Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Вынужден ещё раз обратиться за помощью. Собрал и настороил 3-х осевой подвес на коптер (AlesMos 32bit) Настроил управление по Pitch и Yaw. Но при взлете и во время полёта коптера, третья ось пытается выдерживать направление камеры в первоначальном положении. Постоянно следить за ней и подкручивать в ручную очень сложно и не удобно. Стал разбираться и нашёл вкладку Follow, где поставил галочку для отслеживания Yaw. Стало лучше- камера сама подворачивается за коптером ( всегда направлена вперёд). Все хорошо, но при этом пропало управление поворотом подвеса по Yaw. Собственно вопрос- как сделать постоянное направление камеры по курсу коптера и при этом в нужный момент вращать подвесом по Yaw. При отсутствии управления- камера должна опять сама возвращаться в исходное положение ( носом вперёд ) И вообще, как правильно ( никогда с 3-х осевым не имел дело)
Народ, киньте ссылку на видео где калибровку датчика делают при помощи куба, плизззз
Народ, киньте ссылку на видео где калибровку датчика делают при помощи куба, плизззз
не это(((
не это(((
Куб он и в Африке куб)))
Я вот по этому видео настраивал- просто и доступно объясняют
там сенсов крепился на куб
Галку там ставил, но камеру после этого колбасило и я ее снимал, попробую поставить и настроить с ней.
Фильтр весит 24 грамма, механический баланс хороший, детали делал с продольными пазами для винтов чтобы можно было идеально настраивать хотя бы механику )))).
Есть еще четыре фиридовых кольца )))
Галку поставил, проблема ушла)) Спасибо.
Добрый !
Может подсказать ктонить, подвес 3-ри оси, настроенные. Но когда по оси яв пальцам подвес тыкаешь он борется с этим но иногда встает под 45 градусов и стоит,во время полета это не очень удобно будет, как сделать чтобы он возвращался обратно ?
как сделать чтобы он возвращался обратно ?
в режиме фолов по яв для 14-полюсного мотора 7 “зон удержания” - если перескочил то возврат или руками или джойстиком/радиоуправлением
есть еще способ “энкодерного резистора” на яв - потенциометр, связанный механически с осью яв включен как аналоговый джойстик
все есть в документации на сайте разработчика
в режиме фолов по яв для 14-полюсного мотора 7 “зон удержания” - если перескочил то возврат или руками или джойстиком/радиоуправлением
есть еще способ “энкодерного резистора” на яв - потенциометр, связанный механически с осью яв включен как аналоговый джойстик
все есть в документации на сайте разработчика
Я из прочитанного понял что возврат на место только механически возможен, либо рукой либо джойстиком. (((
либо рукой либо джойстиком.
file:///D:/Downloads/FPV_Follow_Potentiometer.pdf
file:///D:/Downloads/FPV_Follow_Potentiometer.pdf
file:///D:/Downloads/FPV_Follow_Potentiometer.pdf
Я правильно понял. Я должен приколхозить к валу двига, с верху, потенциометр. ?
Вот такой : 
потенциометр нужен с линейной характеристикой …
для отечественных буква А в маркировке , для импортных буква B …
ну и желательно качественный , чтобы не шуршал и не протерся до дыр в первый-же день …
потенциометр нужен с линейной характеристикой …
для отечественных буква А в маркировке , для импортных буква B …
ну и желательно качественный , чтобы не шуршал и не протерся до дыр в первый-же день …
Вот это я могу использовать: www.digikey.fi/product-detail/en/…/3188612
нет , 5048 не пойдут , там только PWM выход , на 8 бит версии это не поддерживается …
можно использовать AS5600 , они по умолчанию имеют аналоговый выход …
Способ “энкодерного резистора” на яв - потенциометр, связанный механически с осью яв, чтобы яв не срывало, это глумление какое то над хобийщиками, энкодер для этого в России еще найти нужно, удлинить вал это так просто же… сел и сделал на каленке, и так же быстро его к энкодору приклеел 😦😦😦😦😦😦😦😦
8 битная плата не поддерживает протокол энкодеров, но PWM должна понимать, как и аналоговый джойстик.
