подвес на бк моторах (open source) от немцев

aavladimirov
integro:

заваливается постоянно на одну сторону

Покажите (видео) выключенный подвес с камерой на борту (т.е. с отключенной батареей и отключенным USB шнурком). И качните его рукой по одной оси, а потом по другой. Если балансировка нормальная, подвес должен вернуться в исходное положение.
Хоть на видео и с подключенным питанием, с отключенным ведет примерно также.

photocanon

музыка кайовая маладцом! а у меня почему-то 049 версия срывается влево и потом обратно… х.з. куда копать pitch держит нормально по роллу вот такие пляски влево и обратно не до горизонта.

Vladp1

При небольших отклонениях подчас ведёт себя стабильно.
Но на углах порядка 30-40 градусов иногда возникает возбуждение и срывы синхронизации.
В какую сторону крутить параметры?

kocheroff
Vladp1:

При небольших отклонениях подчас ведёт себя стабильно.
Но на углах порядка 30-40 градусов иногда возникает возбуждение и срывы синхронизации.
В какую сторону крутить параметры?

Аналогичная проблема. Друзья советовали принимать “Антирукожопин 20%” в таблетках.
Пока вот копаю и курю мануалы(((

Vladp1

Таблетки не помогают.
Курил вот эти маны

  1. rcopen.com/forum/f123/topic314607/258
  2. rcopen.com/forum/f123/topic303611/5668
    Ну и исходил из общего представления о принципах работы PID регуляторов.

Срывы и вибрацию вроде как победил. Шаманство еще то.
Наблюдения следующие:

  1. Стоит попробовать увеличить PWM. Все советуют ставить минимально возможное значение достаточное для удержания подвеса. Но на больших углах этого манимального значения может не хватать из за пружинящих проводов, неидеальной развесовки и т.д. Отсюда и срывы.
  2. По поводу PID. Стабильности можно достичь как при небольшом P и небольшом D. Так и при значительных значенях P и D.
    Т.е. увеличиваем P пока не появится вибрация, затем давим вибрацию увеличивая D. На этом можно остановиться, а можно и дальше увеличивать P и давить возникающее возбуждение еще большим D.

Какой вариант предпочтительнее - вопрос открытый. При низких P и D подвес реагирует плавнее, но может пропускать высокочастотные вибрации.
При высоких - он более чувствителен, но и легче срывается или входит в возбуждение.

Я пока остановился на низких значениях. А высокочастотную вибрацию должны гасить резиновые демпферы. Облет покажет.

Может знающие товарищи еще чего подскажут.

alexeykozin
integro:

заваливается постоянно на одну сторону

у вас он не заваливается а дрожит как руки у алкаша
на такие мощные моторы да и еще с таким большим PWM гупро не вешают, такая мощность должна таскать аппарат весом килограмма полтора-два
догрузите, отбалансируйте по центру тяжести - и все заработает

Vladp1
Vladp1:

Я пока остановился на низких значениях. А высокочастотную вибрацию должны гасить резиновые демпферы. Облет покажет.

Облетал. Вот что получилось

www.youtube.com/watch?v=DyRViQqVNTQ

  1. В первые 6 сек, в процессе инициализации идет вибрация. После того как подвес установился в исходное положение вибрация исчезает и в полете все вроде как идеально.
  2. В 0:37 срыв синхронизации. В этот момент был сильный наклон коптера назад и интенсивное снижение. Возможно могз подвеса на секунду поймал состояние невесомости.
Михаил_Карпов

Кому-то удалось настроить подвес гоупрошки (в родном пластиковом чехле) без использования гашения вибраций MPU LPF ?
У меня при низких P/D либо не хочет выравниваться, либо при повышении начинает жужжать аки пчела. Помогает только MPU LPF = 1
С этой единицей прямо почти то, что надо, только по роллу есть лёгкое дражже. Пытаюсь от него избавится.

И второй вопрос. Не загружаются настройки, сохранённые в файл через гуй. Тестирую на последнем v49.
Т.е. я что-то подшаманил … сохранил в test01.txt (внутри файла смотрю, что-то там поменялось). Потом понадобилось загрузить - нажимаю Load from File, он что-то думает, подвес дёргается, и всё. В гуе всё остаётся так же как и было. И подвес ведёт себя точно так же. Т.е. загрузки не происходит.

Vladp1
Михаил_Карпов:

без использования гашения вибраций MPU LPF ?

Только сейчас нашел этот параметр. Вышеприведенное видео было сделано при дефолтном значении MPU LPF = 0.
Надо будет попробовать с 1.
Подвес правда у меня вот такой www.rctimer.com/product_872.html

Не загружаются настройки, сохранённые в файл через гуй. Тестирую на последнем v49.

То же самое.

lukacher

Здравствуйте уважаемые хирурги! Кто-нибудь (адекватно, без посыла на прочитку всего интернета) может внятно объяснить и , возможно, нарисовать схему подключения джойстика (маленького, аналогового за 4 бакса) к плате контроллера от Мартинеза версии 3 (по моему) желтого цвета из Китайска ??? С Алексмосом понятно, с мартинезом не врубаюсь! Где искать информацию? Были ли специ по данному вопросу, которые не раз выпускали “волшебный дым” из этих плат!!! Выручайте плиз!!! Не сплю уже 3-ю неделю!!! спасибо!

