Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
звонятся ли точки для проводов на плате SDA и SCL на ноги микрух
да, без нажатия
Вы пробовали работающую плату переключить с PWM на I2C?
Нет, перепаивать ноги придется, да и PWM уже готовый, вклеен.
Если отключены какие то из осей во вкладке Дополнительно, то на этих осях нету рав данных с энкодеров в Диагностике, даже если на этих осях энкодеры выбраны.
Это в смысле выходы на моторы? Выходы включены и соответствуют осям. Все моторы работают и стабилизируют. Но не работают энкодеры)
Написал в техподдержку Basecam - надеюсь, жду.
Алгоритм контроля мотора завязан на энкодеры,
Алексей, а нет ли варианта какого-либо расширения кол-ва PWM? Не хватает двух каналов для подключения энкодеров и получается вся описанная в данной ветке проблема с подключением их по i2c. Если бы был вариант какого-то “сплиттера” для PWM - было бы проще. Каналы задействованы управлением с пульта всех каналов + переключение режимов.
Алексей, а нет ли варианта какого-либо расширения кол-ва PWM?
Есть решение - все управление вы може завести через Sum-PPM (на входе RC_ROLL в обычной прошивке или AUX3 в энкодерной). Упаковать 8 PWM каналов в Sum-PPM можно с помощью кодировщика, они часто продаются вместе с ардупилотом, стоят копейки. Или, если у вас приемник имеет такой выход, можете его использовать. Можно и самому сделать из ардуины.
Но вообще странно что I2C завести не удается. Это ж самая простая шина, три провода подключить и все, они напрямую идут к ногам чипа и ошибиться сложно. Если конечно чип не SPI (с буквой A на конце). Если подозрения что не ставится адрес - попробуйте перебрать адреса в GUI (оставив только один энкодер на шине) пока он не определится. Да, ещё замечание - “I2C high speed” не должен быть включен - эти энкодеры только на 400kHz работают.
Да, ещё замечание - “I2C high speed” не должен быть включен - эти энкодеры только на 400kHz работают.
Алексей, если бы можно было поставить 3 раза спасибо - поставил бы))) все заработало, по крайней мере только что все энкодеры отозвались в диагностике. Но я (как и многие пользователи) не ясновидящий - почему же об этом нигде не написано? Я наоборот считал, что повышенная скорость шины нужна, т.к. большее кол-во потребителей (да, потребительское отношение, я пилот и некоторые вещи в электрике только познаю)))
Еще раз спасибо, пошел настраивать.
Ну вот, все откалибровалось, работает отлично. Система передачи информации с ява со слипрингом не дает люфтов. Эпопея с настройкой закончилась, теперь надо все убрать в коробки (буду печатать) и на поле для летных испытаний.
Энкодеры - вещь. И с учетом темы на стедиках обязательно ставьте их! Я поставил на подвес ради увеличения возможностей ява (иногда сдувало) - результат прекрасный! В данной конфигурации подвес никогда не мог держать углы, которые держит теперь. Усилие отличное. По энергопотреблению и безотказности - буду тестировать.
Ну вот, все откалибровалось, работает отлично
ээх, поздравляю, хоть общими усилиями за пару страниц постов к чему то пришли, дико интересно потребление,
c Алексеем (Vecmilgravis) поставили такие штуки
удобно и видно все
поставили такие штуки
удобно и видно все
Ну такой штуки у меня нет. Я скорее смогу в сравнении сказать, как было - как стало. На 4 банках 1000 ман подвес работал около часа. Сейчас явно будет меньше, уровень мощности моторов на минимуме - значит и есть будет меньше. Поведение соответствует тому, как должно быть с энкодерами.
Но вот есть у меня скромный такой вопрос. А кто подскажет, за счет чего энкодеры так изменяют работу двигателя? Почему увеличивается усилие, уменьшается потребление и пропадают шаги? Каков механизм этой панацеи?
Ну такой штуки у меня нет.
дк тестером не интерсно тыкнуть и узнать сколько ест устройство разве?
А кто подскажет, за счет чего энкодеры так изменяют работу двигателя? Почему увеличивается усилие, уменьшается потребление и пропадают шаги? Каков механизм этой панацеи?
я так понимаю за счет того, что когда моторы в покое они не так же потребляют нежели без энкодеров, когда постоянно удерживают на том power которое указанно, может меня и поправят
А кто подскажет, за счет чего энкодеры так изменяют работу двигателя?
ну я не спец в этом, но предпологаю за счет того что система очень точно понимает на каком моторе больше нагрузки, за счет того что сенсор ловит горизонт, контроллер ообрабатывает эти данные, а энкодеры сообщают угловые отклонения, вот и получается что когда отклонений нет или они минимальны, то не надо столько мощности, ну и отсюда точность управления повышается, следовательно и нет подергиваний. А вот точные алгоритмы знает только Алексей.
то не надо столько мощности, ну и отсюда точность управления повышается, следовательно и нет подергиваний. А вот точные алгоритмы знает только Алексей
Ок. Мощность понизилась - это ладно. Усилие почему увеличилось? Куда шаги делись?
Вопрос просто для общего развития, думаю полезно разобраться.
тестером не интерсно тыкнуть и узнать сколько ест устройство разве
Проверю, сейчас тестер на 200 мА, найду побольше и проверю.
Куда шаги делись?
То есть уже просто так не перещёлкивается мотор совсем, даже если сильно его провернуть?
Усилие почему увеличилось? Куда шаги делись?
за счет линейности усилия, раньше как усилие было, нарастает потом бац сорвалось, все кратно полюсам, и получается что не попал в фазу задрожало и сорвало, вот и приходилось пиды понижать.