Но ставить дорогой энкодер на дешевую 8-битку не имеет смысла.
Можно сколхозить и кнопочный джойстик, который будет давать команду на возврат в зону удержания, но не будет активен в самой зоне.
Или если совсем сердито, то механически ограничить вращение оси яв , только сектором зоны удержания (в режиме следования по яв)
угол сектора зоны удержания (границы) 360/7=51,4 гр, то есть 25,2 гр по обе стороны.
ось яв как и другие оси нужно балансировать в двух плоскостях, кроме этого нужно учитывать парусность камеры, тогда не будет ее срывать.
в прошивке Arducopter 3.3 заявили о поддержке сериал протокола Alexmos Gimbal Serial
мы портировали 3.3.2 на платформу F4by и сейчас тестим функционал,
у меня есть тини версия контроллера на подвесе.
но нет понимания
- что возможно извлечь полезного из связки по сериал протоколу.
- как это настраивать и протестировать
вдруг кто уже делал. может ссылочкой поделится или хотябы “на пальцах”
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=31574509&po…
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=31150097&po…
насколько я понял сериал соединение позволяет получать по мавлинку все параметры подвеса и позиционировать 2д и 3д подвесы на запланированную в мисии точку интереса
насколько я понял сериал соединение позволяет получать по мавлинку все параметры подвеса и позиционировать 2д и 3д подвесы на запланированную в мисии точку интереса
Я делаю поддержку Mavlink, но информации по протоколу маловато и не все, что хотелось бы, там есть. Из связи полетника с подвесом, можно получить:
- ориентацию рамы, через нее (при налчичии энкодера на YAW) ориентацию камеры с привязкой к азимуту
- Завести RC управление непосредсвенно с полетника
- Компенсировать боковые ускорения
- Управление подвесом в режиме удержания точки
- Редактирование некоторых параметров подвеса через Mission Planner (сейчас туда выведены все Adjustable Variables).
Проблемы mavlink в том, что при разработке протокола прнинимали участие две команды - ардупилот и пиксхавк, есть нестыковки между ними. Второе - они ориентировались на старые подвесы на сервах, и не все нужные данные передаются. Попытка создать инициативную группу по выработке новых команд для БК-подвесов вроде как ничего полезного не дала. Потом 3DR стали допиливать протокол для своего коптера Solo и в нем уже появились “правильные” команды", но документации по ним нет - как я понял, сделали только под себя, да и у остальных Mavlink-совместимых автопилотов их не будет.
Если поддержка mavlink интересна, я могу после выпуска официальной прошивки в следующих бета- версиях включить его и написать справку, какие команды используются на данный момент, и какие было бы неплохо добавить в ardupilot.
Также была попытка в последних версиях Ардупилота сделать поддержку SimpleBGC Serial API но я не в курсе, какие именно полезные функции она дает.
Если вы описываете порядок “Камера - YAW - ROLL - PITCH”, то он поддерживается, и дейстивтельно позволяет посмотреть вверх и вниз. Для него очень желательно поставить на YAW энкодер, иначе будут проблемы с определением углов моторов по двум IMU сенсорам. Второй IMU ставите на раму (в GUI это “Above YAW”). Так как конфигурация достаточно редкая, мало кто тестировал, и могут быть баги (если что-то надо поправить, обращайтесь ко мне напрямую)
Если уж применять энкодер, то YAV-PITCH-ROLL еще более интересна для коптеров с H рамой. Да и переделка 2х осевого в трех осевой- просто добавь мотор! Ну и о преимуществе съемки вверх-вниз без ограничений уже говорили. Такой порядок предусмотрен? У меня еще нет котроллера и выкладывать 120$ за тини контроллер что бы начать эксперименты мне как то не то.