подвес на бк моторах (open source) от немцев
Подскажите пожалуйста там ли я установил датчик?
там ли я установил датчик?
Илья, привет!
Думаю, что лучше под опорную площадку камеры ставить, но главное - в плоскости пересечения осей.
Лучше поставить снизу, под раму. Иначе будете снимать/ставить камеру, повредите датчик.
Какой стороной - не так уж важно.
Попробуйте:
- уменьшить параметр P
- Попробовать попереключать Motor1/motor2 и direction reverse.
Сначала настроить для одной оси (второй мотор пока отключить) затем для второй.
заваливается постоянно на одну сторону
Покажите (видео) выключенный подвес с камерой на борту (т.е. с отключенной батареей и отключенным USB шнурком). И качните его рукой по одной оси, а потом по другой. Если балансировка нормальная, подвес должен вернуться в исходное положение.
Хоть на видео и с подключенным питанием, с отключенным ведет примерно также.
музыка кайовая маладцом! а у меня почему-то 049 версия срывается влево и потом обратно… х.з. куда копать pitch держит нормально по роллу вот такие пляски влево и обратно не до горизонта.
При небольших отклонениях подчас ведёт себя стабильно.
Но на углах порядка 30-40 градусов иногда возникает возбуждение и срывы синхронизации.
В какую сторону крутить параметры?
При небольших отклонениях подчас ведёт себя стабильно.
Но на углах порядка 30-40 градусов иногда возникает возбуждение и срывы синхронизации.
В какую сторону крутить параметры?
Аналогичная проблема. Друзья советовали принимать “Антирукожопин 20%” в таблетках.
Пока вот копаю и курю мануалы(((
Таблетки не помогают.
Курил вот эти маны
- rcopen.com/forum/f123/topic314607/258
- rcopen.com/forum/f123/topic303611/5668
Ну и исходил из общего представления о принципах работы PID регуляторов.
Срывы и вибрацию вроде как победил. Шаманство еще то.
Наблюдения следующие:
- Стоит попробовать увеличить PWM. Все советуют ставить минимально возможное значение достаточное для удержания подвеса. Но на больших углах этого манимального значения может не хватать из за пружинящих проводов, неидеальной развесовки и т.д. Отсюда и срывы.
- По поводу PID. Стабильности можно достичь как при небольшом P и небольшом D. Так и при значительных значенях P и D.
Т.е. увеличиваем P пока не появится вибрация, затем давим вибрацию увеличивая D. На этом можно остановиться, а можно и дальше увеличивать P и давить возникающее возбуждение еще большим D.
Какой вариант предпочтительнее - вопрос открытый. При низких P и D подвес реагирует плавнее, но может пропускать высокочастотные вибрации.
При высоких - он более чувствителен, но и легче срывается или входит в возбуждение.
Я пока остановился на низких значениях. А высокочастотную вибрацию должны гасить резиновые демпферы. Облет покажет.
Может знающие товарищи еще чего подскажут.
заваливается постоянно на одну сторону
у вас он не заваливается а дрожит как руки у алкаша
на такие мощные моторы да и еще с таким большим PWM гупро не вешают, такая мощность должна таскать аппарат весом килограмма полтора-два
догрузите, отбалансируйте по центру тяжести - и все заработает
Я пока остановился на низких значениях. А высокочастотную вибрацию должны гасить резиновые демпферы. Облет покажет.
Облетал. Вот что получилось
www.youtube.com/watch?v=DyRViQqVNTQ
- В первые 6 сек, в процессе инициализации идет вибрация. После того как подвес установился в исходное положение вибрация исчезает и в полете все вроде как идеально.
- В 0:37 срыв синхронизации. В этот момент был сильный наклон коптера назад и интенсивное снижение. Возможно могз подвеса на секунду поймал состояние невесомости.
Кому-то удалось настроить подвес гоупрошки (в родном пластиковом чехле) без использования гашения вибраций MPU LPF ?
У меня при низких P/D либо не хочет выравниваться, либо при повышении начинает жужжать аки пчела. Помогает только MPU LPF = 1
С этой единицей прямо почти то, что надо, только по роллу есть лёгкое дражже. Пытаюсь от него избавится.
И второй вопрос. Не загружаются настройки, сохранённые в файл через гуй. Тестирую на последнем v49.
Т.е. я что-то подшаманил … сохранил в test01.txt (внутри файла смотрю, что-то там поменялось). Потом понадобилось загрузить - нажимаю Load from File, он что-то думает, подвес дёргается, и всё. В гуе всё остаётся так же как и было. И подвес ведёт себя точно так же. Т.е. загрузки не происходит.
