Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
- не учли что драйвер мотора это три полумоста , каждый из которых может соединять вывод обмотки либо с землей либо с питанием .
соответственно сопротивление мотора нужно считать не как сопротивление между выводами обмоток , а как сопротивление между двумя соединенными вместе выводами и третьим … в случае с 10 ом мотором это будет 7,5 Ом … - если принять меры к охлаждению , то контроллеры способны на большее , например драйверы моторов на тини контроллере по паспорту допускают ток до 1,8 А … но если его так грузить просто не выдержит набортный стабилизатор питания … если обойтись без него ( а я на свои платы его не паяю) то можно получить бОльшие токи , но драйвера начинают уже ощутимо греться , нужно охлаждение … у и в разумных пределах все , ато так и дорожки на плате погорят … также можно грузить один мотор немного сильнее чем указано в описании контроллера если остальные будут недогружены …
на полноразмерной плате драйвер может выдержать максимум 2,5 ампера , но это также экстремальный режим … еще нужно смотреть какой стоит транзистор в защите от переполюсовки , он также может не выдержать работы с повышенными токами …
без энкодеров статика постоянная , энкодеры позволят сЪэкономить много энергии …
как раз таки при 80 градусах трындец магнитам наступает,
От 80 до 200 градусов в зависимости от марки неодимового магнита.
Юра все правильно расписал, при выборе контроллера и мотора очень много зависимостей и условий, и поэтому в описании контроллера очень-очень грубо пишут предельный ток - это всего лишь нечто средне-безопасное при наиболее распространенных условиях эксплуатации. На моторах пишут “камера до 1кг” - это тоже заявление вообще ни о чем - мотор стабилизирует не вес, а момент. Гораздо логичнее писать “измеряемые” параметры типа kV, сопротивления, отношение момента к току, температурные зависимости от тока - тогда можно уже точно прикинуть, на что годен такой мотор. Но этим занимаются только серьезные производители, котрым моторы для подвесов, к сожалению, не интересны.
А по существу вопроса, “Tiny” все таки не потянет стаб для Sony A7. Он проектироваля для камер от GoPro до беззеркалки.
Алексей, как вы и советовали, написал китайцам на счёт Tiny Pro, которая до 2.5А - пока ответа нет, подожду ещё.
если не ответят, буду просить Gapey более подробно рассказать о доработке Tiny платы под больший ток движков
а доработки вобщем никакой нет … у меня просто платы самой первой ревизии , на которых два косяка …
-
на тини версии стоит силовой стабилизатор питания на LM3485 . особенности этого стабилизатора - два штатных режима работы , стабилизация и байпас , те если напряжение на входе выше - стабилизируем , ниже- просто пропускаем без потерь . Так вот , этот стабилизатор очень критичен к качеству выходных конденсаторов . на той плате что у меня есть место под 1 тантал D и 1 большую керамику . Даже при очень хорошем дорогом тантале , на больших токах оно начинает сильно греться … в следующей ревизии платы стоят 4 больших керамических конденсатора , это во многом исправляет ситуацию , но на больших токах всеравно будет греться …
Такой стабилизатор был выбран из за того что по паспорту драйверы двигателей держат максимум 11 вольт ( на практике гораздо больше) соответственно на одном из самых ходовых питаний (3S) будет превышение максимума на заряженных акк и недобор на разряженых .
так вот , я просто не паяю на плату этот стабилизатор … экономия веса , нет лишнего источника потерь/тепла , штатно работает на 2S , вприн цепе работает и на 3S либо без стабилизатора (на риск пользователя) либо с внешним стабилизатором … при питании 4S и более (что редкость на мелких аппаратах) обязателен внешний стабилизатор . -
не предусмотрен теплоотвод от стабилизатора +5в , в крайней ревизии вообще сделали импульсный стабилизатор , я паяю этот стабилизатор в другом месте , ну и пара перемычек …
так вот , тини плата которая без набортного стабилизатора фактически может выдержать большие токи и будет чуть меньше греться … но на токах более 0,7 ампера нужно придумывать теплоотвод …
как вариант припаять медную проволоку к плате под микросхемами драйверов двигателей и концами этой проволоки отводить тепло на корпус аппарата (электрически там земля) .
