Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
поставили такие штуки
удобно и видно все
Ну такой штуки у меня нет. Я скорее смогу в сравнении сказать, как было - как стало. На 4 банках 1000 ман подвес работал около часа. Сейчас явно будет меньше, уровень мощности моторов на минимуме - значит и есть будет меньше. Поведение соответствует тому, как должно быть с энкодерами.
Но вот есть у меня скромный такой вопрос. А кто подскажет, за счет чего энкодеры так изменяют работу двигателя? Почему увеличивается усилие, уменьшается потребление и пропадают шаги? Каков механизм этой панацеи?
Ну такой штуки у меня нет.
дк тестером не интерсно тыкнуть и узнать сколько ест устройство разве?
А кто подскажет, за счет чего энкодеры так изменяют работу двигателя? Почему увеличивается усилие, уменьшается потребление и пропадают шаги? Каков механизм этой панацеи?
я так понимаю за счет того, что когда моторы в покое они не так же потребляют нежели без энкодеров, когда постоянно удерживают на том power которое указанно, может меня и поправят
А кто подскажет, за счет чего энкодеры так изменяют работу двигателя?
ну я не спец в этом, но предпологаю за счет того что система очень точно понимает на каком моторе больше нагрузки, за счет того что сенсор ловит горизонт, контроллер ообрабатывает эти данные, а энкодеры сообщают угловые отклонения, вот и получается что когда отклонений нет или они минимальны, то не надо столько мощности, ну и отсюда точность управления повышается, следовательно и нет подергиваний. А вот точные алгоритмы знает только Алексей.
то не надо столько мощности, ну и отсюда точность управления повышается, следовательно и нет подергиваний. А вот точные алгоритмы знает только Алексей
Ок. Мощность понизилась - это ладно. Усилие почему увеличилось? Куда шаги делись?
Вопрос просто для общего развития, думаю полезно разобраться.
тестером не интерсно тыкнуть и узнать сколько ест устройство разве
Проверю, сейчас тестер на 200 мА, найду побольше и проверю.
Куда шаги делись?
То есть уже просто так не перещёлкивается мотор совсем, даже если сильно его провернуть?
Усилие почему увеличилось? Куда шаги делись?
за счет линейности усилия, раньше как усилие было, нарастает потом бац сорвалось, все кратно полюсам, и получается что не попал в фазу задрожало и сорвало, вот и приходилось пиды понижать.
а шаги все там же, просто теперь система точно знает (14бит = 0.02гр) где сейчас мотор. Я думаю Алексей если прочитает, то отпишет более подробно.
дк тестером не интерсно тыкнуть и узнать сколько ест устройство разве
у меня в спокойствии 0.04А=40мА, под нагрузкой (если рукой двигать все оси сразу) до 0.9А, если просто болтать то не больше 0.1А
Я думаю Алексей если прочитает, то отпишет более подробно.
Думаю всем было бы полезно.
То есть уже просто так не перещёлкивается мотор совсем, даже если сильно его провернуть?
Да, именно так. Мотор стал “резиновый” - упругий и без трещотки.
Но я (как и многие пользователи) не ясновидящий - почему же об этом нигде не написано? Я наоборот считал, что повышенная скорость шины нужна, т.к. большее кол-во потребителей (да, потребительское отношение, я пилот и некоторые вещи в электрике только познаю)))
Так получилось, хорошо что вообще вспомнил. Я в основном все подвесы на обычной скоости I2C настраиваю, высокая скорость нужна только для особых случаев когда много устройств на шине и на обычной скорости обработать все не хватает пропускной способности. Также и с энкодерами, когда писал мануал об этой особенности не подозревал. Потом случайно поймал эту проблему, нашел что причина в скорости, отключил высокую и продолжил настройку. Тогда не подмал, что это надо бы в мануале описать, а лучше вообще сразу эту ситуацию в прошивке обработать. Зато теперь есть повод это сделать.
Но вот есть у меня скромный такой вопрос. А кто подскажет, за счет чего энкодеры так изменяют работу двигателя? Почему увеличивается усилие, уменьшается потребление и пропадают шаги? Каков механизм этой панацеи?
Алгоритмы управления совсем разные. Без энкодеров мотор работает как синхронный двигатель - крутится магнитное поле постоянной амплитуды и магниты за ним следуют. Но поле крутится независимо от того, успевает мотор или нет - такой информации у системы нет. С энкодерами мы знаем угол магнитов по отношению к полю, и работает векторное управление. Если по простому - поле не крутится дальше, если мотор остановился. И амплитуду можно в 0 сбросить, если не нужно усилие. Более подробно в этих отличных статьях:
geektimes.ru/company/npf_vektor/blog/270666/
geektimes.ru/company/npf_vektor/blog/269486/
Может, уже появились моторы со слипрингами и енкодерами сразу?