без использования гашения вибраций MPU LPF ?
Только сейчас нашел этот параметр. Вышеприведенное видео было сделано при дефолтном значении MPU LPF = 0.
Надо будет попробовать с 1.
Подвес правда у меня вот такой www.rctimer.com/product_872.html
Не загружаются настройки, сохранённые в файл через гуй. Тестирую на последнем v49.
То же самое.
Здравствуйте уважаемые хирурги! Кто-нибудь (адекватно, без посыла на прочитку всего интернета) может внятно объяснить и , возможно, нарисовать схему подключения джойстика (маленького, аналогового за 4 бакса) к плате контроллера от Мартинеза версии 3 (по моему) желтого цвета из Китайска ??? С Алексмосом понятно, с мартинезом не врубаюсь! Где искать информацию? Были ли специ по данному вопросу, которые не раз выпускали “волшебный дым” из этих плат!!! Выручайте плиз!!! Не сплю уже 3-ю неделю!!! спасибо!
Какая-то странность с подвесом. Дома тестирую - всё нормально. Сегодня вышел на улицу - полетать, так сказать. Он у меня ещё пока в автономном режиме тестируется без квадрика. Три шага сделал от парадной - включаю - подвес дёргается, секунды 2-3 пытается выравниваться … и забивает. Вообще не выравнивает ни по X ни по Y. Но напряжение на моторы какое-то даёт, т.к. руками чуть сложнее повернуть, чем без питания вообще. Такое у меня было, когда я провода длинные сделал до гироскопа. Потом укоротил - стало нормально. В общем, перезагрузил по питанию - опять та же петрушка 😃
Принёс домой, бросил, через пару часов проверил - всё нормально работает как положено.
Это что за температурный коллапс или что такое вообще, не понимаю? На улице было от 5 до 8 градусов утром. Не зима вроде пока. Подскажите, кто сталкивался плз.
Какая-то странность с подвесом.
Читал где то, что от изменения температуры плывут гироскопы. Охладите и откалибруйте должно работать. Имено гироскоп а не аксель.
Охладите и откалибруйте
Т.е. на улицу идти с ноутом что ли?
А вот, кстати, момент. Есть разница:
- включить питание, и в это время держать подвес в руках. Тогда он как стартанёт криво держит горизонт, и вообще не в адеквате.
- положить подвес куда-либо, включить питание, подождать, пока он захочет выравняться, и после этого поднимать. Тогда он горизонт держит нормально.
Из этого опыта я делаю вывод, что калибровка гироскопов (ну либо что-то другое) происходит при старте платы.
Кто-нибудь в курсе алгоритма работы прошивки?
Читал где то, что от изменения температуры плывут гироскопы.
Я примерно представляю, что такое температурный дрейф, но это должно быть актуально, если я включил плату в помещении, а потом вышел на улицу. Ну и к тому же, подвес должен просто сойти с ума, и начать дёргаться как сумасшедший, а не встать и … всё. Как будто батарея села 😃
Из этого опыта я делаю вывод, что калибровка гироскопов (ну либо что-то другое) происходит при старте платы.
Я тоже считаю, что при загрузки контролера гироскоп калибруется. Нужно эксперимент провести, охладить и запустить подвешенный и выровненный.
Добрый день!
Прошу помочь решить проблему.
Плата от немца, прошивка последняя залилась нормально, но при включении подвес заваливается по роллу на правый бок.
Перепрошивал по нескольку раз с предварительной очисткой памяти платы, перекалибровывал гиры и аксели- результат тот же.
Кто- нибудь сталкивался с такой проблемой?
Нужно эксперимент провести, охладить и запустить подвешенный и выровненный.
Вчера вечером думаю, засуну подвес на балкон, он там чуть остынет - проверю. Забыл про него 😃 Щас утром просыпаюсь - смотрю лежит …
Вношу в комнату, включаю, ноль реакции. Дёрнулся, и даже не думает выравниваться. Глянул батарею - 10 с чем-то вольт вместо 12. Взял свежую - включаю - начал выравниваться, но через некоторое время опять останавливается. Я подвес опять на балкон, уже без батареи 😃 Минут 10 он там отдыхал … заношу, включаю - нифига. Как каменный.
Подключаю к компу, коннекчу, нажимаю START в чарте даже полоска не бежит, и лампочка ответная на плате не мигает. По тихоньку отогревается, и с каждой перезагрузкой работает всё дольше и дольше …
----------------------------------------------------------------------
Кто виноват, и что делать? Как дальше жить? 😃