GPS-приемники для квадрокоптеров
Да. Минимальное расстояние в настройках для срабатывания было 150
Тогда перед дизармом видно, что оно увеличивается. Получается, что коптер решил, что он улетает от дома. Правда, там всего метров 5 набралось, не слишком ли рано?
коптер решил, что он улетает от дома
есть параметр: время нулевого газа при файлсейве (по умолчанию 100 это 1 секунда) и если коптер в течении этого времени при fs не двигается то он дизармится.
имхо: чтобы не дизармился нужно или скорость увеличить или параметр до 5-6 секунд
есть параметр: время нулевого газа при файлсейве (по умолчанию 100 это 1 секунда) и если коптер в течении этого времени при fs не двигается то он дизармится.
имхо: чтобы не дизармился нужно или скорость увеличить или параметр до 5-6 секунд
Да, добавил и скорости и угла и еще параметр на 10 секунд поставлю)
Друзья, простите не совсем про коптеры, но про GPS.
есть кораблик с GN-801, но точность совсем не устраивает. Подскажите, есть смысл заменить GPS-модуль на что то лучшее / более точное.
И если да, что посоветуете?
но точность совсем не устраивает
- можно поднять модуль повыше
- можно сделать экран снизу и с боков(чтобы не ловил отраженные от воды спутники)
- переключите с nmea на ublox
- поставьте скорость порта повыше, например 115200.
но точность совсем не устраивает
а какая именно точность вас не устраивает?
если что, по спецификации плюс-минус метр, а то и все три.
а какая именно точность вас не устраивает?
если что, по спецификации плюс-минус метр, а то и все три.
видит 10, изредка 12 спутников. Точка плавает +/- 3-5 метров.
Ребята - я вот читаю ветку и понимаю что еще не совсем дозрел - 😦
Однако у меня чисто практический вопрос -
Имею HUBSAN 501ss
В ветке по этому коптеру много инфы – кроме модуля спутника
Суть вопроса - модули GPS одинаковые - но в коптере ловит 11 спутн - а в пульте макс 9 и то как за счастье
Обычно 7-8
Вот как разобратся в этом ?
Модули M8030 U-BLOX
Думал дело в прошивке пульта ( опрос данных со спутника ) - но менял прошивки на разные - разницы не заметил
Модули менял местами - с коптера на пульт и на оборот = ничего
Заряда ионистора достаточно, чтобы поддержать свежие данные о спутниках в течение нескольких часов (и не более).
Поправка: в зависимости от емкости ионистора. Для Matek M8N емкости хвататет на 20-30 мин хранения данных. Преполагаю, для разных Bentian/Flywoo аналогично, поскольку базовые чипы примерно одной линейки.
После начинается холодный старт, то есть прием со спутника GNSS с наилучшим сигналом альманаха (положение спутников грубо) и эфемерид (поправок к альманаху).
Если ионистора хватило, и вся память чипа не протухла из-за потери питания, то проверяется статус эфемерид. Если таблицы эфемерид не протухли, и точных данных о спутниках достаточно, то GNSS компутер-чип начинает вычисления координат сразу.
PS
Если данные эфемерид устарели (они обновляются через 2 часа индивидуально для каждого спутника, время по памяти могу соврать, на практике это час и протухли), то они уточняются.
Учитывая скорость цифрового канала с любого спутника порядка 50 бит в секунду (~6 байт в секунду - может нынче быстрее, а с спутник от вас за 20 тыс км где-то в темном холодном космосе, и ему страшно), это 20-30 секунд для каждого спутника (данные считываются параллельно с каждого).
Как только данных об эфемеридах становится достаточно, то чип-компутер также нчинает рассчитывать координаты.
По мере поступления отметок времени+эфемерид от других спутников “основной алгоритм расчета” принимает их в работу. Наприме, вы можете увидеть что сначала при горячем старте были только координаты, а через 30 сек “вдруг” появляется вычисления высоты. А потом они все более уточняются.
