GPS-приемники для квадрокоптеров
В чем может быть причина падения и как избежать его повторения?
Ну у вас там вроде экран дизарма, так что вряд ли причина в ветре. Коптер же не будет дизармить сам себя из-за ветра.
Ну у вас там вроде экран дизарма, так что вряд ли причина в ветре. Коптер же не будет дизармить сам себя из-за ветра.
Да, странно, не обратил внимания. Но аппаратура была выключена. Я делал так раз до этого и пару раз после - все было по программе возврата.
Может дизармить. У меня вообще сначала 1 или 2 м/с скорость стояла, он повисел секунд 10, 20 против ветра и бахнулся. По моему дело в настройке sanity chek в fs
Может дизармить. У меня вообще сначала 1 или 2 м/с скорость стояла, он повисел секунд 10, 20 против ветра и бахнулся. По моему дело в настройке sanity chek в fs
Да, скорее всего в нем проблема:
github.com/betaflight/…/GPS-rescue-mode
DEALING WITH FAILURES / SANITY CHECKS (VERY IMPORTANT):
If you’re using rescue mode in a supervised fashion (as a switch only with video), or in a place with no danger to surroundings (over water, etc), sanity checks are entirely optional. If you plan on setting this as a failsafe (and most of the time even if you do not) you should highly consider enabling these.
set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_ON
You can also set this to RESCUE_SANITY_FS_ONLY if you want it to only matter in a failsafe (unsupervised) condition.
Sanity checks will ensure that:
GPS receiver is still connected to the FC
GPS receiver is sending a valid GPS Fix
Quad has not experienced a big shake (probably due to a crash)
Number of Sats is equal or above gps_min_sats
Quad gets closer to the home point after reaching initial altitude
If any of the conditions is not met, the Rescue operation will be aborted, meaning the quad will be dropped. However, the last two conditions have a few seconds of tolerance before getting triggered. Also, if the quad is not getting closer and a magnetometer is being used, Rescue will attempt to use GPS orientation as a second chance, but if a flyaway is still detected, the operation will be definitely aborted.
Если коптер не летит к месту посадки он дизармится.
Если коптер не летит к месту посадки он дизармится.
~250 метров это было расстояние до дома?
~250 метров это было расстояние до дома?
Да. Минимальное расстояние в настройках для срабатывания было 150
Да. Минимальное расстояние в настройках для срабатывания было 150
Тогда перед дизармом видно, что оно увеличивается. Получается, что коптер решил, что он улетает от дома. Правда, там всего метров 5 набралось, не слишком ли рано?
коптер решил, что он улетает от дома
есть параметр: время нулевого газа при файлсейве (по умолчанию 100 это 1 секунда) и если коптер в течении этого времени при fs не двигается то он дизармится.
имхо: чтобы не дизармился нужно или скорость увеличить или параметр до 5-6 секунд
есть параметр: время нулевого газа при файлсейве (по умолчанию 100 это 1 секунда) и если коптер в течении этого времени при fs не двигается то он дизармится.
имхо: чтобы не дизармился нужно или скорость увеличить или параметр до 5-6 секунд
Да, добавил и скорости и угла и еще параметр на 10 секунд поставлю)
Друзья, простите не совсем про коптеры, но про GPS.
есть кораблик с GN-801, но точность совсем не устраивает. Подскажите, есть смысл заменить GPS-модуль на что то лучшее / более точное.
И если да, что посоветуете?
но точность совсем не устраивает
- можно поднять модуль повыше
- можно сделать экран снизу и с боков(чтобы не ловил отраженные от воды спутники)
- переключите с nmea на ublox
- поставьте скорость порта повыше, например 115200.
но точность совсем не устраивает
а какая именно точность вас не устраивает?
если что, по спецификации плюс-минус метр, а то и все три.
а какая именно точность вас не устраивает?
если что, по спецификации плюс-минус метр, а то и все три.
видит 10, изредка 12 спутников. Точка плавает +/- 3-5 метров.
Ребята - я вот читаю ветку и понимаю что еще не совсем дозрел - 😦
Однако у меня чисто практический вопрос -
Имею HUBSAN 501ss
В ветке по этому коптеру много инфы – кроме модуля спутника
Суть вопроса - модули GPS одинаковые - но в коптере ловит 11 спутн - а в пульте макс 9 и то как за счастье
Обычно 7-8
Вот как разобратся в этом ?
Модули M8030 U-BLOX
Думал дело в прошивке пульта ( опрос данных со спутника ) - но менял прошивки на разные - разницы не заметил
Модули менял местами - с коптера на пульт и на оборот = ничего
Заряда ионистора достаточно, чтобы поддержать свежие данные о спутниках в течение нескольких часов (и не более).
Поправка: в зависимости от емкости ионистора. Для Matek M8N емкости хвататет на 20-30 мин хранения данных. Преполагаю, для разных Bentian/Flywoo аналогично, поскольку базовые чипы примерно одной линейки.
После начинается холодный старт, то есть прием со спутника GNSS с наилучшим сигналом альманаха (положение спутников грубо) и эфемерид (поправок к альманаху).
Если ионистора хватило, и вся память чипа не протухла из-за потери питания, то проверяется статус эфемерид. Если таблицы эфемерид не протухли, и точных данных о спутниках достаточно, то GNSS компутер-чип начинает вычисления координат сразу.
