Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
А что значит 3 типа намагниченности? Подбираются магниты с геометрией кубика и монтируются полюсами в нужную сторону, не?
Если кубики - тогда да, ориентируются в нужную сторону. Но с кубиками будут разрывы магнитного потока, не знаю насколько это критично.
А что значит 3 типа намагниченности? Подбираются магниты с геометрией кубика и монтируются полюсами в нужную сторону, не?
в идеале, так:
Возвращаемся к кольцу из электротехнической стали 😉 Кстати, я слабо представляю процесс набивания неодимов аж 3х ориентаций, а в немагнитную обойму и подавно. Кто пробовал делать даже обычную набивку - знают
в идеале, так:
ужос
Возвращаемся к кольцу из электротехнической стали
Совершенно правильно. Самым лучшим по характеристикам будет кольцо из электротехнической стали. Т.е. берем листы (к примеру 0.3) и нарубаем, из них колец и склеиваем их стопкой. Гиморно?
Второй способ проще, но потерь на вихревые токи будет больше.
Берем сталь 10 в трубе, подходящего диаметра и режем из нее кольцо. Потом проводим антикоррозионную обработку (гальваника, краска).
Пока топикстартер допиливает свой агрегат, развлеку народ полезными сведениями по моторостроению, полученными из абсолютно достоверных источников.
Для двигателей, работающих в наших условиях, важным и даже решающим, является величина зубцового момента на валу. Он конечно не так велик, как у шаговых, но он существует и совсем избавиться от него невозможно. Можно только постараться его уменьшить. Это достигается одновременно несколькими путями:
- Использование максимального количества полюсов, и соотношение количества полюсов статора к количеству магнитов, максимально некратное. (т.е. в идеале 120 полюсов и 121 магнит).
- Использование статора со скошенными зазорами полюсов, а также применение магнитов с подобной формой.
Подозреваю, что все эти манипуляции не придадут мотору эффективности в динамическом режиме, но у нас другие задачи.
Посмотрел я, свысока этих знаний, на свои моторы турниги и пригорюнился. 24 полюса и 22 магнита. Как минимум кратно 2м. Т.е. зубцовый момент должен быть через зуб. На самом деле он на каждом зубе, потому что один из магнитов сильнее остальных и устойчивое положение на середине каждого полюса напротив этого магнита.
Все вышесказанное, еще раз подтверждает необходимость создания своих моторов под эти цели, а не ограничиваться переделкой модельных.
Все вышесказанное, еще раз подтверждает необходимость создания своих моторов под эти цели, а не ограничиваться переделкой модельных
Все таки, мотор самому сложно колхозить. Сейчас многие производители почувствовали модные тенденции и выпустили моторы для подвесов. Думаю, для них не проблема сделать и статор нужной формы, и нужное число зубьев/полюсов. Но судя по переписке, у них самая большая проблема - отсутвие теоретической базы. Они просто копируют что-то где-то изобретенное до них. Так что, если будут конкретные рекомендации как сделать идеальный мотор для подвесов, думаю они воспользуются и сделают. Я переписывался с iflightrc, могу им подкинуть идейку.
(т.е. в идеале 120 полюсов и 121 магнит).
Раньше полюсы считали по магнитам и их количество всегда кратно двум, а зубы трём.
- Использование статора со скошенными зазорами полюсов, а также применение магнитов с подобной формой.
Приводит к снижению момента.
Я переписывался с iflightrc, могу им подкинуть идейку.
Есть мысль разработать серию из 3-4 моторов исключительно под модельно-бытовые задачи. Я сам в теории дилетант, но имею под рукой, источники мирового опыта прямого электропривода. Кому то, наверное приходила в голову мысль, что прямым приводом занимались и ранее. И надо сказать, довольно успешно.
Вся подробная теория по этой теме содержится в этой книжке.
urss.ru/cgi-bin/db.pl?lang=Ru&blang=ru&page=Book&i…
Я как то публиковал главы из нее.
Ну и неоценимую помощь оказывает, очными и телефонными консультациями ее автор, Балковой Александр Петрович - руководитель кафедры “Автоматизированный электропривод”( МЭИ), доктор тех.наук., автор множества практических разработок в этой области пример
Раз уж заговорили об этом, хочу вновь обратиться к alexmos с призывом модернизировать свой контроллер. Сейчас самое время.
Попробую доступно объяснить, что я имею в виду. Основополагающим в теории прямого привода является контроль над моментом на валу. Без этого, добиться предсказуемой точности невозможно-это факт. Как только Алексей, ты научишь подвес управлять током, это станет совершенно другим уровнем. И поверь мне, если не сделаешь этого ты, в ближайшее время это сделают другие.
