подвес на бк моторах (open source) от немцев
При небольших отклонениях подчас ведёт себя стабильно.
Но на углах порядка 30-40 градусов иногда возникает возбуждение и срывы синхронизации.
В какую сторону крутить параметры?
Аналогичная проблема. Друзья советовали принимать “Антирукожопин 20%” в таблетках.
Пока вот копаю и курю мануалы(((
Таблетки не помогают.
Курил вот эти маны
- rcopen.com/forum/f123/topic314607/258
- rcopen.com/forum/f123/topic303611/5668
Ну и исходил из общего представления о принципах работы PID регуляторов.
Срывы и вибрацию вроде как победил. Шаманство еще то.
Наблюдения следующие:
- Стоит попробовать увеличить PWM. Все советуют ставить минимально возможное значение достаточное для удержания подвеса. Но на больших углах этого манимального значения может не хватать из за пружинящих проводов, неидеальной развесовки и т.д. Отсюда и срывы.
- По поводу PID. Стабильности можно достичь как при небольшом P и небольшом D. Так и при значительных значенях P и D.
Т.е. увеличиваем P пока не появится вибрация, затем давим вибрацию увеличивая D. На этом можно остановиться, а можно и дальше увеличивать P и давить возникающее возбуждение еще большим D.
Какой вариант предпочтительнее - вопрос открытый. При низких P и D подвес реагирует плавнее, но может пропускать высокочастотные вибрации.
При высоких - он более чувствителен, но и легче срывается или входит в возбуждение.
Я пока остановился на низких значениях. А высокочастотную вибрацию должны гасить резиновые демпферы. Облет покажет.
Может знающие товарищи еще чего подскажут.
заваливается постоянно на одну сторону
у вас он не заваливается а дрожит как руки у алкаша
на такие мощные моторы да и еще с таким большим PWM гупро не вешают, такая мощность должна таскать аппарат весом килограмма полтора-два
догрузите, отбалансируйте по центру тяжести - и все заработает
Я пока остановился на низких значениях. А высокочастотную вибрацию должны гасить резиновые демпферы. Облет покажет.
Облетал. Вот что получилось
www.youtube.com/watch?v=DyRViQqVNTQ
- В первые 6 сек, в процессе инициализации идет вибрация. После того как подвес установился в исходное положение вибрация исчезает и в полете все вроде как идеально.
- В 0:37 срыв синхронизации. В этот момент был сильный наклон коптера назад и интенсивное снижение. Возможно могз подвеса на секунду поймал состояние невесомости.
Кому-то удалось настроить подвес гоупрошки (в родном пластиковом чехле) без использования гашения вибраций MPU LPF ?
У меня при низких P/D либо не хочет выравниваться, либо при повышении начинает жужжать аки пчела. Помогает только MPU LPF = 1
С этой единицей прямо почти то, что надо, только по роллу есть лёгкое дражже. Пытаюсь от него избавится.
И второй вопрос. Не загружаются настройки, сохранённые в файл через гуй. Тестирую на последнем v49.
Т.е. я что-то подшаманил … сохранил в test01.txt (внутри файла смотрю, что-то там поменялось). Потом понадобилось загрузить - нажимаю Load from File, он что-то думает, подвес дёргается, и всё. В гуе всё остаётся так же как и было. И подвес ведёт себя точно так же. Т.е. загрузки не происходит.
без использования гашения вибраций MPU LPF ?
Только сейчас нашел этот параметр. Вышеприведенное видео было сделано при дефолтном значении MPU LPF = 0.
Надо будет попробовать с 1.
Подвес правда у меня вот такой www.rctimer.com/product_872.html
Не загружаются настройки, сохранённые в файл через гуй. Тестирую на последнем v49.
То же самое.
Здравствуйте уважаемые хирурги! Кто-нибудь (адекватно, без посыла на прочитку всего интернета) может внятно объяснить и , возможно, нарисовать схему подключения джойстика (маленького, аналогового за 4 бакса) к плате контроллера от Мартинеза версии 3 (по моему) желтого цвета из Китайска ??? С Алексмосом понятно, с мартинезом не врубаюсь! Где искать информацию? Были ли специ по данному вопросу, которые не раз выпускали “волшебный дым” из этих плат!!! Выручайте плиз!!! Не сплю уже 3-ю неделю!!! спасибо!
Какая-то странность с подвесом. Дома тестирую - всё нормально. Сегодня вышел на улицу - полетать, так сказать. Он у меня ещё пока в автономном режиме тестируется без квадрика. Три шага сделал от парадной - включаю - подвес дёргается, секунды 2-3 пытается выравниваться … и забивает. Вообще не выравнивает ни по X ни по Y. Но напряжение на моторы какое-то даёт, т.к. руками чуть сложнее повернуть, чем без питания вообще. Такое у меня было, когда я провода длинные сделал до гироскопа. Потом укоротил - стало нормально. В общем, перезагрузил по питанию - опять та же петрушка 😃
Принёс домой, бросил, через пару часов проверил - всё нормально работает как положено.
Это что за температурный коллапс или что такое вообще, не понимаю? На улице было от 5 до 8 градусов утром. Не зима вроде пока. Подскажите, кто сталкивался плз.
Какая-то странность с подвесом.
Читал где то, что от изменения температуры плывут гироскопы. Охладите и откалибруйте должно работать. Имено гироскоп а не аксель.
Охладите и откалибруйте
Т.е. на улицу идти с ноутом что ли?
А вот, кстати, момент. Есть разница:
- включить питание, и в это время держать подвес в руках. Тогда он как стартанёт криво держит горизонт, и вообще не в адеквате.
- положить подвес куда-либо, включить питание, подождать, пока он захочет выравняться, и после этого поднимать. Тогда он горизонт держит нормально.
