GPS-приемники для квадрокоптеров
/*
running a uBlox at less than 38400 will lead to packet
corruption, as we can't receive the packets in the 200ms
window for 5Hz fixes. The NMEA startup message should force
the uBlox into 38400 no matter what rate it is configured
for.
*/
Вот собственно про скорость, и видимо я напутал, АПМ смотрит как сконфигурирован блок ЖПС и если он соответствует условиям НМЕА, читается НМЕА , если протокол не выбран, тогда АПМ конфигурирует блок ЖПС в бинарный режим - UBX.
Сорцы смотрю по вашей ссылке.
Сорцы смотрю по вашей ссылке.
Был неправ, исправил своё сообщение выше.
В файле AP_GPS.cpp есть такая строка - // table of user settable parameters, далее там куча параметров как я понял для преднастройки блока ЖПС в момент инициализации. Вопрос - где их можно поменять. В мишке не нашёл.
Может, имеется в виду, что эти параметры юзер устанавливает в настройках приёмника GPS?
А, нет, вот оно: copter.ardupilot.com/…/arducopter-parameters/#gps_…
Мэйби это через терминал делалось, пока его не выпилили? )
Нет, это есть в Full Parameter List
А киньте скриншот всех этих настроек по умолчанию, в версии 3.1 их еще нет. Можно попробовать выставить это вручную в модуле ГПС.
Еще вариант - взять файл конфигурации для 6M, H и расшифровать каждую строчку 16тиричечного кода, вот есть видео как увидеть этот код, он отображается в зависимости от настроек (с 7й минуты)
Ардукоптер безусловно перенастраивает навигационные модули,
если он видит что это юблокс переводит его в бинарный режим (если в параметре стоит авто),
считается бинарный экономичнее по числу передаваемых байт.
но ардукоптер делает не все настройки что имеются в конфигурационном файле
бауд, типы сообщений, в свежих прошивках появилась настройка нав фильтра юблокса
при отсутствии ошибок в парсере сообщений по идее сильно разницы нет какой выбран протокол
Вот лог еще раз, залил на ЯД:
лог битый
Нет, это есть в Full Parameter List
На 3.1.5 этих параметров не нашёл.
Я всё таки думаю заказать себе какой-нибудь gps-модуль вместо штатного… какой бы Вы посоветовали?
Вопрос не совсем ко мне, у меня мало опыта. Спросите у Сергея Авакова (SSILK), он старожил и уже кучу перепробовал, как я понимаю. По мне так блок 6й серии меня устраивает ( на прошивке 3.1.5), Лойтер в пределах метра при не сильном ветре. Миcсии отлётывает, домой возвращается. Что ещё надо ?
А киньте скриншот всех этих настроек по умолчанию, в версии 3.1 их еще нет.
На скриншоте выше - всё что есть, ниже идут настройки не связанные с GPS.
Спросите у Сергея Авакова
А чего меня спрашивать? У меня их всего 5 штук и все NEO6 с разными буквами… Да и писали уже много раз в теме, чтобы не поиметь головной боли, использовать только модули рекомендованные разрабами…
Что ещё надо ?
Спасибо. Я в общем-то то же самое хочу, но пока и лоитер и RTL заканчиваются экстренным переводом квадра в мануал =/
У меня, если верить ю-центру, 7 серии модуль, и в ю-центре он шикарно работает, ну 0,8-1,0 hdop. Как раз этот факт и останавливает меня от покупки нового модуля.
Надо будет на 3.1.5 прошиться, чувствую я, что проблема не в железе, а в софте… как считаете, возможен такой вариант?
Перешившиеся на 3.1.5 отмечали улучшение висения, но с точки зрения работы программны я затрудняюсь себе это представить. АПМ ведь только получает данные от модуля.
АПМ ведь только получает данные от модуля.
Не только, он их еще и обрабатывает… И вот тут основная засада. АРМ на редкость параноидальная система, боится любого чиха, любой громкий звук проверяет и перепроверяет, из за угла выходит боком, предварительно выглянув, подозрительно осматривает все открытые окна и двери…© И чем новее прошивка - тем параноидальнее, тем больше внимания к качеству данных и все такое… А в старых прошивках требования ниже, потому и работает чуть грубее, но лучше…
Грубо говоря, примерно так работает АРМ, да и любой другой современный контроллер…)
Глаза: - Видим пивную точку.