Вот такая жизнь в чипе.
И кстати, именно старт и считывание данных из цифровых потоков очень критичная к шумам в эфире фаза - метки времени принять и опознать проще.
Для начала нужно считать альманах - а они передаются примерно циклом в полторы минуты данных. Просрали цикл-фрейм из-за помех, начинай снова.
PS
А вот соврал по памяти.
www.itu.int/…/R-HDB-55-2010-OAS-PDF-R.pdf стр 27
—
2.2.3 Навигационное сообщение
Навигационное сообщение (NAV-MSG) включает всю информацию, необходимую приемнику для выработки решения о местоположении, скорости и времени на основе измеренной псевдодальности и/или допплеровского сдвига [IS-GPS-200 rev D, 2006]. На Рисунке 2-3 изображены элементы сообщения NAV-MSG.
Оно состоит из кадрадлиной 1500 битов, сформированного из пяти субкадров длиной 300 битовкаждый. Каждый субкадрпередается со скоростью 50 бит/с, а его выполнение занимает 6с.
Однако в совокупности кадры 4 и 5 составляют 1/25 от всего альманаха созвездия. Это означает, что передача всего альманаха занимает 12,5 минут.
—
То есть все хуже. Альманах занимает только 4 и 5 кадры из 25, передаваемых спутником.
То есть при включении нужно
1 раскодировать сигнал от спутника коррелятором в чипе
2 считать хоть от одного 4-5 кадры с альманахом (для GPS GNSS).
Так что холодный старт в 2 минуты, это сферический конь в вакууме и в голове менеджеров.
Может нынче есть сообщения-каналы от спутников позволяющие считать альманах быстрее, тогда поправте меня.
И еще, почти все тестирования блоггеров без журнальной записи какая фаза за сколько времени у какой модели приемника - чушь чушнявая.
Интересная инфа
То есть все хуже. Альманах занимает только 4 и 5 кадры из 25, передаваемых спутником.
Бред написал.
Альманах передается кусками в страницах 4-5 фреймов из всего 5, передаваемых циклично.
Что-бы считать все куски, нужно считать 25 страниц во фреймах 1-2-3-4-5-1-2-… друг за другом, а это занимает 12 с половиной минут.
По русски лучше всего наверное здесь buildwiki.ru/wiki/GPS_signals
Но есть еще “более быстрые” протоколы-система ссобщений CNAV и CNAV-2, вмазанные поверх основных каналов L2 и L5.
Пока ничего не могу сказать, надо разбираться.
После того как мне спуфнули жпс он именно столько и восстанавливался. 12мин. Все это время пришлось лететь без спутников.
Непонятно только что тут они имеют ввиду:
Достижения в области аппаратного обеспечения значительно ускорили процесс приобретения, поэтому отсутствие альманаха больше не является проблемой.
Достижения в области аппаратного обеспечения значительно ускорили процесс приобретения, поэтому отсутствие альманаха больше не является проблемой.
По моему, это фигня какая-то. Альманах содержит параметры орбит, эфемериды - поправки к таковым.
Вот что есть
gpsworld.com/2c-or-not-2c-the-first-live-broadcast…
As indicated above, the CNAV data can also provide a particularly compact form of almanac data known as the reduced almanac. It does not offer clock information (that is not normally required for a signal search) and assumes a circular orbit, which reduces the overall accuracy. Still, it can be transmitted (and repeated) in a much shorter time interval than the legacy almanac, which requires a total of 12.5 minutes. Each reduced almanac message (message type 12) provides orbit information for a total of seven satellites and it takes a set of five such messages to convey information for a complete constellation. For the master frame layout described above, the full constellation reduced almanac is repeated twice within 12 minutes on L2C (and half this time on L5).
Есть новый протокол передачи СNAV (прежний назывался NAV), и кадое сообщение об альманахе *индивидуально* содержит информацию об орбите 7 спутников, и всего этих сообщений в цикле всех сообщений 5. И в цикле полный альманах будет принят за вдвое меньшее время, если CNAV сообщения передавать на том же канале L2C.
