AirShip Endurance VTOL - эксперимент
Загнал размеры в WinLaengs4. Вот что получилось (см. внизу)
Общая площадь 67,5 кв дм, минус площадь роторов - 3*3кв дм, и того площадь 56,5кв дм. Проектный взлетный вес 900г, ну пусть 1кг.
Нагрузка на крыло 1000/56,5=17,6 г/кв дм.
Тут плавные линии портить рулевой пластиной некрасиво будет, больше похоже на Y-4
Рулевую пластину надо установить внутрь заднего ротора под винт, снаружи ничего не видно будет.
Вдруг кому захочется построить нечто подобное.😉. А то я один на форуме коптеры одеваю, как белая ворона.😃
мультивийщики Виктору нужна помощь в переделке трикоптерной прошивки
я бы сказал, какая система управления поддерживает VTOL и вообще все творения Виктора, виденные мной на этом форуме, но это будет спамом и саморекламой 😃
Олег, теоретический вопрос.
Допустим есть некие мозги (назовем их Х, хехе), которые в level режиме работают адекватно, да еще и умеют поддерживать высоту.
Если мы поворачиваем задний ротор (т.е. переходный процесс), то они должны автоматически увеличить на нем тягу, чтобы удержать аппарат в горизонтальном положении, но как они могут отреагировать на горизонтальную составляющую тяги хвоста?
PS а вообще для горизонтального полета же не обязательно на 90 градусов отклонять хвостовой ротор… Достаточно и на единицы градусов! Тогда штатная электроника справится с этим без проблем, хотя это и не будет полет “на крыле”…
теоретический вопрос.
В “теоретических мозгах Х” это делается элементарно.
Выставляете шаблон “трикоптер”.
Берется дополнительный канал, скажем, 6-й. На пульте на него ставится крутилка.
В аппарате делается следующее. К примеру, на выход М5 вешается сервомашинка, которая поворачивает этот самый задний ротор в определенной пропорции с положением крутилки.
На два передних мотора выставляется микс с крутилкой, чтобы при ее полном выведении в “самолетное” положение она убавляла газ двух передних движков почти до нуля, при этом стабилизация по крену сохраняется.
Также на сервомашинку можно завести микс тангажа около 10%, тогда в самолетном режиме будет управляться по тангажу, как крыло с ОВТ - поворотом заднего мотора.
Повторю, все миксы выполняет “теоретический мосх”. Штатно.
Все.
В результате “переходные” процессы происходят плавно, и никто не падает и не заваливается. Главное, переводить крутилку в самолет при достижении достаточной для удержания на крыльях скорости.
Чтобы остановиться и сесть, нужно дать газ, достаточный для удержания в “вертолетном” режиме и перевести крутилку в вертолет. Аппарат остановится и можно сажать.
Остается открытым вопрос с удержанием курса в вертикальном режиме, т.к. я не увидел элементов управления курсом (или протупил?) Мне представляется логичной плоскость с сервомашинкой в потоке заднего винта, поворачиваемая вместе с самой ВМГ. Под нее пойдет штатный канал М8 из шаблона “трикоптер” безо всяких доделок.
я бы сказал, какая система управления поддерживает VTOL и вообще все творения Виктора, виденные мной на этом форуме, но это будет спамом и саморекламой
Как бы то не было, потребуется приобретать этот полетный контроллер, а это время и деньги. Но все равно интересно, а так как это по делу, то соответственно не реклама. Так что выложите ссылочку, а если боитесь гнева модераторов, то хотя бы мне в личку.
Хотя я думаю, что с этими функциями прекрасно справится Crius Hobby MultiWii. Тем более, что имеет на борту баро-датчик.
Да, только как примерить этот теоретический мосх на мультивий на 328 меге при условии что используется стоковый турниговский приёмник?
да еще и умеют поддерживать высоту.
Здесь зарыто ограничение: полетная модель для авторежима может быть только одна: или тангажом, по-самолетному, или увеличением газа, по-вертолетному. Переключение в полете невозможно. Поэтому нужно определиться, в каком типе требуется удержание высоты, а от него уже выставлять миксер режимов.
