GPS-приемники для квадрокоптеров
То есть это проблема сама по себе, в отрыве от каких-то конкретных сетапов.
Вы изначально идете по неверному пути принимая данные в осд за некие объективные… я не знаю логику работы айнав но предполагаю что в осд вы получаете некие “усредненные” данные оптимизированные для вывода в визуальном виде… соответственно в арду для анализа подобных вещей есть как логи так и онлайн инструменты(как то например визуализация екф через телеметрию, и да, наблюдая визуально бепроблемную работу в осд например в этот же самый момент екф может сыпать ошибками и коптер будет унитазить и т.д., это нормально)…
я не знаю логику работы айнав но предполагаю что в осд вы получаете некие “усредненные” данные оптимизированные для вывода в визуальном виде
Пусть даже и так.
Смотрите в чем суть: я, человек, глядя на эти данные, как угодно усредненные, могу понять, что и куда надо поправить. А Айнав не может.
Может быть, задачи у нас с Айнавом разные: я хочу, чтобы коптер делал что угодно, но никуда не улетал, а Айнав хочет, чтобы коптер в любую долю секунды соблюдал позицию с максимальной точностью.
Из-за этого любая мелкая погрешность для него становится фатальной.
А вот в моем случае возможно он бы и не держал хорошо позицию, пусть бы даже болтался на плюс-минус 10 метров и медленно реагировал, но его бы и не уносило невесть куда.
Следовательно, проблема в алгоритмах. Может быть, Айнав надо заставить работать тоже с усредненными данными. Пусть он работает неточно и медленно, но задача - сделать, чтоб не улетал далеко.
Вот до этого я и хочу докопаться.
Или я пойму, что алгоритм неправ, или пойму, что я неправ, и там действительно ничего нельзя улучшить.
Айнав надо заставить работать тоже с усредненными данными.
Это делает екф в ардупилоте например… проблема в том что коптер по сранению с вами достаточно не то что бы тупой… он просто немного иначе решает задачу… не вдаваясь в долгие объяснения сути, в ардупилоте сейчас это довольно непрохо работает, позволяя в большинстве случаев справляться с подобными вашей проблемами… а айнав летает в этих “авторежимах” как я понимаю ныне примерно как ардупилот лет так …цать назад на меге(в до екфную эру так сказать) … тоесть имеем небольшие наводки на компас или в баро поддувает и все хана… унитаз или проблемы с удержанием высоты… и ничего “усреднить” у вас не выдет, потому что все несколько сложнее и нужно грубо говоря не усреднять а делать интеллектуальную выборку -> екф (хотя это тоже не отменяет все что я выше написал насчет правильного “строительства”)
Выше плоскости моторов. как на фото у вас - это все равно получается уже мини-стойка. У меня такая есть, вся железная, высотой 5 см, с бортиками по краям, с ней нормально летало.
А компас отдельно по какой причине стоит? Так лучше или просто дешевле? Я себе сейчас тоже отдельно ставлю, но так, чисто по приколу попробовать.
с ней нормально летало.
У меня примерно на пару сантиметров выше плоскости моторов в геометрическом центре рамы… хотя вполне вероятно что если заменить пикс на айнав в таком же сетапе будет то же самое что у вас…
А компас отдельно по какой причине стоит? Так лучше или просто дешевле? Я себе сейчас тоже отдельно ставлю, но так, чисто по приколу попробовать.
Их вообще то два как и гпс-модуля, сейчас просто по одному стоит так как эксперементирую с точностью удержания позиции на разных модулях гпс
Причин почему магнитометры отдельно несколько:
- Для удобства замены модулей гпс без перекалибровки магнитометров
- Для надежности, на большинстве моделей питание магнитометра и гпс идет от одного источника, что не совсем надежно и оптимально как по мне… используя же внешние модули я делаю максимально независимую конфигурацию… 3 магнитометра(2 внешних и один встроенный в пикс) и два модуля гпс в режиме blending…
заменить пикс на айнав в таком же сетапе будет то же самое что у вас…
у меня стойка совсем короткая, и тот же айнав.
но по РТХ возвращается в круг около 1.5 метров
где то есть параметр, которым этот круг можно зажать, но меня устраивает, что он садится ровно, и висит ровно.
пробовал оттянуть висящий коптер за раму и отпустить - он просто вернулся в точку и опять замер
То есть проблема не в айнаве. И не в высоте.
То есть проблема не в айнаве. И не в высоте.
