GPS-приемники для квадрокоптеров
Но в большинстве случаев чужого опыта достаточно.
Ну какого опыта? Ставить гпс на стойку что ли? Так я знаю про этот опыт, и тоже ставлю на стойку. Вопрос-то не про это был.
А по коду мне проще разобраться, и тем более это единственное, что даст однозначный ответ.
Обычно надо, чтобы нос держал строго заданное направление
Да, согласен. Это я не учел.
Ну какого опыта? Ставить гпс на стойку что ли?
Защищать компас от наводок.
Защищать компас от наводок.
Ну для этого на стойку и ставят, нет?
У меня немного вправо смещался при быстром полёте по прямой. Обнаружил в шлеме-картинка немного уходила влево. Унитазинг был при этом еле заметным, практически на месте, но был. Буквально чуть-чуть стронул модуль GPS влево, и всё стабилизировалось. Там же стелочка на модуле и всё, не линия прицеливания, как на оружии, так что глаз ошибается:)
Сегодня пробовал летать с гпс без стойки. Унитазит сильно. Но вот чего я не пойму. Унитазит - значит помехи на компас. Но компас в ОСД совершенно спокойно, без скачков, показывает текущий азимут. То есть вот они, показания компаса, и никаких помех. А что ж тогда заставляет унитазить?
Я так понимаю у вас pixhawk… там проблем быть не должно если все правильно смонтировано и заэкранированно + компасмот при необходимости(у меня работает все отлично и с ним и без)… я выше постил фото как должно быть для примера… все что я там писал в пояснениях крайне важно, и экранирование и установка модуля выше плоскости остальной электроники\моторов и т.д… я этому вопросу посвятил определенное время дабы получить беспроблемную работу без вляких стоек и т.д. и соответственно получил… тоесть все возможно, но нужно делать все правильно.
Можете запостить фото как вы установили, подскажу что скорее всего не так.
Я так понимаю у вас pixhawk…
Нет, был матек.
все что я там писал в пояснениях крайне важно, и экранирование и установка модуля выше плоскости остальной электроники\моторов
Я уже в третий раз пытаюсь объяснить - я не спрашиваю, как правильно установить.
У меня не было такой цели, если бы была, я бы просто поставил на стойку и все.
Я спрашиваю, почему при том, что показания компаса - в принципе правильные, коптер тем не менее жестко унитазит.
То есть это проблема сама по себе, в отрыве от каких-то конкретных сетапов.
Вот есть правильные показания компаса, вот происходят какие-то действия с ними, вот появляется унитазинг. Почему - мне непонятно. Я считаю, что причин для этого нет, и дело исключительно в коде. Я буду заниматься этим вопросом позже, как руки дойдут.
Можете запостить фото как вы установили, подскажу что скорее всего не так.
Фото не смогу - коптер утонул 😃 Но установил просто. Внутри рамы размера 250, строго посередине, у меня стояла башенка из ESC 4in1, Matek F405 STD, приемник X4RSB в люльке и сверху всего - видеопередатчик AKK FX2. Над передатчиком еще вплотную под верхней палубой (карбон) прижимался алюминиевый уголок с прикрученным радиатором сбоку. В носу рамы стояла еще одна башенка из PDB + Runcam Split. Сзади торчала антенна видеопередатчика.
Налепил GPS модуль просто сверху рамы в центре. Я знал, что будет унитазить, но я специально хотел посмотреть, что в это время показывает компас. Он показывал нормальные данные.
То есть это проблема сама по себе, в отрыве от каких-то конкретных сетапов.
Вы изначально идете по неверному пути принимая данные в осд за некие объективные… я не знаю логику работы айнав но предполагаю что в осд вы получаете некие “усредненные” данные оптимизированные для вывода в визуальном виде… соответственно в арду для анализа подобных вещей есть как логи так и онлайн инструменты(как то например визуализация екф через телеметрию, и да, наблюдая визуально бепроблемную работу в осд например в этот же самый момент екф может сыпать ошибками и коптер будет унитазить и т.д., это нормально)…
я не знаю логику работы айнав но предполагаю что в осд вы получаете некие “усредненные” данные оптимизированные для вывода в визуальном виде
Пусть даже и так.
