Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
PWM у меня. Выставил сглаживание 3, скорость 6, все ок.
Крутит с пульта плавно, вибрации нигде почти не появляются. Снизил I до 0.2, вроде чуть лучше, но не особо.
Наверное нужно еще идеальнее балансировку делать. Хотя на данный момент я уверен она приемлима. У моторов мощь есть для таких неточностей.
Может еще какие мысли будет почему тряска в некоторых положениях и почему срывает по осям?
Поставил свежую батарейку - тоже пошел расколбас - в статике микродрожит питч (беру в руки не дрожит).
Я к чему это - настройки Пидов и мощности привязаны к определенному напряжению питания, если оно просело или наоборот свеже заряженный акк., то могут быть проблемы. Задумался над стабилизатором на 7в
У меня вот тоже непонятки с клибровкой
Смотрим на пузырек по горизонтали
Ролл подрабатывает на питч когда то на 90гр вверх, но не подрабатывает, когда он на 90 гр вниз
Еслиб криво стоял сенсор , то подрабатывал бы и вниз
Датчик в Гуи по роллу стоит при этом на месте
Ну так это у вас П-рамка питча криво стоит с перекосом. То есть механику надо поправить немного.
Если ролл рукой держать и крутить вверх питч, то пузырек на месте стоит
Тут что то с калибровкой…
Видно как именно вращается ролл , если питч задрать вверх
Эффект проявляется только при подъеме вверх, когда вниз то все нормально. И неважно как принудительно рукой или резистором управления от 0 к вверх 90 эффект есть, а от 0 до вниз 90 эффекта нет
Настройка PID подвеса
Что такое ПИДы на примере копания траншеи
P – чувствительность мотора. В зависимости от того, что требуется сделать, контроллер подает на него электричество, ровно столько сколько нужно для выполнения действия. Так вот этот параметр отвечает за соответствие того, что говорит регулятор и реальными действиями мотора. Контроллер говорит: «копать траншею, 3 метра». Регулятор: «махать лопатой?» «тыкать лопатой в землю?» ну и если вам повезло, то «копаю лопатой 3 метра, плюс минус метр».
I – скорость выравнивания подвеса. Подвес пальцем сдвинули, он возвращается в нормальное положение. С какой скоростью он это делает, отвечает этот параметр.
D – обратная компенсация P. Когда Р все четко отрабатывает, у него есть некий излишек действий, выражаемый в виде вибрации (вроде все отлично, но настолько усердно, что аж дрожит ☺) Вот D – это аля «дружище полегче, надо выкопать траншею 3 метра, а не 3 метра и плюс минус метр.» Вот этот плюс минус метр и убирает D.
PWM – сила с которой мотор удерживает подвес. Тут все просто. Если на лопату давить еле-еле, то лопата не войдет в землю. Так и подвес будет падать при наклонах. Если значение слишком высокое, то работать все будет отлично, но недолго (моторы когда-нибудь перегреются и сгорят). Опять же в примере с траншеей: лопату можно с небольшим усилием воткнуть в землю и чутка придавив ногой воткнуть, затем поднять землю и откинуть на полметра в сторону – и все отлично. А можно: со всей дури двумя руками втыкать лопату в землю, с размаху ногой бить по лопате, чтобы та влетела в землю, потом подняв землю со всей силы откидывать ее метров на 5 в сторону. Результат тот же – 3 метра траншеи, но в первом варианте вы чутка поднапряжетесь, а во втором случае с отдышкой и сошедшими 7 потами будете офигевать от усталости. А если надо выкопать 100 метров? Правильно работая по второму варианту, вы просто умрете на половине пути.
Сам процесс настройки
И так моторы перемотаны, подвес собран, контроллер и датчик подключены, камера установлена. Самое главное подвес собрать таким образом, чтобы по умолчанию он сам по себе стоял ровно и не заваливался, самое простое отбалансировать всю систему двигая камеру, используя ее как противовес моторам.
Включаем и видим, как вся эта конструкция живет обсолютно своей жизнью.
Шаг 1
Ставим P=5 I=0 D=2 PWM= 20
При таких значениях танцы подвеса должны прекратиться и подвес просто болтается, как сопля на ветру
Шаг 2
Калибруем датчик. Я просто кладу всю конструкцию на стол, так чтобы датчик лежал ровно и нажимаю калибровку. Во время калибровки подвес руками нетрогать и вообще в его сторону лучше не дышать.
Датчик лучше всего располагать на пересечении линий осей моторов и посадить жестко на клей или прикрутить винтами. Такое расположение избавит от необходимости дальнейшей настройки положения датчика относительно центра осей, что просто экономит время и нервы. Крепить на двусторонний скотч недопускается, 2 раза пробовал – 2 раза всю конструкцию колбасило. Хотя можно поиграться со скотчами разной толщины, мне проще на клей посадить. Датчик располагается Y - в сторону куда смотрит камера, Х – влево или вправо.
Шаг 3
Отключаем мотор Pitch
Шаг 4 (для Roll)
Теперь с шагом в 5 единиц увеличиваем PWM. До тех пор пока на моторах не появится такое усилие, чтобы удержать ось. Можно просто просто пальцами пошевелить подвес и будет понятно есть усилие на моторе или нет.
Шаг 5 (для Roll)
Ставим I=0,1 или любое другое минимальное значение
Шаг 6 (для Roll)
С шагом в 2 единицы увеличиваем P. До тех пор пока подвес не начнет держать правильное положение и появится легкая вибрация. Появилась вибрация - уменьшаем значение Р на 1 единицу.