Мозг: - Ноги, поворачиваем.
Ноги: - А у нас шнурок развязался.
Рот: - Мне парочку, пожалуйста.
Глаза: - Пиво мутное, гадость.
Мозг: - Ничего, желудок разберется.
Прямая кишка: - Ага, разбираться опять через меня будете.
Мозг: - Тебе не привыкать.
Желудок: - Ой, хорошо-то как.
Рот: - Еще парочку.
Руки: - Тухни, денег нет.
Мозг: - А мне по кайфу.
Мочевой пузырь: - Вот так всегда, верхам по кайфу, а низам вкалывать.
Желудок: - Петь охота.
Рот: - Я тте спою.
Почки: (глубоко дышат)
Мочевой пузырь: -Ой, не могу.
Мозг: - Эй, ноги, помогите пузырю. Правая поднялась, опустилась.
Левая поднялась, опустилась. Раз, два, раз, два…
Ноги: - Блин, шнурок развязался.
Мозг: - Уломали. Туловище, нагибаемся.
Вестибулярный аппарат: - Отключаюсь.
Желудок: - Щас спою.
Мозг: - Туловище, отставить.
Вестибулярный аппарат: - Включаюсь.
Желудок: - Все равно спою.
Мочевой пузырь: - Или сейчас, или никогда.
Мозг: - Вас понял. Ноги, вперед за угол.
Ноги: - А у нас шнурок развязался.
Мозг: - Я же сказал, за угол.
Вестибулярный аппарат: - Бывааали дни весеелые…
Глаза: - К какому углу?
Мозг: - К ближайшему.
Правый глаз: - К правому.
Левый глаз: - К левому.
Ноги: - А мы на шнурок наступили.
Шишка на лбу: - ЗдорОво, мужики.
Мочевой пузырь: - Быстрей, быстрей.
Ноги: - Раз, два, раз, два…
Мочевой пузырь: - Уффф!
Рот: - Еще парочку.
Шишка на лбу: - Правильно, я себе братика хочу.
Мозг: - Глохни, синяк безмозглый.
Шишка: - Я гематома, это ты - синяк.
Почки: - Надоело, отключаемся.
Правый глаз: - Ой, какая девушка идет.
Левый: - Где?
Позвоночник: - Спинным мозгом чую - блондинка!
Глаза: - Впереди столб.
Голова: - Бум!
Глаза: - Ой, какие звездочки.
Мозг: - Сам вижу. Беру управление на себя.
Позвоночник: - 5.4.3.2.1 поехали!
Рот: - Земля в иллюминаторе…
Зачем загаживать бредом ветку, тут его и так достаточно.
лог битый
Лог не битый, это вообще текстовый документ. Просто от прошивки 3.1, не пытайтесь загнать его в APM Log File Analiser. В Миссион Планере отлично открывается.
Лог не битый, это вообще текстовый документ.
Какая взаимосвязь? Файлы любые бьются. И вам про его испорченность два человека сказали.
После убийства первой антенны,сделал так.Это резиновый уплотнитель для дверей.
вот и мне пришел BeStar bn 880, подключил к miniAPM (вроде перестал лагать после перепрошивки, может полетит всётаки)
Положил на самый край балкона (т.е. часть неба перекрыта домом, как не крути), 8…11 спутников, вроде нормально, но как и все другие ублоксы по одно траектории плавает (правда с 11 спутниками не далеко, всего метров 15, старый ублокс без глонасса “улетал” на 50…100 метров в тех же условиях):
Вопрос (а то так и не ясно из обсуждения до конца). Надо его перенастраивать как указано тут copter.ardupilot.com/wiki/…/common-ublox-gps/ или это всё для старых приемников, апм сам натроит и пока работает лучше не трогать?
В любом случае попробовать так как работает, потом принимать решение. У меня тоже в мишке плавает,а на природе в одной точке висит.
У центре и мишке плавает , потому, что реальные координаты отображаются, точность метровая. В реале коптер висит не просто от координат ЖПС, но и обработка сигналов с датчиков, Инерциалка короче.