Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Очевидно, происходит перерегулирование.
Нужно заново настроить PIDы и POWER.
Есть идеи?
параллельно включенным моторам надо синхронизировать фазу
один жестко крепите второй чтоб был незакреплен. и подаете управляющие напряжния.
незакрепленый мотр сам займет позицию в которой его крепить
разумеется моторы должны быть идентичными и обеспечивать вращение в одне сторону. иначе выходит лебедь рак да щука
сам займет позицию
К сожалению, нет у мотора такой возможности. У него и в статоре и в роторе отверстия резьбовые под крепление. Только на 90 градусов можно проворачивать или 120.
У мотора с 14-ю магнитами есть 7 устойчивых положений ротора. Можно выбрать из них такое, что отверстия под крепление смещать сильно не придется. Естественно, используя при этом возможность поворота на 90 и 120 градусов.
Очень странное явление: оба мотора включенные по очереди правильно управляли питчем, но в паре они заработали только после того как я одному поменял направление перекинув пару проводов. А полюсов у iPower GBM5108-120T гораздо больше.
И еще одна особенность. И на этом и на другом подвесе с разными моторами и механикой, разного веса камеры, отдельными контроллерами и сенсорами с разными настройками одинаково происходит следущее: без Follow Pitch при экстремальных наклонах подвеса по питчу, подвес начинает “колбасить” уже при 35-40 градусах. Однако при включенной Follow Pitch можно наклонять хоть до горизонтальных положений. Один из сенсоров был окалиброван по 6 стронам, другой нет.
параллельно включенным моторам надо синхронизировать фазу
один жестко крепите второй чтоб был незакреплен. и подаете управляющие напряжния.
незакрепленый мотр сам займет позицию в которой его крепитьразумеется моторы должны быть идентичными и обеспечивать вращение в одне сторону. иначе выходит лебедь рак да щука
Сами то пробовали??
Очень странное явление: оба мотора включенные по очереди правильно управляли питчем, но в паре они заработали только после того как я одному поменял направление перекинув пару проводов. А полюсов у iPower GBM5108-120T гораздо больше.
И еще одна особенность. И на этом и на другом подвесе с разными моторами и механикой, разного веса камеры, отдельными контроллерами и сенсорами с разными настройками одинаково происходит следущее: без Follow
Pitch при экстремальных наклонах подвеса по питчу, подвес начинает “колбасить” уже при 35-40 градусах.
Однако при включенной Follow Pitch можно наклонять хоть до горизонтальных положений. Один из сенсоров был окалиброван по 6 стронам, другой нет.
Вот в этом случае надо центровать раму рол относительно к яв. В руководстве Муви четко показано и сам так делал. Ничего не дрожит.
Ничего не дрожит.
Спасибо, Сергей!
Но тогда будет дисбаланс по YAW, так как вес будет расположен за осью PITCH. Не понятно как можно не выдвигая вперед мотор питч и его ось отбалансировать подвес по яву. Ведь за пичем расположены элементы подвеса, мотор ROLL и обычно контроллер.
Наверно я все таки не понял, что именно центрировать. Можно, пожалуйста, подробнее?
И кстати на подвесе с Canon у меня все три оси идеально сбалансированы, а колбасит точно также.
PS Ты про меня не забыл?!
ез Follow Pitch при экстремальных наклонах подвеса по питчу, подвес начинает “колбасить” уже при 35-40 градусах. Однако при включенной Follow Pitch можно наклонять хоть до горизонтальных положений. Один из сенсоров был окалиброван по 6 стронам, другой нет.
Это нормально. Контроллер не может отработать большие углы в обычном режиме, недостаточно информации о наклоне рамы. В режиме FOLLOW эта информация имеется, но летать с таким режимом нельзя, так как в нем при срыве удержания будет полный расколбас. Он только для ручной работы.
Калибровка сенсоров тут не при чем, просто не наклоняйте подвес на 40 градусов при съемке с рук. В прошивке 2.3 (пока ещё в разработке) эта проблема решается подключением внешнего полетного контроллера.