Вот почитай еще по теории управления током: Раз ,Два
Попробую доступно объяснить, что я имею в виду. Основополагающим в теории прямого привода является контроль над моментом на валу. Без этого, добиться предсказуемой точности невозможно-это факт. Как только Алексей, ты научишь подвес управлять током, это станет совершенно другим уровнем. И поверь мне, если не сделаешь этого ты, в ближайшее время это сделают другие.
другие уже сделали) зенмус и мови)
Как только Алексей, ты научишь подвес управлять током, это станет совершенно другим уровнем. И поверь мне, если не сделаешь этого ты, в ближайшее время это сделают другие
Очень сомневаюсь что сделают. Во первых, это сложно. Во вторых, профит будет небольшой. Зачем управлять током в классическом прямом приводе? Чтобы получить контролируемую тягу в соответсвии с заданными условиями. В нашем случае, таких условияй просто нет. Нам не нужно разгонять вал равномерно или создавать нужное усилие на исполнительном механизме. У нас же СИСТЕМА С ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮ, где требуемое значение тока постоянно меняется в зависисомт от показаний сенсоров. Обратная связь сама скорректирует напряжение, а через него и ток.
Если уж говорить о путях улучшения контроллера - то гораздо больше профита даст переход от ПИД-регулятора к моделированию системы. И тут, для уточнения, можно заложить электродинамическую модель двигателя в общую модель. Зависимость Напряжение-Ток поддается моделированию, законы там несложные.
Кроме того, если речь зашла о недостатках моторов, которые имеем в наличии… Достаточно просто снять профиль мотора в статике (без тока) и скомпенсировать залипания программно.
Но не спорю, при наличии ресурсов процессора и времени, можно и добавить схему контроля и управления током. Тут уже путей много, и по какому пойти лучше определить в экспериментах. Пока что элементарно не хватает времени даже на самые простые улучшения.
то гораздо больше профита даст переход от ПИД-регулятора к моделированию системы.
Вроде и не поспоришь, но дело в том, что системы у всех разные, и двигатели разные, и условия работы разные. Каждый пользователь, свою модель будет создавать?
Вот последняя из совместных работ моего друга из Туниса. Были у меня чертежи от руки нарисованные ну естественно без ошибок не обошлось Друг поправил и вот шедевр. Дима Пиранья тебе как раз на съемку попробовать.
Хотел подчеркнуть качество исполнения.
и сколько весит данный шедевр?.
Кстати по теме Action Movie: Решил для своих тестов сделать ручной вариант стедикама для прохи. Сделаю небольшой build log процесса.
- Чертить не стал, сразу прикинул на бумаге размеры в натуральную величину обведя моторы и 3-ю GoPro и за пару часов из профилей нарезал.
- Дырки под моторы сверлил по мере сборки: собрал PITCH, вставил проху, нашел баланс, просверлил отверстия под мотор ROLL, поставил мотор и контроллер, нашел баланс и просверлил для YAW (и для YAW сделал прорези для небольшой регулировки). Механика готова, осталось все развести и подключить.
Управляться будет наклонами и поворотами ручки, контроллер стандартный на моей прошивке с платой расширения для третьей оси. По сути аналог обычного стедика только поменьше.
Хаха, Лёш я такой как раз позавчера тоже сваял;)
Хаха, Лёш я такой как раз позавчера тоже сваял
Тогда отчет в студию 😃 Пока что самая большая проблема куда рассовать провода, от моторв они длинные а резать и переобжимать не хочется.
Кстати акк как у АлексМоса. Для стэдика самое то. И цена и вес и емкость и токоотдача (2а дает он без напрягов)
акк как у АлексМоса
а что за зверь?
а вообще у кого каких акков на сколько хватает?
У меня на фото Avionix Fighter 2600 3s 1C. Если предположить что подвес для прохи тратит 200-300ma то его хватит на 8-10 часов. Если для небольшой зеркалки будет достаточно 500ма, тогда его хватит на 5 часов. Я более точно померяю ток, как соберу.
Акк на пульт липа 2600 китаиских ма, 1с токоотдача. Заряд 1с макс. Такой у себя на пульте, заряжаю раз в неделю при активном юзанье. Часа 2 должен работать на 3 осевом большом стедике. +монтор хочу запятать от него. На крайняк 2 в параллель. Единственный недостаток. Малый ток заряда. То есть час с хвостом надо заряжать. Файтером его кличут)
Опередили)