Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Эх, Эстонцы…
Вроде собрал все, сделал видеолинк, откалибровал входы от внешнего полетного контроллера… Все работает,радует глаз. Единственное что координально пришлось поменять,это площадку с демферами. Они оказались мягковатыми,диаметр площадки маловат для такого плеча подвеса. Болтался как сосиска 😃 на веревочке 😁 . Увеличил диаметр площадки в пять раз и разместил демпферы по окружности. Сейчас маятниковых движений подвеса практически нет вообще, а в горизонтальной плоскости отрабатывает вибрации на высоте. Желе отсутствует. Вот что получилось.
То ветер ураганный, то дождь и тучи. А сегодня - весна радует. Можно и подвес проверить.
Наконец нашел время зацепить подвес на коптер. И сразу вылезла проблема - при повороте по Yaw начинает “уплывать” горизонт. Даже если крутить “рукой” с выключенными моторами. Особенно заметно, если камеру с датчиками наклонить по Pitch. Подскажите куда копать. Контроллер от Alexmos.
Подскажите куда копать
В верх по этой теме 😃
Эх, Эстонцы…
ну это точно не мне адресовано 😃
Сейчас маятниковых движений подвеса практически нет вообще
Подскажите пожалуйста, как негативно могут влиять маятниковые движения на такой вид подвесов? Может ошибаюсь, но представляется мне , что если вместо демпферов сделать по-центру крепление в виде маленьких двух осей на подшипникаx roll и pitch, т. е. свободный маятник без yaw , то может и желе не будет ) Или это только фантазии того , кто через это ещё не прошёл? 😃
Подскажите пожалуйста, как негативно могут влиять маятниковые движения на такой вид подвесов? Может ошибаюсь, но представляется мне , что если вместо демпферов сделать по-центру крепление в виде маленьких двух осей на подшипникаx roll и pitch, т. е. свободный маятник без yaw , то может и желе не будет ) Или это только фантазии того , кто через это ещё не прошёл? 😃
Дык сними тады шаровую с жигулей, и повесь на нее камеру. И подвес не нужен. А по существу, там тряска провоцируется во всех трех плоскостях, самая страшная верткальная и резкие плоские горизонтальные смещения. На дальних объектах видно не сильно,но до 5-7 метров ужас. Картинка , как по мне , так ужасная получается. Это факт. Мы возимся , как получить нормальную картинку в 1080 х 25, а после дешейкера получается теже 720. Это ж не есть гуд 😁 . Надо чтоб исходники достойные были.
Наконец нашел время зацепить подвес на коптер. И сразу вылезла проблема - при повороте по Yaw начинает “уплывать” горизонт. Даже если крутить “рукой” с выключенными моторами. Особенно заметно, если камеру с датчиками наклонить по Pitch. Подскажите куда копать. Контроллер от Alexmos.
Вам повезло что не отправили дальше
одни спецы по грамматике и посыланию (В верх по этой теме 😃 )
У меня по цт стоял подвес, почти такого не было, переместил вперёд тоже полезло пока пытаю его (подвес)и настройки
и резкие плоские горизонтальные смещения
про них -то я и думаю, а при маятниковости их же не будет ведь) резких смещений. В общем это наверно в другую тему, просто интересно мне как маятниковость на подвес с БК может влиять. (Эта картинка - крепление самого подвеса к коптеру вместо демпферов) Если эта маятниковость не из-за свойств демпфера, а свободная. Ну или можно второй движок Roll поставить на вертикальную балку подвеса) Ну не будем усложнять😵 Обычные демпферы в сочетании с высоким Gain коптера дают сильную маятниковость (shake с посвистываниями), а так можно сделать за счёт Gain сам коптер очень устойчивым и шустро справляться с вертикальными порывами.
У меня по цт стоял подвес, почти такого не было, переместил вперёд тоже полезло пока пытаю его (подвес)и настройки
Очень даже может быть. Подвес на Н-раме, и получается, что датчик от ЦТ примерно на том-же расстоянии, что и моторы.
Очень даже может быть. Подвес на Н-раме, и получается, что датчик от ЦТ примерно на том-же расстоянии, что и моторы.