Из этого опыта я делаю вывод, что калибровка гироскопов (ну либо что-то другое) происходит при старте платы.
Кто-нибудь в курсе алгоритма работы прошивки?
Читал где то, что от изменения температуры плывут гироскопы.
Я примерно представляю, что такое температурный дрейф, но это должно быть актуально, если я включил плату в помещении, а потом вышел на улицу. Ну и к тому же, подвес должен просто сойти с ума, и начать дёргаться как сумасшедший, а не встать и … всё. Как будто батарея села 😃
Из этого опыта я делаю вывод, что калибровка гироскопов (ну либо что-то другое) происходит при старте платы.
Я тоже считаю, что при загрузки контролера гироскоп калибруется. Нужно эксперимент провести, охладить и запустить подвешенный и выровненный.
Добрый день!
Прошу помочь решить проблему.
Плата от немца, прошивка последняя залилась нормально, но при включении подвес заваливается по роллу на правый бок.
Перепрошивал по нескольку раз с предварительной очисткой памяти платы, перекалибровывал гиры и аксели- результат тот же.
Кто- нибудь сталкивался с такой проблемой?
Нужно эксперимент провести, охладить и запустить подвешенный и выровненный.
Вчера вечером думаю, засуну подвес на балкон, он там чуть остынет - проверю. Забыл про него 😃 Щас утром просыпаюсь - смотрю лежит …
Вношу в комнату, включаю, ноль реакции. Дёрнулся, и даже не думает выравниваться. Глянул батарею - 10 с чем-то вольт вместо 12. Взял свежую - включаю - начал выравниваться, но через некоторое время опять останавливается. Я подвес опять на балкон, уже без батареи 😃 Минут 10 он там отдыхал … заношу, включаю - нифига. Как каменный.
Подключаю к компу, коннекчу, нажимаю START в чарте даже полоска не бежит, и лампочка ответная на плате не мигает. По тихоньку отогревается, и с каждой перезагрузкой работает всё дольше и дольше …
----------------------------------------------------------------------
Кто виноват, и что делать? Как дальше жить? 😃
Добрый день!
Прошу помочь решить проблему.
Плата от немца, прошивка последняя залилась нормально, но при включении подвес заваливается по роллу на правый бок.
Перепрошивал по нескольку раз с предварительной очисткой памяти платы, перекалибровывал гиры и аксели- результат тот же.
Кто- нибудь сталкивался с такой проблемой?
Разобрался сам
Разобрался сам
содержательное сообщение…
в чем был косяк таки?
Не знаю почему, но пришлось вручную подправить угол по роллу. Этим и решил проблему.
у подвеса есть входы для подключения к приемнику
можно не только подавать туда сигнал тримминга но и рулить положением камеры в ходе полета
У меня ТАКОЙ подвес.
Прошился на немца. есть один какнал управления наклоном, но с последней прошивкой он не работает ( точнее ни с какой прошивкой не работает).
Брал данный подвес бу. говорят, что изначально там AlexMos был зашит Китайцами. Вот думаю попробовать опять на mosа перешить…
Я тоже считаю, что при загрузки контролера гироскоп калибруется.
Решил себе прикупить Arduino на поиграться, и просматривал ролики по работе с этой платформой. Там перевод на русском - очень полезно тем, кто хочет разобраться в этом деле поподробнее.
Понял хоть смысл действий, которые делал из программы Arduino.
В общем, гиры калибруются при включении питания этими строками (их-то и видно в строке статуса в программе-настройщике подвеса):
// Gyro Offset calibration
Serial.println(F(“Gyro calibration: do not move”));
mpu.setDLPFMode(MPU6050_DLPF_BW_5); // experimental AHa: set to slow mode during calibration
gyroOffsetCalibration();
initMPUlpf();
Serial.println(F(“Gyro calibration: done”));
Какая-то странность с подвесом. Дома тестирую - всё нормально. Сегодня вышел на улицу - полетать, так сказать. Он у меня ещё пока в автономном режиме тестируется без квадрика. Три шага сделал от парадной - включаю - подвес дёргается, секунды 2-3 пытается выравниваться … и забивает. Вообще не выравнивает ни по X ни по Y. Но напряжение на моторы какое-то даёт, т.к. руками чуть сложнее повернуть, чем без питания вообще. Такое у меня было, когда я провода длинные сделал до гироскопа. Потом укоротил - стало нормально. В общем, перезагрузил по питанию - опять та же петрушка 😃
Принёс домой, бросил, через пару часов проверил - всё нормально работает как положено.
Это что за температурный коллапс или что такое вообще, не понимаю? На улице было от 5 до 8 градусов утром. Не зима вроде пока. Подскажите, кто сталкивался плз.
Тоже намучился с подвесом, настроил дома вышеол на улицу, затряслось и зажужало, домой принес все нормально.
Заметил много ситуаций когда уплывают настройки.
- На разное напряжения батареи для нормальной работы надо ставить разные ПИД.
2 Подключил каналы управления питчем и ролом с полетного контролера и опять затряслось, опять все пиды по новой крутить.
3 Вышел на улицу и опять пиды уплыли опять жужит.
Менял датчик, способ его крепления, расположения, провода, различные конструктивы подвеса моторы местами менял, виброразвязки.
Достал он меня сильно, всерьез задумываюсь попробовать контроллер AlexMos хочу летать снимать а не крутить пиды по каждому чиху
Контроллер AlexMos имеет эти проблемы?
- На разное напряжения батареи для нормальной работы надо ставить разные ПИД.
это лечится подключнием контроллера от стабилизированного источника
я использую батарейку 4S и 12 вольтовый импульсный стабилизатор
батарея 4S стабилизатор такой www.ebay.com/itm/200957000302