Михаил_Карпов

Какая-то странность с подвесом. Дома тестирую - всё нормально. Сегодня вышел на улицу - полетать, так сказать. Он у меня ещё пока в автономном режиме тестируется без квадрика. Три шага сделал от парадной - включаю - подвес дёргается, секунды 2-3 пытается выравниваться … и забивает. Вообще не выравнивает ни по X ни по Y. Но напряжение на моторы какое-то даёт, т.к. руками чуть сложнее повернуть, чем без питания вообще. Такое у меня было, когда я провода длинные сделал до гироскопа. Потом укоротил - стало нормально. В общем, перезагрузил по питанию - опять та же петрушка 😃
Принёс домой, бросил, через пару часов проверил - всё нормально работает как положено.
Это что за температурный коллапс или что такое вообще, не понимаю? На улице было от 5 до 8 градусов утром. Не зима вроде пока. Подскажите, кто сталкивался плз.

Alexan
Михаил_Карпов:

Какая-то странность с подвесом.

Читал где то, что от изменения температуры плывут гироскопы. Охладите и откалибруйте должно работать. Имено гироскоп а не аксель.

Михаил_Карпов
Alexan:

Охладите и откалибруйте

Т.е. на улицу идти с ноутом что ли?
А вот, кстати, момент. Есть разница:

  1. включить питание, и в это время держать подвес в руках. Тогда он как стартанёт криво держит горизонт, и вообще не в адеквате.
  2. положить подвес куда-либо, включить питание, подождать, пока он захочет выравняться, и после этого поднимать. Тогда он горизонт держит нормально.

Из этого опыта я делаю вывод, что калибровка гироскопов (ну либо что-то другое) происходит при старте платы.

Кто-нибудь в курсе алгоритма работы прошивки?

Alexan:

Читал где то, что от изменения температуры плывут гироскопы.

Я примерно представляю, что такое температурный дрейф, но это должно быть актуально, если я включил плату в помещении, а потом вышел на улицу. Ну и к тому же, подвес должен просто сойти с ума, и начать дёргаться как сумасшедший, а не встать и … всё. Как будто батарея села 😃

Alexan
Михаил_Карпов:

Из этого опыта я делаю вывод, что калибровка гироскопов (ну либо что-то другое) происходит при старте платы.

Я тоже считаю, что при загрузки контролера гироскоп калибруется. Нужно эксперимент провести, охладить и запустить подвешенный и выровненный.

Andruhapes

Добрый день!
Прошу помочь решить проблему.
Плата от немца, прошивка последняя залилась нормально, но при включении подвес заваливается по роллу на правый бок.
Перепрошивал по нескольку раз с предварительной очисткой памяти платы, перекалибровывал гиры и аксели- результат тот же.
Кто- нибудь сталкивался с такой проблемой?

Михаил_Карпов
Alexan:

Нужно эксперимент провести, охладить и запустить подвешенный и выровненный.

Вчера вечером думаю, засуну подвес на балкон, он там чуть остынет - проверю. Забыл про него 😃 Щас утром просыпаюсь - смотрю лежит …
Вношу в комнату, включаю, ноль реакции. Дёрнулся, и даже не думает выравниваться. Глянул батарею - 10 с чем-то вольт вместо 12. Взял свежую - включаю - начал выравниваться, но через некоторое время опять останавливается. Я подвес опять на балкон, уже без батареи 😃 Минут 10 он там отдыхал … заношу, включаю - нифига. Как каменный.
Подключаю к компу, коннекчу, нажимаю START в чарте даже полоска не бежит, и лампочка ответная на плате не мигает. По тихоньку отогревается, и с каждой перезагрузкой работает всё дольше и дольше …
----------------------------------------------------------------------
Кто виноват, и что делать? Как дальше жить? 😃

Andruhapes
Andruhapes:

Добрый день!
Прошу помочь решить проблему.
Плата от немца, прошивка последняя залилась нормально, но при включении подвес заваливается по роллу на правый бок.
Перепрошивал по нескольку раз с предварительной очисткой памяти платы, перекалибровывал гиры и аксели- результат тот же.
Кто- нибудь сталкивался с такой проблемой?

Разобрался сам

alexeykozin
Andruhapes:

Разобрался сам

содержательное сообщение…
в чем был косяк таки?

Andruhapes

Не знаю почему, но пришлось вручную подправить угол по роллу. Этим и решил проблему.

alexeykozin

у подвеса есть входы для подключения к приемнику
можно не только подавать туда сигнал тримминга но и рулить положением камеры в ходе полета

Andruhapes

У меня ТАКОЙ подвес.
Прошился на немца. есть один какнал управления наклоном, но с последней прошивкой он не работает ( точнее ни с какой прошивкой не работает).
Брал данный подвес бу. говорят, что изначально там AlexMos был зашит Китайцами. Вот думаю попробовать опять на mosа перешить…