PS
Если данные эфемерид устарели (они обновляются через 2 часа индивидуально для каждого спутника, время по памяти могу соврать, на практике это час и протухли), то они уточняются.
Учитывая скорость цифрового канала с любого спутника порядка 50 бит в секунду (~6 байт в секунду - может нынче быстрее, а с спутник от вас за 20 тыс км где-то в темном холодном космосе, и ему страшно), это 20-30 секунд для каждого спутника (данные считываются параллельно с каждого).
Как только данных об эфемеридах становится достаточно, то чип-компутер также нчинает рассчитывать координаты.
По мере поступления отметок времени+эфемерид от других спутников “основной алгоритм расчета” принимает их в работу. Наприме, вы можете увидеть что сначала при горячем старте были только координаты, а через 30 сек “вдруг” появляется вычисления высоты. А потом они все более уточняются.
Вот такая жизнь в чипе.
И кстати, именно старт и считывание данных из цифровых потоков очень критичная к шумам в эфире фаза - метки времени принять и опознать проще.
Для начала нужно считать альманах - а они передаются примерно циклом в полторы минуты данных. Просрали цикл-фрейм из-за помех, начинай снова.
PS
А вот соврал по памяти.
www.itu.int/…/R-HDB-55-2010-OAS-PDF-R.pdf стр 27
—
2.2.3 Навигационное сообщение
Навигационное сообщение (NAV-MSG) включает всю информацию, необходимую приемнику для выработки решения о местоположении, скорости и времени на основе измеренной псевдодальности и/или допплеровского сдвига [IS-GPS-200 rev D, 2006]. На Рисунке 2-3 изображены элементы сообщения NAV-MSG.
Оно состоит из кадрадлиной 1500 битов, сформированного из пяти субкадров длиной 300 битовкаждый. Каждый субкадрпередается со скоростью 50 бит/с, а его выполнение занимает 6с.
Однако в совокупности кадры 4 и 5 составляют 1/25 от всего альманаха созвездия. Это означает, что передача всего альманаха занимает 12,5 минут.
—
То есть все хуже. Альманах занимает только 4 и 5 кадры из 25, передаваемых спутником.
То есть при включении нужно
1 раскодировать сигнал от спутника коррелятором в чипе
2 считать хоть от одного 4-5 кадры с альманахом (для GPS GNSS).
Так что холодный старт в 2 минуты, это сферический конь в вакууме и в голове менеджеров.
Может нынче есть сообщения-каналы от спутников позволяющие считать альманах быстрее, тогда поправте меня.
И еще, почти все тестирования блоггеров без журнальной записи какая фаза за сколько времени у какой модели приемника - чушь чушнявая.
Интересная инфа
То есть все хуже. Альманах занимает только 4 и 5 кадры из 25, передаваемых спутником.
Бред написал.
Альманах передается кусками в страницах 4-5 фреймов из всего 5, передаваемых циклично.
Что-бы считать все куски, нужно считать 25 страниц во фреймах 1-2-3-4-5-1-2-… друг за другом, а это занимает 12 с половиной минут.
По русски лучше всего наверное здесь buildwiki.ru/wiki/GPS_signals
Но есть еще “более быстрые” протоколы-система ссобщений CNAV и CNAV-2, вмазанные поверх основных каналов L2 и L5.
Пока ничего не могу сказать, надо разбираться.
После того как мне спуфнули жпс он именно столько и восстанавливался. 12мин. Все это время пришлось лететь без спутников.
Непонятно только что тут они имеют ввиду:
Достижения в области аппаратного обеспечения значительно ускорили процесс приобретения, поэтому отсутствие альманаха больше не является проблемой.
Достижения в области аппаратного обеспечения значительно ускорили процесс приобретения, поэтому отсутствие альманаха больше не является проблемой.
По моему, это фигня какая-то. Альманах содержит параметры орбит, эфемериды - поправки к таковым.
Вот что есть
gpsworld.com/2c-or-not-2c-the-first-live-broadcast…
As indicated above, the CNAV data can also provide a particularly compact form of almanac data known as the reduced almanac. It does not offer clock information (that is not normally required for a signal search) and assumes a circular orbit, which reduces the overall accuracy. Still, it can be transmitted (and repeated) in a much shorter time interval than the legacy almanac, which requires a total of 12.5 minutes. Each reduced almanac message (message type 12) provides orbit information for a total of seven satellites and it takes a set of five such messages to convey information for a complete constellation. For the master frame layout described above, the full constellation reduced almanac is repeated twice within 12 minutes on L2C (and half this time on L5).
Есть новый протокол передачи СNAV (прежний назывался NAV), и кадое сообщение об альманахе *индивидуально* содержит информацию об орбите 7 спутников, и всего этих сообщений в цикле всех сообщений 5. И в цикле полный альманах будет принят за вдвое меньшее время, если CNAV сообщения передавать на том же канале L2C.
Ну м8н очухивался 12мин. Ничего ему не помогло. )
Хочу поделиться вот таким приёмником.
aliexpress.ru/item/32996138787.html
А что это за желтый провод PPS? Куда его паять, и паять ли его вообще?