Для стабилизации ограничения нет - летай, как хочешь.
Хотя я думаю, что с этими функциями прекрасно справится Crius Hobby MultiWii. Тем более, что имеет на борту баро-датчик.
купить фриску и будут доступны дополнительные выходные каналы…
Как бы то не было
Вот здоровенная тема, где это все выросло rcopen.com/forum/f90/topic243418/2268
Ссылки на документацию и т.п., а также сам контроллер здесь
Для полетать без автопилота ключ не нужен.
Не думаю, что Вы будете собирать полетный контроллер сами, поэтому читать единственную запись в моем блоге не предлагаю.
В переходном режиме нужно увеличивать тягу хвостового ротора, чтобы модель не отклонялась назад. Насколько сильно - мне неизвестно, но там должен быть большой запас… В самолетном режиме, если бы “центральные” роторы стояли ближе к ЦТ, то их можно было бы использовать для “подъема”, а если, как мне видится, что ЦТ ближе к хвосту, то при их включении аппарат будет задирать нос.
Я бы еще добавил, при переводе заднего винта в горизонтальный полет, PID регулятор скорее всего пойдет в расколбас(без дополнительных костылей в коде) после этого ни какой высоты не хватит.
Там по идее надо потихоньку уменшать PI роторов и увеличивать PI(который надо дописать) аэродинамических рулей. А развязывать их КМК нельзя, иначе мы руками будем пересиливать систему стабилизации, а это тоже расколбас.
Хотя впрочем, может я занудсвую.
зы Если будет время в ВИЕ тоже могу поучаствовать.
Пока я вижу это так: разбиваю работу на несколько этапов.
- Полет в режиме коптера.
Модель будет собрана и облетана в режиме коптера - с эти думаю проблемм не будет.- Полет в самолетном режиме.
Затем перевод модели в самолетный режим на земле и облет в самолетном режиме с запуском с руки.- Совмещенный режим.
Будет производится с запасом по высоте, чтобы в случае сбоя при переходе с режима на режим - быстро переключиться в коптерный вариант.
Да проект очень заманчивый…😒 .
по пунктам- 1) нет проблем, 2) тоже , думаю, реально на 100% и наконец самое трудное № 3 “совмещенный режим”.
Самое простое это сделать не 3-х а 4-х коптер , но с доработками ; носовой и два крыльевых - работают по обычной 3-х коптерной схеме (позволит построить модель с передней центровкой) … а вот четвертый толкающий включать в самолетном режиме, причем сделать не поворотным,(можно попробовать импеллеры, тож интересно…) так как при повороте не соосного движителя возникнет “паразитный” гиро-момент на вращение всего коптера вокруг оси (с возможным срывом в штопор…)
В электронике минимум изменений, да механизм поворота ротора не нужен.😍 Желаю удачи.😃😃😃😃
носовой и два крыльевых - работают по обычной 3-х коптерной схеме (позволит построить модель с передней центровкой) … а вот четвертый толкающий включать в самолетном режиме, причем сделать не поворотным
Есть одно “но”, как поведет себя коптер (вся электроника осталась включенной) при включении маршевого движка?
Если идти по этому пути, то можно в хвосте поставить две СУ, горизонтальную и маршевую.
Или как вариант: сместить ЦТ в сторону крыльевых винтов, а задний поворачивать на 45 гр. с большим запасом по тяге.
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Начал обшивку, установлены балки крыльевых моторов. Попробовал сделать опоры поворота заднего ротора. Не понравилось, буду переделывать.
Есть одно “но”, как поведет себя коптер (вся электроника осталась включенной) при включении маршевого движка?
Надо пробовать …, думаю ни чего “критического” не произойдет, ветер ведь тоже на коптер дует , и сносит, тут главное мощности подобрать.
Если идти по этому пути, то можно в хвосте поставить две СУ, горизонтальную и маршевую.