Смотрите в чем суть: я, человек, глядя на эти данные, как угодно усредненные, могу понять, что и куда надо поправить. А Айнав не может.
Может быть, задачи у нас с Айнавом разные: я хочу, чтобы коптер делал что угодно, но никуда не улетал, а Айнав хочет, чтобы коптер в любую долю секунды соблюдал позицию с максимальной точностью.
Из-за этого любая мелкая погрешность для него становится фатальной.
А вот в моем случае возможно он бы и не держал хорошо позицию, пусть бы даже болтался на плюс-минус 10 метров и медленно реагировал, но его бы и не уносило невесть куда.
Следовательно, проблема в алгоритмах. Может быть, Айнав надо заставить работать тоже с усредненными данными. Пусть он работает неточно и медленно, но задача - сделать, чтоб не улетал далеко.
Вот до этого я и хочу докопаться.
Или я пойму, что алгоритм неправ, или пойму, что я неправ, и там действительно ничего нельзя улучшить.
Айнав надо заставить работать тоже с усредненными данными.
Это делает екф в ардупилоте например… проблема в том что коптер по сранению с вами достаточно не то что бы тупой… он просто немного иначе решает задачу… не вдаваясь в долгие объяснения сути, в ардупилоте сейчас это довольно непрохо работает, позволяя в большинстве случаев справляться с подобными вашей проблемами… а айнав летает в этих “авторежимах” как я понимаю ныне примерно как ардупилот лет так …цать назад на меге(в до екфную эру так сказать) … тоесть имеем небольшие наводки на компас или в баро поддувает и все хана… унитаз или проблемы с удержанием высоты… и ничего “усреднить” у вас не выдет, потому что все несколько сложнее и нужно грубо говоря не усреднять а делать интеллектуальную выборку -> екф (хотя это тоже не отменяет все что я выше написал насчет правильного “строительства”)
Выше плоскости моторов. как на фото у вас - это все равно получается уже мини-стойка. У меня такая есть, вся железная, высотой 5 см, с бортиками по краям, с ней нормально летало.
А компас отдельно по какой причине стоит? Так лучше или просто дешевле? Я себе сейчас тоже отдельно ставлю, но так, чисто по приколу попробовать.
с ней нормально летало.
У меня примерно на пару сантиметров выше плоскости моторов в геометрическом центре рамы… хотя вполне вероятно что если заменить пикс на айнав в таком же сетапе будет то же самое что у вас…
А компас отдельно по какой причине стоит? Так лучше или просто дешевле? Я себе сейчас тоже отдельно ставлю, но так, чисто по приколу попробовать.
Их вообще то два как и гпс-модуля, сейчас просто по одному стоит так как эксперементирую с точностью удержания позиции на разных модулях гпс
Причин почему магнитометры отдельно несколько:
- Для удобства замены модулей гпс без перекалибровки магнитометров
- Для надежности, на большинстве моделей питание магнитометра и гпс идет от одного источника, что не совсем надежно и оптимально как по мне… используя же внешние модули я делаю максимально независимую конфигурацию… 3 магнитометра(2 внешних и один встроенный в пикс) и два модуля гпс в режиме blending…
заменить пикс на айнав в таком же сетапе будет то же самое что у вас…
у меня стойка совсем короткая, и тот же айнав.
но по РТХ возвращается в круг около 1.5 метров
где то есть параметр, которым этот круг можно зажать, но меня устраивает, что он садится ровно, и висит ровно.
пробовал оттянуть висящий коптер за раму и отпустить - он просто вернулся в точку и опять замер
То есть проблема не в айнаве. И не в высоте.
