, затем подключить модуль и запустить ю-центр снова, софт показывает какие-то левые значения (скорость 57400, частота обновления 1 Гц).
Выглядит как будто софтина не читает конфиг модуля, а просто показывает какой-то дефолтный сетап, который можно сохранить в настройках модуля. Не знаю, почему-то мне так показалось.
Но по сути ничего не изменилось. Один раз hdop упал и держался 1.5, но не меньше. Меньше 2 он стал только спустя 10-15 минут после фикса.
Я всё таки думаю заказать себе какой-нибудь gps-модуль вместо штатного… какой бы Вы посоветовали?
если отключить модуль, закрыть ю-центр, затем подключить модуль и запустить ю-центр снова, софт показывает какие-то левые значения (скорость 57400, частота обновления 1 Гц).
А Вы пробовали нажимать кнопочку Poll внизу окна конфигурации рядом с кнопочкой Send? После нажатия Poll значения не меняются?
Раз двести уже сказал , ну уменьшите вы частоту до 2 Гц и посмотрите, упрямство ваше поражает.
да пробовал я и 1Гц и 2Гц и 3Гц. И ublox и nmea, и первое и второе вместе… Я вообще всё пробовал.
И кстати, если модуль 6H сбросить на дефолт и выставить эти настройки - тоже самое получается, колбасит его. Но если залить волшебный конфиг - всё, заработало. Просто чудеса.
Я из поля лог заливал, смог только вконтакте как документ прикрепить.
Вот лог еще раз, залил на ЯД: yadi.sk/i/P4U_mFsAgtBNG
зы Ну конечно я в поле пробую, по GPS координатам там понятно, что это оочень большое чистое поле.
После нажатия Poll значения не меняются?
Не меняются, в этом и дело =/
Не меняются, в этом и дело
Вообще U-centr довольно - таки тормознутый, после нажатия на нужный параметр нужно подождать, иногда несколько секунд, пока данные обновятся и покажут истинное значение.
Поковырялся в ЖПС библиотеках, на сколько хватает моих познаний. Много интересного и не совсем понятного. Интересно , что скажут ГУРУ по поводу найденных в коде процедур настройки APMом блоков на основе Ublox . Есть куски которые подстраивают скорость порта ( изначально ставят 38400, чтоб получать стабильные пакеты при частоте обновления 5Гц), в зависимости от наполнения буфера, есть разделение по обработкам блоков 7го 8го поколения и 5го 6го. Есть интересная фраза:
// Note that we will only see a ublox in NMEA mode if we are explicitly configured
// for NMEA. GPS_AUTO will try to set any ublox unit to binary mode as part of
// the autodetection process.
т.е. надо сконфигурировать АПМ на приём НМЕА, иначе процедура GPS_AUTO переведёт блок в режим UBX.
После всего этого возникает один вопрос - А нужно ли настраивать блок или оставить по дефолту и нехай АПМ его настроит.
Может Алексей Козин на пальцах расскажет , что делает процедура AUTODETECTION? И можно ли сконфигурировать свой АПМ жёстко под свой блок.
Вот лог еще раз, залил на ЯД
судя по логу ( нормально посмотреть смог только в AP в MP фигня отображается и АР выругался на повреждённость лога) фикс есть , Hdop непонятно падает до нуля и потом восстанавливается. Самое интересное по широте, долготе - там хрень, т.е. АПМ так и не получил нормальные координаты. Видимо не получил полноценных пакетов для нормального парсинга, а статус и Hdop сами по себе - ничто.
изначально ставят 38400, чтоб получать стабильные пакеты при частоте обновления 5Гц
А потом, что ставят какую-то другую скорость? Почему Вы делаете вывод, что 38400 - гарантия стабильных пакетов при частоте обновления 5Гц? Почему, например, не 57600?
Код: // Note that we will only see a ublox in NMEA mode if we are explicitly configured // for NMEA. GPS_AUTO will try to set any ublox unit to binary mode as part of // the autodetection process.
По-моему, Вы смотрите какие-то старые исходники.
Беру слова обратно, в новом коде это тоже есть.
Несколько раз перечитал Ваше сообщение, и, кажется, понял, что Вы имеете в виду. После очередных опытов с настройкой приёмника GPS в u-center и просмотра исходников у меня тоже возникла мысль, что APM сам конфигурирует приёмник GPS.
Действительно, нужно ли что-то настраивать в приёмнике кроме скорости порта? Я думаю, что настроить как минимум SBAS на EGNOS и Min SV Elevation = 10 стоит, т.к. APM по умолчанию не меняет (1) и (2) эти параметры. Кто знает, как оно работает на самом деле и как изменится код в будущем?
/*
running a uBlox at less than 38400 will lead to packet
corruption, as we can't receive the packets in the 200ms
window for 5Hz fixes. The NMEA startup message should force
the uBlox into 38400 no matter what rate it is configured
for.
*/
Вот собственно про скорость, и видимо я напутал, АПМ смотрит как сконфигурирован блок ЖПС и если он соответствует условиям НМЕА, читается НМЕА , если протокол не выбран, тогда АПМ конфигурирует блок ЖПС в бинарный режим - UBX.
Сорцы смотрю по вашей ссылке.
Сорцы смотрю по вашей ссылке.
Был неправ, исправил своё сообщение выше.
В файле AP_GPS.cpp есть такая строка - // table of user settable parameters, далее там куча параметров как я понял для преднастройки блока ЖПС в момент инициализации. Вопрос - где их можно поменять. В мишке не нашёл.
Может, имеется в виду, что эти параметры юзер устанавливает в настройках приёмника GPS?
А, нет, вот оно: copter.ardupilot.com/…/arducopter-parameters/#gps_…
Мэйби это через терминал делалось, пока его не выпилили? )
Нет, это есть в Full Parameter List
А киньте скриншот всех этих настроек по умолчанию, в версии 3.1 их еще нет. Можно попробовать выставить это вручную в модуле ГПС.
Еще вариант - взять файл конфигурации для 6M, H и расшифровать каждую строчку 16тиричечного кода, вот есть видео как увидеть этот код, он отображается в зависимости от настроек (с 7й минуты)
Ардукоптер безусловно перенастраивает навигационные модули,
если он видит что это юблокс переводит его в бинарный режим (если в параметре стоит авто),
считается бинарный экономичнее по числу передаваемых байт.
но ардукоптер делает не все настройки что имеются в конфигурационном файле
бауд, типы сообщений, в свежих прошивках появилась настройка нав фильтра юблокса
при отсутствии ошибок в парсере сообщений по идее сильно разницы нет какой выбран протокол
Вот лог еще раз, залил на ЯД:
лог битый