Ну м8н очухивался 12мин. Ничего ему не помогло. )
Хочу поделиться вот таким приёмником.
aliexpress.ru/item/32996138787.html
А что это за желтый провод PPS? Куда его паять, и паять ли его вообще?
Там написано что это
5.Support the positioning of PPS indicator: positioning success after flashing.
А что это за желтый провод PPS?
PPS - pulse per second signal (хз, почему прилипла эта абревиатура, по моему она устарела), сигнал синхронизации тактовой частоты чего-то снаружи gps. Если где-то есть опорный генератор, то можно синхронизировать его фронтом этого сигнала. Типа часы в gps модуле тикают точнее, ибо устаканены со спутников, или что бы все что-то там снаружи посчтитать гарантированно с теми же периодами как в gps модуле.
В коптерах (обычно) не используется. Можете просто вытащить из разъема и забыть.
Всем здрасть! Надеюсь с темой не ошибся.
Ребята Нужна ваша помощь!
Подскажите как сказать айнаву 3.0.1 что компас стоит под углом 37градусов?(направление стрелки вперёд)
Раньше ГПС модуль стоял параллельно раме и всё было ОК, но он мешал камере изменять угол. После установки под углом 37° коптер стало люто унитазить ((
Это в тему по айнаву )
Это в тему по айнаву )
Благодарю за указанное направление! но я уже разобрался сам.
Всем доброго. По поводу сохранения настроек в Ublox M8N, перепробовал всё что угодно, перелопатил тонны инфы в инете, ничего не помогает. После отключения питания через некоторое время все настройки сбрасываются. Думаю заменить ионистор на литиевый акум типа 2032. Хотелось бы услышать Ваше мнение по поводу такой замены.
Замерял напряжение на ионисторе после отключения питания-2.1-2.2 вольта.
Замерял напряжение на ионисторе после длительного отключения питания-1.5 вольта.
Думаю заменить ионистор на литиевый акум типа 2032. Хотелось бы услышать Ваше мнение по поводу такой замены.
А зачем? В чем тайный смысл замены? И какие настройки хотите сохранить?
По поводу сохранения настроек в Ublox M8N
Согласен с Andrey70NSK. Смысла в длительном сохранении настроек GPS приемника в памяти нет. Правда, нужно уточнить - смотря каких настроек. Настройки устройства (скорость порта, протоколы и т.п.) иногда хочется сохранить. Но это возможно только в том случаем, если производитель приемника предусмотрел эту возможность в прошивке, и в самом чипе есть flash память. Если возможность в прошивке есть, но нет памяти, то тогда возникает морока с её организацией снаружи чипа в виде отдельной микросхемы. Что же касается текущих данных о положении навигационных спутников, полученных в последней активной сессии работы приемника, то долго хранить эту информацию нет смысла. Через длительное время спутники “уплывут”, эта информация станет неактуальной, приемник все равно будет вынужден сбросить её и выполнять холодный старт. Я уж не говорю о сценарии, когда за достаточно длительное время сам приёмник может быть перемещен в другую точку на поверхности Земли. И тогда эта информация уж точно станет неактуальной. Производители именно поэтому ставят ионисторы, а не потому что они такие жадные или тупые.
Смысла в длительном сохранении настроек GPS приемника в памяти нет.
Смысл есть. На моём кораблике автопилот не имеет функцию автонастроек по скорости порта, протоколов приемника и тд…
Проблему решил подключением вместо ионистора батареи 2032 через диод шотки(такие же стоят на материнках компов и др. устройствах ) никаких неудобств и проблем, всё работает и настройки сохраняются. Заказал ионистор помощнее, буду подключать вместо того который стоял изначально, для возможности замены батареи без сброса настроек. При таком варианте с доп. батареей после включения основного питания 12 спутников ловит через 2-3 мин.