Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
Я переписывался с iflightrc, могу им подкинуть идейку.
Есть мысль разработать серию из 3-4 моторов исключительно под модельно-бытовые задачи. Я сам в теории дилетант, но имею под рукой, источники мирового опыта прямого электропривода. Кому то, наверное приходила в голову мысль, что прямым приводом занимались и ранее. И надо сказать, довольно успешно.
Вся подробная теория по этой теме содержится в этой книжке.
urss.ru/cgi-bin/db.pl?lang=Ru&blang=ru&page=Book&i…
Я как то публиковал главы из нее.
Ну и неоценимую помощь оказывает, очными и телефонными консультациями ее автор, Балковой Александр Петрович - руководитель кафедры “Автоматизированный электропривод”( МЭИ), доктор тех.наук., автор множества практических разработок в этой области пример
Раз уж заговорили об этом, хочу вновь обратиться к alexmos с призывом модернизировать свой контроллер. Сейчас самое время.
Попробую доступно объяснить, что я имею в виду. Основополагающим в теории прямого привода является контроль над моментом на валу. Без этого, добиться предсказуемой точности невозможно-это факт. Как только Алексей, ты научишь подвес управлять током, это станет совершенно другим уровнем. И поверь мне, если не сделаешь этого ты, в ближайшее время это сделают другие.
Вот почитай еще по теории управления током: Раз ,Два
Попробую доступно объяснить, что я имею в виду. Основополагающим в теории прямого привода является контроль над моментом на валу. Без этого, добиться предсказуемой точности невозможно-это факт. Как только Алексей, ты научишь подвес управлять током, это станет совершенно другим уровнем. И поверь мне, если не сделаешь этого ты, в ближайшее время это сделают другие.
другие уже сделали) зенмус и мови)
Как только Алексей, ты научишь подвес управлять током, это станет совершенно другим уровнем. И поверь мне, если не сделаешь этого ты, в ближайшее время это сделают другие
Очень сомневаюсь что сделают. Во первых, это сложно. Во вторых, профит будет небольшой. Зачем управлять током в классическом прямом приводе? Чтобы получить контролируемую тягу в соответсвии с заданными условиями. В нашем случае, таких условияй просто нет. Нам не нужно разгонять вал равномерно или создавать нужное усилие на исполнительном механизме. У нас же СИСТЕМА С ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮ, где требуемое значение тока постоянно меняется в зависисомт от показаний сенсоров. Обратная связь сама скорректирует напряжение, а через него и ток.
Если уж говорить о путях улучшения контроллера - то гораздо больше профита даст переход от ПИД-регулятора к моделированию системы. И тут, для уточнения, можно заложить электродинамическую модель двигателя в общую модель. Зависимость Напряжение-Ток поддается моделированию, законы там несложные.
Кроме того, если речь зашла о недостатках моторов, которые имеем в наличии… Достаточно просто снять профиль мотора в статике (без тока) и скомпенсировать залипания программно.
Но не спорю, при наличии ресурсов процессора и времени, можно и добавить схему контроля и управления током. Тут уже путей много, и по какому пойти лучше определить в экспериментах. Пока что элементарно не хватает времени даже на самые простые улучшения.
то гораздо больше профита даст переход от ПИД-регулятора к моделированию системы.
Вроде и не поспоришь, но дело в том, что системы у всех разные, и двигатели разные, и условия работы разные. Каждый пользователь, свою модель будет создавать?
Вот последняя из совместных работ моего друга из Туниса. Были у меня чертежи от руки нарисованные ну естественно без ошибок не обошлось Друг поправил и вот шедевр. Дима Пиранья тебе как раз на съемку попробовать.
Хотел подчеркнуть качество исполнения.
и сколько весит данный шедевр?.
Кстати по теме Action Movie: Решил для своих тестов сделать ручной вариант стедикама для прохи. Сделаю небольшой build log процесса.
- Чертить не стал, сразу прикинул на бумаге размеры в натуральную величину обведя моторы и 3-ю GoPro и за пару часов из профилей нарезал.
- Дырки под моторы сверлил по мере сборки: собрал PITCH, вставил проху, нашел баланс, просверлил отверстия под мотор ROLL, поставил мотор и контроллер, нашел баланс и просверлил для YAW (и для YAW сделал прорези для небольшой регулировки). Механика готова, осталось все развести и подключить.
Управляться будет наклонами и поворотами ручки, контроллер стандартный на моей прошивке с платой расширения для третьей оси. По сути аналог обычного стедика только поменьше.
Хаха, Лёш я такой как раз позавчера тоже сваял;)
Хаха, Лёш я такой как раз позавчера тоже сваял
Тогда отчет в студию 😃 Пока что самая большая проблема куда рассовать провода, от моторв они длинные а резать и переобжимать не хочется.
Кстати акк как у АлексМоса. Для стэдика самое то. И цена и вес и емкость и токоотдача (2а дает он без напрягов)
акк как у АлексМоса
а что за зверь?
а вообще у кого каких акков на сколько хватает?
У меня на фото Avionix Fighter 2600 3s 1C. Если предположить что подвес для прохи тратит 200-300ma то его хватит на 8-10 часов. Если для небольшой зеркалки будет достаточно 500ма, тогда его хватит на 5 часов. Я более точно померяю ток, как соберу.
Акк на пульт липа 2600 китаиских ма, 1с токоотдача. Заряд 1с макс. Такой у себя на пульте, заряжаю раз в неделю при активном юзанье. Часа 2 должен работать на 3 осевом большом стедике. +монтор хочу запятать от него. На крайняк 2 в параллель. Единственный недостаток. Малый ток заряда. То есть час с хвостом надо заряжать. Файтером его кличут)
Опередили)
я просто думал запитать 4х баночным 3600мА, думаю много мало, еще даже проверить не могу, подвес только с прохой, на ней потребление было 0.18А (2 оси)
3 вечером замерю, если не забуду
Мне лень мотать под 4с. Да и проволоки нет подходящей. Санискаи мотаю 0.23 80 витков на 4108 15.7ом момента заглазище на 3с
До 4112 руки еще не дошли.
Если я правельно понимаю пауэром регулируется именно напруга. А главное плотно заполнить статор медью. А 3с или 4 разницы особо кажись нет.
Санискаи мотаю 0.23 80 витков на 4108 15.7ом момента заглазище на 3с
“заглазище” – это примерно сколько? легко рукой провернуть?
4008 17ом/фаза, на 3s пальцем проворачиваются, при максимальном power (контроллер на немце)
щас буду заказывать дуалскаи, 3шт лежит в резерве под меня, а мне тут 4830 2шт приехали, никому не надо? тк вроже по прикидкам 4830 даже как больше получается, правда мотать сложнее
Подключил электронику настроил и даже немного поснимал на улице:
Качество стабилизации получилось не очень. Думаю, жесткости профилей не хватает, и в двух моторах люфтят подшипники (даже слышно как щелкает вся конструкция при тряске). Из-за этого настроить было сложно, и ограничился небольшими значениями P и D.
Потребляет около 350 мА от 12В, можно и больше давать, алюминий хорошо отводит тепло от моторов.
Буду солить
Буду солить
Ого… 11ти осный подвес планируется? 😃