если нужны очень большие токи , то как вариант вместо драйверов двигателей впаять перемычки , чтобы вывести сигналы управления наружу , и использовать внешние драйверы моторов … в свое время также делал платы драйверов двигателей 36*36 мм на ток до 20 ампер …
написал китайцам на счёт Tiny Pro, которая до 2.5А
я уже писал что эта плата не имеет никакого отношения ни к тини версии ни к про (которая в разработке) … это обычная плата только разведена в меньший размер . драйвера стоят те-же что и на официальной полноразмерной плате DRV8313 , они по паспорту “High Current-Drive Capability: 2.5-A Peak” те 2,5 ампера в пике !!! а при такой разводке они должны были сделать теплоотводные прокладки с драйверов на защитный металлический корпус , иначе они просто изжарятся на таких токах.
так вот эта плата в плане нагрузочной способности , думаю что ничем не лучше штатной платы в металлическом корпусе + пара полосок номаконовской теплоотводной резины !!!
без энкодеров статика постоянная , энкодеры позволят сЪэкономить много энергии …
вот кстати щас буду строить голову одну на энкодерах Tiny контроллере и 45х моторах, один раз попробовав энкодеры, другого уже и не надо.
Кстати Dys делает подвесы для CameTV в частности у них самый популярный это Single (буду на днях обзор на него делать тут)
У него энкодеры совмещены с драйверами двигателей, и платы 3шт, те все размазано по подвесу.
Алексей, а такие платы будут в свободной продаже?
схемы и прошивки плат которые ставятся на моторы в открытом доступе …
это разрабатывалось в первую очередь для производителей моторов , но производить такие платы может кто угодно …
а что есть большой интерес к таким платам ???
просто их желательно делать под конкретные моторы
я пытался нарисовать универсальную плату с пазами вместо крепежных отверстий … но , в случае с просто энкодером она получается еще достаточно компактной , а в случае с драйвером пазы сильно мешают , нужно делать всетаки крепежные отверстия , а они у разных моторов сделаны поразному …
У него энкодеры совмещены с драйверами двигателей, и платы 3шт, те все размазано по подвесу. Алексей, а такие платы будут в свободной продаже?
Мы не планировали делать такие платы - все таки, совмещенный драйвер мотора + энкодер - это встраиваемое решение, которое проектируется под конкретный подвес. Но схема и прошивка выложены в свободный доступ, так что любой может сделать такие драйвера для своего подвеса (они поддерживаются в энкодерной версии прошивки). Новые подвесы GoPro от Etecpower и DYS сделаны с использованием 2х таких внешних модулей, и работают довольно прилично.
а что есть большой интерес к таким платам ???
просто очень компактно получается в случаее мобильного подвеса с одной ручкой внизу Nebula4000, Beholder, CameTv Single, FeiYu Tech, у последнего своя плата, но она практически ничем не отличается кроме софта и прошивки.
да вы правы это для производителя подвесов, тк мне кажется серийно уже мало кто выпускает свои уникальные подвесы, я вот тоже если делаю один под заказ и оооочень индивидуальную технику. И в случае с стандартной платой которую каждый раз думаешь куда бы запихать так чтобы ее не видно было и дизайн не портила
а о подвесе без энкодеров я больше даже и не думаю
куда бы запихать так чтобы ее не видно было
как вариант можно сделать контроллер который можно будет запихнуть в трубу , длинный и узкий , но такой контроллер лучше делать без драйверов двигателя , чтобы не грели … внутренний диаметр трубы должен быть хотябы 25мм
драйвера на отдельных платах тоже можно в трубу , тут можно и в меньший диаметр уложить …
все это затягивать в термоусадку как регули …
но вот энкодеры придется полюбому цеплять на двигатели …
идеальный вариант моторы от производителя сразу с энкодером драйвером и слипом в корпусе мотора . 6 Пин разЪёмы с двух сторон
1 питание силовое ,2 земля силовая ,3 +5 вольт , 4 SCL , 5 SDA , 6 земля сигнальная.
кстати установка драйвера непосредственно возле мотора сильно уменьшит количество помех .
Такие моторы пользовались бы спросом. Вполне возможно что мы их увидим скоро, тот же Etecpower на моторах собаку съели, уже энкодеры интегрировали, дело за остальным. Осталось уйти от шины I2C к CAN, чтобы повысить надежность, сделать IMU с полноценными заводскими калибровками - и будет совсем идеальная система, какой я задумывал ее ещё пару лет назад. К этому постепенно движемся, прототип платы с CAN-портом уже есть, пишем прошивку для CAN-сенсора.
полноценными заводскими калибровками
да кстати это я хотел спросить как dji добились отсутсвием необходимости калибровки?