. В прошивке 2.3 (пока ещё в разработке) эта проблема решается подключением внешнего полетного контроллера.
А что ещё нового будет в новой прошивке.Вы писали раньше о промблемах возникающих с падением напряжения питания.Вы их устранили?.
У меня тоже происходит уход горизонта при повороте по ЯВу. Если не крутить коптер по оси ЯВ - хорошо отрабатывает и по РОЛЛ и по ПИТЧ. Короче ситуация один в один. Что делать. При этом управленеи ПИТЧем с пульта так и не “нашлось” (исчезло ранее…)
Ребята посоветуйте где копать - двухосевой подвес, плата Алексея…
Такая проблема - даже при маленьких поворотах коптера по яв подвес медленно наклоняется в противоположную сторону по ролу. Расширенную калибровку датчика делал, подвес отбалансирован, по ролу и питчу работает просто отлично если не крутить коптер по оси яв…
Спасибо, Сергей!
Но тогда будет дисбаланс по YAW, так как вес будет расположен за осью PITCH. Не понятно как можно не выдвигая вперед мотор питч и его ось отбалансировать подвес по яву. Ведь за пичем расположены элементы подвеса, мотор ROLL и обычно контроллер.
Наверно я все таки не понял, что именно центрировать. Можно, пожалуйста, подробнее?
И кстати на подвесе с Canon у меня все три оси идеально сбалансированы, а колбасит точно также.
PS Ты про меня не забыл?!
Сережа конечно я про тебя не забыл. Покажу скоро. А настройки вот они flydrones.ru/uchebnoe-video-movi/ так же отстройте. Я наклонял и поднимал по питч чуть ли не под 90 градусов и никаких срывов и дрожаний не наблюдал. При обычной традиционной схеме установки двигателя рол дрожания были но когда сделал этот узел максимально жестким все исчезло
В прошивке 2.3 (пока ещё в разработке) эта проблема решается подключением внешнего полетного контроллера.
Алексей, понимаю что вопрос глуповат, но может есть какие то рекомендации по внешнему контроллеру ? Или сойдет AIOP ?
Просто знаю что например НАЗА плохо дружит с подвесами. Хочу знать что заказать за ранее.
Спасибо.
Или сойдет AIOP ?
Хочу знать что заказать за ранее.
говорят
подходит с прошивкой от Александра
Алексей, понимаю что вопрос глуповат, но может есть какие то рекомендации по внешнему контроллеру ? Или сойдет AIOP ? Просто знаю что например НАЗА плохо дружит с подвесами. Хочу знать что заказать за ранее. Спасибо.
Да сойдет, я тестировал с Crius MultiWii Lite и он выдает нормальные углы на сервы без лишней фильтрации, притом диапазон пределльных углов настраивается в его конфиге. Назу знакомый тоже проверял, она выдает, но настройки там нужно было делать хитрые. На самом деле, тут высокая точность не нужна особо.
А что ещё нового будет в новой прошивке.Вы писали раньше о промблемах возникающих с падением напряжения питания.Вы их устранили?
В прошивке 2.3 будет:
- Баг исправлен: несколько полных поворотов вокруг осей могли привести к переполнению переменной и нестабильности
- Баг исправлен: если система стартует в режиме YAW lock, камера могла случайно повернуться на определенный угол от первоначального положения.
- Если подключен и настроен внешний полетный контроллер, система становится более стабильной при наклонах внешней рамы на большие углы (вплоть до предельных углов, которые выдает полетный контроллер).
- Мониторинг батареи и пищалка. Опции:
- Компенсация нормального разряда батареи в процессе работы.
- Сигнализация о разряде батареи и отключение моторов
(Эти опции будут поддерживаться только на некоторых новых платах, где установлен сенсор напряжения, либо на старых с модификацией. Подробнее смотрите в руководстве пользователя) - RC: Расширены режимы назначения входов RC. Теперь каждый вход может работать в любом из трех режимов (PWM, Analog, Sum-PPM) независимо.