Шаг 7 (для Roll)
С шагом в 1 единицу увеличиваем D. До тех пор пока вибрация не пропадет или почти пропадет
Шаг 8
Подключаем мотор Pitch. Повторяем шаги 4-7 для Pitch. Если моторы у вас одинаковые, то значения у вас должны быть ниже чем для Roll. Связано с тем, что ось Pitch менее нагружена (еще есть момент про работу самого датчика и его удаленность, но не будем вдаваться в дебри)
Шаг 9
С шагом в 0,05 единиц увеличиваем значение I. Наклоняем подвес и смотрим как резко он возвращается назад. Молниеносной скорости тут не надо, все должно быть плавно и четко, резкие движения при съемках недопустимы.
Шаг 10
Если у вас осталась легкая вибрация по осям, то попеременно пощелкайте с шагом 1 единицу значения P и D (но не меняйте значения больше чем на 1 единицу, т.е. ваши итоговые значени P и D не должны отличаться от тех, что были получены в шаге 7 более чем на 1 единицу) Вибрация пропадет.
Шаг 11
Берем подвес и крутим, вертим, тестируем и наслаждаемся результатом.
Еще одна проверка: берем подвес и вращаем его вокруг своей оси (оси Z), камера должна стоять ровно. Если при поворотах камера наклоняется, то перекалибруйте датчик. Ось Х (Pitch) не соответствует реальному горизонту, как вариант воспользуйтесь уровнем (пузырьковым или в мобильнике) для выравнивания датчика перед калибровкой.
Ну и довесок (может пригодится кому):
Мои настройки для подвеса RCTIMER 2-Axis Brushless Gimbal For GoPro (с моторами HP2212 / 0.15мм / 70T / 18 Ом) ну гоупроху соответвенно:
P=15 I=0,2 D=10 PWM=130
P=9 I=0,2 D=9 PWM=70
PS: Надеюсь статья поможет новичкам типа меня, которые только пытаются понять что к чему. Старожилам и Гуру просьба сильно не пинать. В свою очередь хочу выразить респект SteinDen за пост #227 (обязательно к ознакомлению) который дал возможность хоть как то попробовать понять процесс настройки.
Пригодилось или понравилось – жмем <Спасибо>. Хоть пойму зря старался или нет.
У меня настройки для подвеса RCTimer на 3s
P=40 I=5 D=40 PWM=180
P=30 I=5 D=40 PWM=80
У меня настройки для подвеса RCTimer на 3s
P=40 I=5 D=40 PWM=180
P=30 I=5 D=40 PWM=80
У меня тоже 3S. Настройки зависят моторов.
Появился в наличии подвес под некс за 150 баксов
www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…=
Размерчик 9014
Вот что появилось на HK
Размерчик 9014
Скажите, друзья. Чем плох максимальный Р(50)?? У меня все три оси с таким параметром работают
Появился в наличии подвес под некс за 150 баксов
DYS Brushless Two-axis Gimbal Kit w/4108 Motor for Sony NEX ILDC Camera Aerial Photography
вариант за 169.30
т.к. я безрукий, сижу жабу душу.
дл гоуро ладно, она легкая, такая конструкция в самый раз, но некс (да еще со стеклом) уже весит нормально, разве это удачная конструкция под него?
Скажите, друзья. Чем плох максимальный Р(50)?? У меня все три оси с таким параметром работают
А значение POWER при этом какое?
дл гоуро ладно, она легкая, такая конструкция в самый раз, но некс (да еще со стеклом) уже весит нормально, разве это удачная конструкция под него?
Все зависит от валов и подшей, зная кетайцев подозреваю, что через несколько часов налета начнутся самовозбуждение из-за выработки люфтов и сильно душить настройки придеться
DYS Brushless Two-axis Gimbal Kit w/4108 Motor for Sony NEX ILDC Camera Aerial Photography
О!!!
Они все таки переделали подвес по моим рекомендациям, видать недавно, мне тестовый образец не приходил еще.
Блин, не вижу регулировки в случае использования других стекол, может намекнешь? И почему все делают виброплатформу четырехугольной, когда треугольник стабильней, меньше и легче?
Блин, не вижу регулировки в случае использования других стекол, может намекнешь?
Пытался.
И почему все делают виброплатформу четырехугольной, когда треугольник стабильней, меньше и легче?
И у всех на растяжение.
И у всех на растяжение.
Есть там регулировка(небольшая, но есть), и демпферы на сжатие…
дл гоуро ладно, она легкая, такая конструкция в самый раз, но некс (да еще со стеклом) уже весит нормально, разве это удачная конструкция под него?
Просто повышаются требования к подшипникам и валу мотора.
и демпферы на сжатие…
Слава все Китайским богам они послушали.
Есть там регулировка(небольшая, но есть),
Нет возможности сдвинуть камеру немного назад, относительно мотора.
Нет возможности сдвинуть камеру немного назад, относительно мотора.
Извините, наврал. Есть такая настройка.
Вот фото от производителя.
Подключи к обычному регулю на 3х банках, должен неспешно крутиться.
Попробовал подключить свои моторы к коптеру, результат вот такой.
Получается перемотка неправильная или надо было, для чистоты эксперимента, подключить чисто к регулю, а не к рабочему коптеру?
Предыстория:
Можно ли как нибудь проверить работоспособноть платы без движков?
Пробовал подключить вот эти готовые моторы
и перемотанные Aerodrive SK3 2822-1275 Brushless (150 витков, 0.1 провод)После подключения питания и инициализации, моторы чуть-чуть дергаются и больше ничего, просто свистят.
Прошивка 2.0b3, в ГУИ данные от дачитка идут.Плата с CSG shop
Получается перемотка неправильная или надо было, для чистоты эксперимента, подключить чисто к регулю, а не к рабочему коптеру?
Предыстория:
да все равно куда подключать. Перемотка у вас не правильная.