Search in topic
Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.

v_sergey

сообщение от cossacs с сайта мультикоптер

Господа, а ведь сделать классный БК подвес просто:

  1. Обзаводимся оборудованием - термокамера до +80, морозильная камера до -20-30, поворотный стол с точной скоростью вращения - для калибровки гир, прецезионный куб - для акселей, и что-то там для компаса.
  2. Рисуем схему, похожую на DJI, из трех блоков + управление моторами
    а) Блок IMU - 4 или 8 датчиков MPU9xxx во взаимно ортогональных плоскостях + проц ARM M4 для фильтрации и усреднения. На выходе - данные как от одного сенсора 9DoF
    б) Блок вычислений - проц ARM M4, разъемы для приемников и прочей шелухи. Добавим радиомодуль RFM22B для беспроводной настройки.
    в) GPS с компасом. Выносной.
    г) на каждый БК мотор - по блоку управления. Берем ключи с наименьшим Rds, цепляем к ним мощные быстрые драйверы, на 2 вывода по измерителю тока (ток третьего вывода находим по закону Киргофа), проц не меньше STM32F3. Подключаем к каждому драйверу магнитный энкодер с хорошим разрешением.
    Все блоки соединяем трансиверами CAN, между блоками по 4 проводка - +, -, Can Hi, Can Lo.
  3. Калибруем. Гиры - на поворотном столе, аксели - в кубе, компас - какой-то хренью, еще не придумал. Получаем по 15-20 измерений для каждой из скажем 4 температур от -20 до +80. Решаем систему линейных уравнений, находим bias, scale и misalignment каждого датчика методом наименьших квадратов (МНК). Переносим коеффициенты на температурную кривую полиномом Лагранжа 3-й степени или любой другой интерполяционной формулой ))
  4. Рисуем механику. 3 БК мотора, энкодеры на осях, IMU под камерой. Скользящие контакты - можно на Pitch, но лучше без них.
  5. Пишем софт.
    Для определения горизонта - EKF или UKF. Можно для начала цепочку комплиментарных фильтров. Если в двух словах - дважды интегрируем гиры и аксели, получаем углы и растояние. Поправляем результаты барометром, GPS-ом и компасом. Пересчет матрицы миксеров для управления осями - матрицами поворота по показаниям энкодеров.
    Для IMU - фильтрация FIR, усреднение 4-8 датчиков чем угодно, хоть кальманом, наклеивание калибровочных матриц.
    Для коммуникации CAN шины, чтобы не писать самописный лоу-левел протокол, можно взять CANOpen стек, будет круто, почти как в автомобиле ))
    Для управления БК-мотором - ШИМ, синус-генератор обратная связь - по ТОКу или по энкодеру. Если хватит силенок - можно использовать Space Vector PWM. Подстройка - PID-регулятором.
    Юзеру рисуем софт - три кнопочки, что-то вроде “уменьшить тряску”, “настроить приемник”, “повернуть датчики”, и красивую картинку с положением всей этой кухни в пространстве. Ну и экстра фичи - типа настроить спуск камеры и все такое.
    Калибровки перед стартом - не нужны. При смены локации - перекалибровать аксель и компас.

В общем - все очень просто

Команда из пары хороших программистов, дружащих с математикой, один CAD-дизайнер, один спец по электронике и энтузиаст с $$$ - и через месяцев 8 у вас серьезный конкурент муви
PS Не теряю надежды, может есть и у нас такие программисты и энтузиасты…

_________________
Design engineer
//Piranha

Дима , тогда ждём видео с серьёзного универсала.

Piranha

Ахахаха:) -…“и через восемь месяцев у нас серьезный конкурент муви” читаю и слезы сдержать не могу 😃 особенно немножко прикоснувшись ко всем вышеперечисленным процессам 😃 Cossacs еще про производство забыл 😃

operstab
Piranha:

Ну дык а ктож? я конечно 😃

Кушать и спать спать товарищь!😁

За спиной все чертежи стедикама оставил. Красава!!

Piranha

а за спиной “специальные чертежи” специально там оставлены!
А насчет спать надо-это ты верно подметил, ща ложусь уже

operstab
Piranha:

а за спиной “специальные чертежи” специально там оставлены!
А насчет спать надо-это ты верно подметил, ща ложусь уже

Ну уставший ведь видать не вооруженным глазом.😃 Береги себя.

alexmos
v_sergey:

ообщение от cossacs с сайта мультикоптер

Чувак знает толк в подвесах, видно сразу. Только если так серьезно заниматься деталями то можно пропустить главное, да и в итоге остаться с очень крутым, но никому не нужным продуктом.

Razek
alexmos:

Чувак знает толк в подвесах, видно сразу.

Месье этот понимает толк в извращениях =))) 3 проца это сильно, и главное про GPS не забыл, странно почему про доп. камеру не написал чтобы можно было распознавание образов прикрутить =)))

Razek

Ага особенно там занятно, что используют пьезодвигатели, если конечно я правильно истолковал Ultrasonic Brushless Motor. Если это так то реально прецизионный гимбал с низким энергопотреблением