Это позволит подключить джойстик параллельно с приемником или внешним полетным контроллером. - RC: Добавлена опция смешивания каналов, для одновременного управления одним каналом с двух источников.
- RC: Новая опция, ограничивающая угловые ускорения в случае резкого управления с RC или Serial.
Помогает избежать рывков или пропуска шагов, сделать начало движения и остановку камеры более плавными. - RC: Перемещение камеры в режиме управления углом более контролируемое (теперь не зависит от I-комонента PID регулятора, а задается настрокой “Скорость” и ограничителем ускорений)
- Serial API расширен новой командой ‘C’ для управления камерой с внешних устройств по COM-порту. Примеры кода на С++ можно найти в спецификации.
- (GUI) Новый режим - разворачивание на полный экран, для лучшего отображения на небольших мониторах
- (GUI) Баг исправлен: обновление прошивки не работает, если путь к файлу или к рабочей директории GUI содержит пробелы.
- (GUI) Кнопка включения/выключения моторов
Серьёзные доработки и изменения.Ждём-с выхода новой прошивки.\\\ “Эти опции будут поддерживаться только на некоторых новых платах, где установлен сенсор напряжения, либо на старых с модификацией. Подробнее смотрите в руководстве пользователя)” ,А Где можно купить эти НОВЫЕ ПЛАТЫ, … спасибо.(можно в личку чтоб не засорять тему)
(на некоторых новых платах, где установлен сенсор напряжения, либо на старых с модификацией. Подробнее смотрите в руководстве пользователя)
Алексей, а новая плата будет уже содержать все три оси в себе или так же модуль?
официальных плат всего 3 версии …
1.0 - та что на сайте Алексея - 2 слоя без USB-COM наборту …
1.1 - 4 слоя (для лучшего охлаждения драйверов ) + CP2102 (USB-COM)
1.2 таже 1.1 только добавлены 2 резистора 1 конденсатор (для измерения напряжения на батарее) и разЪём на пищалку …
версия 1.2 (заказано по официальному герберу без каких либо изменений ) выхлядит так :
спаять к сожалению еще ни одной не успел …
все что продается у партнеров может отличаться от официальной платы , ктото ограничивается изменением пары разЪемов и размещением своей рекламы , ктото вносит более серьёзные изменения в разводку .
Поскольку принципиальных изменений в схеме небыло , все платы у всех партнеров полностью совместимы с кодом …
В последней версии добавился монитор питания батареи и пищалка (это к сожалению не было изначально предусмотрено), наличие этих изменений нужно уточнять у конкретного партнера при покупке (если на фото платы или в описании есть разЪём для подключения пищалки то и цепь контроля питания поидее должна быть )…
третья ось нужна не всем , и размещать её на основной плате (тем самым увеличивать её размер ) не имеет смысла , хотя ктото из партнеров может считать иначе и сделать версию где все 3 оси на одной плате …
У меня будет еще версия где на отдельной плате контроллер (на 3 оси ) и на отдельных платах драйвера двигателей на транзисторых (уже показывал их в теме по стедикамам) …
да вот тоже думал об этом, если будет 3 в одном, будет замечательно, если размер сильно не пострадает
Размер какразтаки пострадает … только драйвер 6234 уже увеличит площадь платы на четверть … а еще и мк нужно размещать …
А чем принципиально ненравится этажерка ??? у тех-же ArmBGC имхо очень неплохое решение с креплением 3х оси мезанином к основной плате …
главное при этом сохраняется ставшее стандартом крепление 45х45 …
ну яж не настаиваю, если размер останется прежним это хорошо, мало ли может дорожки компактнее получится разместить
В прошивке 2.3 будет:
Алексей, СПАСИБО за проделанную работу! ЖДЁМ новую прошивку!
Интересуют исправления в прошивке касаемо багов с платой расширения 3 оси,
удастся ли как-то исправить глюки связанные с высыпанием ошибок при её подключении к основной плате или дело в некачественном железе ?