То есть проблема не в айнаве. И не в высоте.
То что он у вас висит ничего не значит, проблемы с магнитометрами всегда вылезают при активном маневрировании и т.д.(как и с гпс)… все эти оттягивания за раму и т.д… это придумали люди которые не летают а висят и оттягивают… реальные тесты выглядят совершенно иначе, все это уже не раз описано… и методика совершенно иная, не на глаз а по логам\телеметрии…
Например, из последнего, сильный ветер, задувает везде где можно тем не менее коптер почти не меняет высоту и висит(тут висение уместно) в точке:
Магнитометры и т.д. нужно гонять крутя воронки, активно руля по рудеру и т.д.
почему при том, что показания компаса - в принципе правильные
Откуда Вы знаете, что они правильные? Вот принципиальный вопрос… Если компас дает полетнику один азимут, а по ЖПС он другой, какой из них считать правильным?
Он показывал нормальные данные.
Что значит нормальные? При унитазинге нос коптера всегда смотрит в одну сторону, разумеется, показания компаса будут одинаковыми, но нормальные они и правильные ли, можно определить только инструментальным способом… В градусах, минутах и секундах, не на глаз…)
Ну а можно не заниматься наукообразной хренью, а тупо доворачивать компас или подбирать величину склонения до полной потери унитазинга…)
Как это делает огромное большинство пилотов.
Ну а можно не заниматься наукообразной хренью
Можно. Только я все-таки позанимаюсь, потому что могу, ладно?
А вот еще загадка: компас работает, показывает 0 градусов на север, но если коптер развернуть ровно на 180, то компас показывает не 180, а 160. Т.е. коптер надо еще довернуть, и причем заметно, чтобы стало 180. Если относительно этого положения снова развернуть на 180 - то получаем опять не 0, а 340 допустим. То есть между показаниями 0 и 180 получается разница не в 180 градусов, а в 160.
открою вам тайну. все чипы магнитометров не показывают никаких градусов ни на север ни на юг, они выдают значения трех ортогональных векторов которые описывают направление и силу регистрируемого магнитного поля.
дальше данные принимает полетный контроллер он идентифицирует чип компаса, считывает из регистров данные, накладывает проекцию векторов на плоскость горизонта и выдает полученный курс пользователю (и системе навигации). т.е. за вычисление курса отвечает фирмварь, те. софт полетника. видимо тот софт что вы используете мягко выражаясь гавно.
причинами такого отображения может быть посторонние магнитные поля от намагниченных деталей окружающих чип компаса, ошибки калибровки.
что делать - размагничивать, перекалибровывать, терзать разработчиков
Ну спасибо, что открыли тайну. Я-то, дурак такой, думал, что чип прямо вот градусы передает.
Ну спасибо, что открыли тайну. Я-то, дурак такой, думал, что чип прямо вот градусы передает.
хорошо, зато теперь очевидно что говорить о показаниях компаса без указания какой у вас полетник и софт - несколько беспредметно (и неуважительно к собеседникам),
это тема общая тут обсуждают сенсоры для полетников всех видов и типов ардупилот, наза, инав и пр.
выдавая сообщение чтобы вникнуть в тему ваш собеседник должен изучить сферу ваших интересов, какие полетники вы используете
хорошо
Эка тему компасами засрали…
Тема то про GPS приемники, а не сопутствующую шнягу в виде компаса…
Я вот никак не могу найти пример такого опыта, как использование к примеру на пиксе двух приемников, с разносом принимаемых данных.
Например два M8 с делением 1 - SBAS+GPS+Beidou, 2 - Glonass+Galileo (SBAS отключен) с запретом конфигурирования модулей полетником.
Можно ли выжать из этого пользу?
Привет, подскажите какой GPS выбрать, нужен без компаса менее 10гр весом, остановился на BN-180 или BN-220, какой лучше? Или есть что-то другое?