а шаги все там же, просто теперь система точно знает (14бит = 0.02гр) где сейчас мотор. Я думаю Алексей если прочитает, то отпишет более подробно.
дк тестером не интерсно тыкнуть и узнать сколько ест устройство разве
у меня в спокойствии 0.04А=40мА, под нагрузкой (если рукой двигать все оси сразу) до 0.9А, если просто болтать то не больше 0.1А
Я думаю Алексей если прочитает, то отпишет более подробно.
Думаю всем было бы полезно.
То есть уже просто так не перещёлкивается мотор совсем, даже если сильно его провернуть?
Да, именно так. Мотор стал “резиновый” - упругий и без трещотки.
Но я (как и многие пользователи) не ясновидящий - почему же об этом нигде не написано? Я наоборот считал, что повышенная скорость шины нужна, т.к. большее кол-во потребителей (да, потребительское отношение, я пилот и некоторые вещи в электрике только познаю)))
Так получилось, хорошо что вообще вспомнил. Я в основном все подвесы на обычной скоости I2C настраиваю, высокая скорость нужна только для особых случаев когда много устройств на шине и на обычной скорости обработать все не хватает пропускной способности. Также и с энкодерами, когда писал мануал об этой особенности не подозревал. Потом случайно поймал эту проблему, нашел что причина в скорости, отключил высокую и продолжил настройку. Тогда не подмал, что это надо бы в мануале описать, а лучше вообще сразу эту ситуацию в прошивке обработать. Зато теперь есть повод это сделать.
Но вот есть у меня скромный такой вопрос. А кто подскажет, за счет чего энкодеры так изменяют работу двигателя? Почему увеличивается усилие, уменьшается потребление и пропадают шаги? Каков механизм этой панацеи?
Алгоритмы управления совсем разные. Без энкодеров мотор работает как синхронный двигатель - крутится магнитное поле постоянной амплитуды и магниты за ним следуют. Но поле крутится независимо от того, успевает мотор или нет - такой информации у системы нет. С энкодерами мы знаем угол магнитов по отношению к полю, и работает векторное управление. Если по простому - поле не крутится дальше, если мотор остановился. И амплитуду можно в 0 сбросить, если не нужно усилие. Более подробно в этих отличных статьях:
geektimes.ru/company/npf_vektor/blog/270666/
geektimes.ru/company/npf_vektor/blog/269486/
Может, уже появились моторы со слипрингами и енкодерами сразу?
пока не может
Алгоритмы
Алексей, а есть ли возможность изменить скорость возврата в ноль в случае чрезмерной нагрузки? Срыва нет, но есть сдвиг от внешнего усилия например на 15 градусов. В ноль ось восстанавливается достаточно долго. Имею ввиду ось с энкодером.
Алексей, а есть ли возможность изменить скорость возврата в ноль в случае чрезмерной нагрузки? Срыва нет, но есть сдвиг от внешнего усилия например на 15 градусов. В ноль ось восстанавливается достаточно долго. Имею ввиду ось с энкодером.
От значения “I” в пидах очень зависит скорость возврата, разве нет?
У меня тоже вопросик. Через слипринги + кольцевые магниты + энкодеры - не могу избавиться от ошибок по I2C. На 8 бит можно было как то бороться толи резиками, толи кондюками, а на 32битке что то ещё можно попробовать, кроме колец на шнурки моторов? Когда моторы выключены - ошибок нет, когда включены - несколько штук в секунду. 😦
а на 32битке что то ещё можно попробовать, кроме колец на шнурки моторов?
А какая длина кабелей? У меня 2 на i2c с длинами 5 и 25 см. - ни одной ошибки.
Жестко установлены энкодеры? Я когда еще формировал модель крепления для печати крепил на времянку - ошибки лезли.
От значения “I” в пидах очень зависит скорость возврата, разве нет?
Это да, но я говорю не о стабилизации, а о восстановлении после внешнего воздействия (ну рукой повернули на 15 градусов ось питч например). А этот параметр по идее не меняется изменением ПИДов.
Алексей, а есть ли возможность изменить скорость возврата в ноль в случае чрезмерной нагрузки? Срыва нет, но есть сдвиг от внешнего усилия например на 15 градусов. В ноль ось восстанавливается достаточно долго. Имею ввиду ось с энкодером.
Сейчас в 8бит и 32бит эта скорость зависит от “I”, увеличивайте ее. Вот только недвано я это изменил, теперь на большом угле зависит от “OuterP” и “P”. В следующем релизе будет так.
А какая длина кабелей? У меня 2 на i2c с длинами 5 и 25 см. - ни одной ошибки.
Жестко установлены энкодеры? Я когда еще формировал модель крепления для печати крепил на времянку - ошибки лезли.
Длины от 15 до 50см, энкодеры закреплены жёстко. Но дело то в том, что в времянке провода были раза в полтора длиннее, и всё шевелилось, и ошибок не было, а
перепаял со слип рингами - и началось…
Ну вот, все работало и настроилось, но при установке на рабочее место и проверке управления оказалось, что не работает вход RC_ROLL/SUM - просто не видит входного сигнала, переключал разные входы. До этого была проблема с фильтром на i2c, могло что-то сгореть за компанию? Кто подскажет что посмотреть?
времянке провода были раза в полтора длиннее, и всё шевелилось
может в новом проводе проблема?
перепаял со слип рингами
Это с тем самым круглым магнитом? У меня ошибки лезли при ошибке считывания, то есть что-то мешает считать сигнал с магнита или не жестко стоит энкодер и он кидает ошибку чтения. Посмотрите по вкладке debug - что показывает? Ошибку чтения в большом кол-ве? Если да - скорее всего не прокатило с проводами через магнит.