Etecpower на моторах собаку съели, уже энкодеры интегрировали
да я только заказал на пробу их EC45EN моторов с интегрированными энкодерами, вот только печальбеда они делают выход энкодера только PMW, там AS5048A установлен
Ребят, не по теме, но все ж…
Может есть у кого новая информация о судьбе/местонахождении Сергея Сухова?
Если что есть, пожалуйста, киньте в личку.
Спасибо всем откликнувшимся!
вот только печальбеда они делают выход энкодера только PMW, там AS5048A установлен
иначе у вас были бы проблемы с I2C , при трех энкодерах там приходится повышать скорость на шине , а с учетом что устройств становится больше будет сложно бороться с ошибками … так что PWM на стандартном контроллере при больших моторах ИМХО предпочтительнее .
так что PWM на стандартном контроллере при больших моторах ИМХО предпочтительнее .
контроллер будет Tiny Pro. А моторы и не такие большие -45е
… так что PWM на стандартном контроллере при больших моторах ИМХО предпочтительнее .
А в чём разница - большие моторы иди нет? И большие , это начиная с которых? по какому параметру?
Осталось уйти от шины I2C к CAN
Можно глупый вопрос задам?
Чем принципиально отличается включение энкодера не важно по какому интерфейсу, от аналогового резистора обратной связи подключенного как аналоговый джойстик, (как это было еще в ранних прошивках 8 битных, когда еще режим фолов по яву отсутствовал)?
Beholder
Руслан, а чем Beholder напичкан, как он вообще?
А все, нашел твой канал, респект!
Beholder напичкан, как он вообще?
ну не сказать что прям фонтан, очень тонкая конструкция, от прям китайцы не могут сделать раз, и чтоб клево и для всех, вечно столько косяков вылезает.
Плата там какая то мини, она под камерой спрятана, очень кстати удобная компоновка. В общем ни чего выдающегося, на днях буду обзор на CameTV Single делать, там тоже алексмос, очень удобная и надежная конструкция, только вот камеры туда не все помещаются
Алексей, подскажите, мне понравилась схема:
Camera>ROLL>YAW>PITCH
Но там где можно выставлять порядок моторов этого пункта нет.
Скажите на что повлияет если я соберу по этой схеме, и какую топологию лучше поставить? Возможно в следующих прошивках вы сможете учесть такую топологию?
Можно глупый вопрос задам? Чем принципиально отличается включение энкодера не важно по какому интерфейсу, от аналогового резистора обратной связи подключенного как аналоговый джойстик, (как это было еще в ранних прошивках 8 битных, когда еще режим фолов по яву отсутствовал)?
Это зависит от версии прошивки. В обычной версии можно поставить аналоговой энкодер только на YAW (механически - то же самое что и делали на 8 битах), только отличие в том, что он теперь калибруется и сообщает угол поворота мотора YAW. Второй IMU тогда можно ставить на раму (и выбрать “над YAW” в GUI), появляется полная информация обо всех углах моторов, и ее можно использовать как для режима Follow (после срыва всегда вернется в прежнее положение), так и для других интересных вещей, где нужно точно значить положение камеры по отношению к раме (например, сейчас в тестировании у меня связка с ардукоптером и наведение на точку по GPS, без привязки к координатам рамы в 3-х осевом подвесе это теоретически невозможно).
В энкодерной прошивке, плюшки те же самые, плюс совершенно другой алгоритм управления моторами, котрый не потребляет ток, пока не требуется усилие удержания. Эта особенность приводит к интересным возможностям, например можно снять гораздо бОльший момент, ставить моторы небольшого размера в большие подвесы и крутить тяжелые камеры с большой скоростью/ускорением. Недавно, к примеру, я проверял возможность снять 360 панораму с 20 остановками за 3-4 секунды. Без энкодеров это просто невозможно, будет срыв.
Алексей, подскажите, мне понравилась схема: Camera>ROLL>YAW>PITCH Но там где можно выставлять порядок моторов этого пункта нет. Скажите на что повлияет если я соберу по этой схеме, и какую топологию лучше поставить? Возможно в следующих прошивках вы сможете учесть такую топологию?
К сожалению, эта схема не будет поддерживаться - ее запатентовал Letus (они уже давно делают такие подвесы), и так как они наши партнеры - мы пошли навстречу и не добавляем ее в прошивку, чтобы китайцы не начали клонировать эти подвесы. Ближайший аналог - ROLL-PITCH-YAW, присмотритесь к ней.