Куда копать? вот в чём вопрос, пока не понятно
Куда копать? вот в чём вопрос, пока не понятно
Идея такая: берем бубен и ложим рядом.
1 Включаем подвес и ни че не крутим - как висит так висит, лижбы не шевелился
2 Ждем 7 сек. Гиры откалибровались. Крутим по яв, если горизонт водит, то калибруем аксель.
3 Если с комнаты/машины на мороз, то ждем минут 10 пока замерзнет 😃
4 Выставляем по пузырьковому уровню площадку с камерой (очень предпологаем что плата сенсоров закреплена жестко и ровно) Чем то фиксируем (я просто ставлю на ровный по уровню стол).
5 Жмем однократно кнопку на контроллере и не трогаем около 30 сек (читаем молитву - ну просто чтоб время занять).
6 Если крутя по яв горизонт не плывет, радостно стучим в бубен, если не … то делаем расширенную колибровку акселя по инсрукции в блоге.
Идея такая: берем бубен и ложим рядом.
1 Включаем подвес и ни че не крутим - как висит так висит, лижбы не шевелился
2 Ждем 7 сек. Гиры откалибровались. Крутим по яв, если горизонт водит, то калибруем аксель.
3 Если с комнаты/машины на мороз, то ждем минут 10 пока замерзнет 😃
4 Выставляем по пузырьковому уровню площадку с камерой (очень предпологаем что плата сенсоров закреплена жестко и ровно) Чем то фиксируем (я просто ставлю на ровный по уровню стол).
5 Жмем однократно кнопку на контроллере и не трогаем около 30 сек (читаем молитву - ну просто чтоб время занять).
6 Если крутя по яв горизонт не плывет, радостно стучим в бубен, если не … то делаем расширенную колибровку акселя по инсрукции в блоге.
СПАСИБО
Можно и подвес проверить
На 33 сек. Это такой горизонт в реале или он так уплыл, и далее по клипу (48 сек,1,48 сек) в том же ракурсе тоже такой наклон горизонта.
есть правда при срыве ступенчатый возврат в горизонт, пока не понял почему (кто подскажет спасибо)
Надо бы видео показать, но думаю пиды надо смотреть/крутить
Можно и подвес проверить.
В динамике видна некая нестабильность особенно по пичу явный признак высокого I
В динамике видна некая нестабильность особенно по пичу явный признак высокого I
Да, питч дерганый, желе присутствует, горизонт кривой на поворотах. Но причин может миллион, кстати низкий I не есть гуд. Подвес начинает сильно опаздывать, а повышения P не хватает, чтобы привести все в порядок, система самовозбуждается. И я не наблюдал, чтобы понижение I сильно влияло на дерганость.
И я не наблюдал, чтобы понижение I сильно влияло на дерганость.
А я с этим боролся месяц 😃 rcopen.com/forum/f123/topic303611/3305
В итоге в динамике rcopen.com/forum/f123/topic303611/3408 причем без всяких демпферов,демпфером является правильно отстроеный подвес,единственное с горизонтом на тот момент был косяк
И теперь только так
Подвес такой в стиле минимализма
Ну так 0,11 это не 0.05, как заявлялось,и то маловато. Саша, вопрос, ты говоришь желе победить никак, а я смотрю, подвес прикреплен жестко к раме и никаких попыток. Тем более подвес расположен на оси между моторами. Ты когда нибудь летал на АН-24 на местах посередине между моторами? Депутаты в свое время дрались за место в хвосте 😁 За полтора часа полета Донецк Киев не только желе в глазах. Тебе раму нужно кардинально пересмтривать. Вот подсказка. А вот темка про такую раму, но уже с интегрированным подвесом с контроллером Алексея.
Ну так 0,11 это не 0.05,
0,05 это было при тестах . 0,11 это максимум на сколько получилось поднять для того чтобы уменьшить запаздывание.Кстате на ролике стоит 0,08 по всем осям. По поводу желе ,предпочитаю устранять балансировкой ВМГ. Сейчас легенькое,еле заметное желе видно на 47-й диагонале 😃
Вот подсказка.
Да прикольная конструкция но заморачиватся не стал
За демпферы буду думать на гексе с нексом