То что он у вас висит ничего не значит, проблемы с магнитометрами всегда вылезают при активном маневрировании и т.д.(как и с гпс)… все эти оттягивания за раму и т.д… это придумали люди которые не летают а висят и оттягивают… реальные тесты выглядят совершенно иначе, все это уже не раз описано… и методика совершенно иная, не на глаз а по логам\телеметрии…
Например, из последнего, сильный ветер, задувает везде где можно тем не менее коптер почти не меняет высоту и висит(тут висение уместно) в точке:
Магнитометры и т.д. нужно гонять крутя воронки, активно руля по рудеру и т.д.
почему при том, что показания компаса - в принципе правильные
Откуда Вы знаете, что они правильные? Вот принципиальный вопрос… Если компас дает полетнику один азимут, а по ЖПС он другой, какой из них считать правильным?
Он показывал нормальные данные.
Что значит нормальные? При унитазинге нос коптера всегда смотрит в одну сторону, разумеется, показания компаса будут одинаковыми, но нормальные они и правильные ли, можно определить только инструментальным способом… В градусах, минутах и секундах, не на глаз…)
Ну а можно не заниматься наукообразной хренью, а тупо доворачивать компас или подбирать величину склонения до полной потери унитазинга…)
Как это делает огромное большинство пилотов.
Ну а можно не заниматься наукообразной хренью
Можно. Только я все-таки позанимаюсь, потому что могу, ладно?
А вот еще загадка: компас работает, показывает 0 градусов на север, но если коптер развернуть ровно на 180, то компас показывает не 180, а 160. Т.е. коптер надо еще довернуть, и причем заметно, чтобы стало 180. Если относительно этого положения снова развернуть на 180 - то получаем опять не 0, а 340 допустим. То есть между показаниями 0 и 180 получается разница не в 180 градусов, а в 160.
открою вам тайну. все чипы магнитометров не показывают никаких градусов ни на север ни на юг, они выдают значения трех ортогональных векторов которые описывают направление и силу регистрируемого магнитного поля.
дальше данные принимает полетный контроллер он идентифицирует чип компаса, считывает из регистров данные, накладывает проекцию векторов на плоскость горизонта и выдает полученный курс пользователю (и системе навигации). т.е. за вычисление курса отвечает фирмварь, те. софт полетника. видимо тот софт что вы используете мягко выражаясь гавно.
причинами такого отображения может быть посторонние магнитные поля от намагниченных деталей окружающих чип компаса, ошибки калибровки.
что делать - размагничивать, перекалибровывать, терзать разработчиков
Ну спасибо, что открыли тайну. Я-то, дурак такой, думал, что чип прямо вот градусы передает.
Ну спасибо, что открыли тайну. Я-то, дурак такой, думал, что чип прямо вот градусы передает.
хорошо, зато теперь очевидно что говорить о показаниях компаса без указания какой у вас полетник и софт - несколько беспредметно (и неуважительно к собеседникам),
это тема общая тут обсуждают сенсоры для полетников всех видов и типов ардупилот, наза, инав и пр.
выдавая сообщение чтобы вникнуть в тему ваш собеседник должен изучить сферу ваших интересов, какие полетники вы используете
хорошо
Эка тему компасами засрали…
Тема то про GPS приемники, а не сопутствующую шнягу в виде компаса…
Я вот никак не могу найти пример такого опыта, как использование к примеру на пиксе двух приемников, с разносом принимаемых данных.
Например два M8 с делением 1 - SBAS+GPS+Beidou, 2 - Glonass+Galileo (SBAS отключен) с запретом конфигурирования модулей полетником.
Можно ли выжать из этого пользу?
Привет, подскажите какой GPS выбрать, нужен без компаса менее 10гр весом, остановился на BN-180 или BN-220, какой лучше? Или есть что-то другое?
BN-180
пользую, претензий нет, на окне 8 спутников
пользую, претензий нет, на окне 8 спутников
Я уже не понимаю, что делать.
Тот же самый BN-180, на том же балконе, теперь упорно показывает 0 спутников.
Другие модули - тоже перестали ловить или стали ловить гораздо хуже.
BN-880 - внезапно стал ловить лучше, вырвался в лидеры.
Что с ними происходит?
время суток.
у меня на окне если модуль вообще фикс ловит - значит хороший модуль. Но днем не ловит ни один, только вечером поздно или с утра
Привет, подскажите какой GPS выбрать, нужен без компаса менее 10гр весом
а я заказал себе вот такой, на днях по тестю
Тот же самый BN-180, на том же балконе, теперь упорно показывает 0 спутников.
Другие модули - тоже перестали ловить или стали ловить гораздо хуже.
час или больше подержите включенным на подоконнике
на днях по тестю
Вскрытие планируется?
Вскрытие планируется?
Ну если запаяно будет только с двух сторон, то могу и вскрыть