Согласен. А еще лучше соосники с общим шагом - для управления тягой , но это какая сложная механика получится(с падением надежности)…Решать все равно Вам.
Или как вариант: сместить ЦТ в сторону крыльевых винтов, а задний поворачивать на 45 гр. с большим запасом по тяге.
Вот “поворот” мне как раз и не нравится , вот поэтому я и предложил четырех коптерную, три работают на стабилизацию(два плохо держат горизонт), а четвертым пробовать… крутить или ток-мо толкать. Причем, если поворачивать ротор то появляется опрокидывающий по тангажу момент при 45 гр.+ гироскопический момент(зависит от оборотов пропеллера) по курсу - которые надо чем-то парировать, думаю плоскостей маловато будет…(да и плоскости смотрят вниз , то-есть вариант “вертлявого” аппарата, для стабильности по курсу лучше -бы в виде "V"вверх)
Удачи.
Мысленно полетел на этом агрегате в горизонтальном полете и понял, что у него офигенное лобовое сопротивление.
Придется это дело сглаживать. С полетом пока решил так: поворот заднего движка повешу на крутилку и буду проверять в воздухе по маленьку. Узнаю как модель будет себя вести. Исходя из этого буду принимать решения о дальнейших действиях.
Продолжаю по маленьку.
Облегчаю внутренние переборки. Мне легче сначала собрать каркас, потом его облегчить, это позволяет строить модель без внутренних чертежей.
Начал обшивку и кольца роторов.
Продолжаю обшивку, подготовлено место под верхний люк, для доступа к бортовой аппаратуре.
Давно хотел спросить, Виктор, а какие материалы используете кроме потолочки и дерева?
Давно хотел спросить, Виктор, а какие материалы используете кроме потолочки и дерева?
Кроме указанных использую строительный пенопласт и иногда угле-пластиковые трубки. Раньше использовал бальзу, но она оказалась слишком хрупкой для моих целей.
--------------------------------------------------------------------------------------------------
Вырезал отверстия под винты, понемногу идет подготовка места под поворотное устройство задней СУ. Последнее фото- вид снизу.
P.S. Согласно программке вычисления площади крыла, ЦТ должен быть чуть впереди передних роторов. Но согласно коптерной схемы, ЦТ должен быть между передними и задними роторами. Т.е. эта схемка в принципе не может поддерживать два режима полета. Если только электроникой это удерживать, но тогда точно потребуется двух-режимный контроллер.
Если только электроникой это удерживать, но тогда точно потребуется двух-режимный контроллер.
Виктор, Вы слишком надеетесь на “электронику”, я еще раз (последний) говорю Вам как талантливому человеку, Электроника не сможет рулить табуретом если нет аэродинамических плоскостей - пропеллеров, парашютов, крыльев.
На “промежуточных” в Вашем случае будит сильный гироскопический момент + динамический момент (на самолетах используют выкос , вспомните эпопею с амфибией “бешкой”)… приготовьте местечко в носу для ма…а…ленького пропа, а хвостовой сделать соосным, или увеличивать вертикальные плоскости для компенсации “бешеных” воздействий потусторонних … ,для электроники, СИЛ.😉
Ждем с нетерпением чуда.😒 (обратите внимание от электронщиков нет ни каких … предложений , пока)
А забыл, можно еще сделать хвостовой ротор с автоматом перекоса , но думаю это будет уж слишком “просто”.😈😆😆😆
Удачи.😃😃😃😃😃
P.S. Согласно программке вычисления площади крыла, ЦТ должен быть чуть впереди передних роторов. Но согласно коптерной схемы, ЦТ должен быть между передними и задними роторами. Т.е. эта схемка в принципе не может поддерживать два режима полета. Если только электроникой это удерживать, но тогда точно потребуется двух-режимный контроллер.
Можно сдвигать цт при переходе в самолетный режим.
Виктор, а как вам такой на будущее? Хотя наверно видели.
Такой даже проще - тут два поворотных ротора если конечно я правильно понял механику полета…