пока не может
Алгоритмы
Алексей, а есть ли возможность изменить скорость возврата в ноль в случае чрезмерной нагрузки? Срыва нет, но есть сдвиг от внешнего усилия например на 15 градусов. В ноль ось восстанавливается достаточно долго. Имею ввиду ось с энкодером.
Алексей, а есть ли возможность изменить скорость возврата в ноль в случае чрезмерной нагрузки? Срыва нет, но есть сдвиг от внешнего усилия например на 15 градусов. В ноль ось восстанавливается достаточно долго. Имею ввиду ось с энкодером.
От значения “I” в пидах очень зависит скорость возврата, разве нет?
У меня тоже вопросик. Через слипринги + кольцевые магниты + энкодеры - не могу избавиться от ошибок по I2C. На 8 бит можно было как то бороться толи резиками, толи кондюками, а на 32битке что то ещё можно попробовать, кроме колец на шнурки моторов? Когда моторы выключены - ошибок нет, когда включены - несколько штук в секунду. 😦
а на 32битке что то ещё можно попробовать, кроме колец на шнурки моторов?
А какая длина кабелей? У меня 2 на i2c с длинами 5 и 25 см. - ни одной ошибки.
Жестко установлены энкодеры? Я когда еще формировал модель крепления для печати крепил на времянку - ошибки лезли.
От значения “I” в пидах очень зависит скорость возврата, разве нет?
Это да, но я говорю не о стабилизации, а о восстановлении после внешнего воздействия (ну рукой повернули на 15 градусов ось питч например). А этот параметр по идее не меняется изменением ПИДов.
Алексей, а есть ли возможность изменить скорость возврата в ноль в случае чрезмерной нагрузки? Срыва нет, но есть сдвиг от внешнего усилия например на 15 градусов. В ноль ось восстанавливается достаточно долго. Имею ввиду ось с энкодером.
Сейчас в 8бит и 32бит эта скорость зависит от “I”, увеличивайте ее. Вот только недвано я это изменил, теперь на большом угле зависит от “OuterP” и “P”. В следующем релизе будет так.
А какая длина кабелей? У меня 2 на i2c с длинами 5 и 25 см. - ни одной ошибки.
Жестко установлены энкодеры? Я когда еще формировал модель крепления для печати крепил на времянку - ошибки лезли.
Длины от 15 до 50см, энкодеры закреплены жёстко. Но дело то в том, что в времянке провода были раза в полтора длиннее, и всё шевелилось, и ошибок не было, а
перепаял со слип рингами - и началось…
Ну вот, все работало и настроилось, но при установке на рабочее место и проверке управления оказалось, что не работает вход RC_ROLL/SUM - просто не видит входного сигнала, переключал разные входы. До этого была проблема с фильтром на i2c, могло что-то сгореть за компанию? Кто подскажет что посмотреть?
времянке провода были раза в полтора длиннее, и всё шевелилось
может в новом проводе проблема?
перепаял со слип рингами
Это с тем самым круглым магнитом? У меня ошибки лезли при ошибке считывания, то есть что-то мешает считать сигнал с магнита или не жестко стоит энкодер и он кидает ошибку чтения. Посмотрите по вкладке debug - что показывает? Ошибку чтения в большом кол-ве? Если да - скорее всего не прокатило с проводами через магнит.
Ну вот, все работало и настроилось, но при установке на рабочее место и проверке управления оказалось, что не работает вход RC_ROLL/SUM - просто не видит входного сигнала, переключал разные входы
Попробуйте на AUX3 подключить.
Длины от 15 до 50см, энкодеры закреплены жёстко. Но дело то в том, что в времянке провода были раза в полтора длиннее, и всё шевелилось, и ошибок не было, а перепаял со слип рингами - и началось…
Все вполне объяснимо - в слипринге сильная емкостная связь между соседними кольцами, наводки от ШИМ моторов на I2C в разы больше. Как это решают другие, не знаю, подождите может что посоветуют. Попробуйте перебрать разные выводы слипринга, чтобы отделить проводники друг от друга.
Попробуйте на AUX3 подключить.
А как на него вывести этот выход? Во вкладке RC не дает выбрать выход AUX3 для CMD (в моем случае).
А как на него вывести этот выход? Во вкладке RC не дает выбрать выход AUX3 для CMD (в моем случае).
На него перенесен весь функционал RC_ROLL. В документации на энкодерную прошивку это указано.
На него перенесен весь функционал RC_ROLL. В документации на энкодерную прошивку это указано.
Точно. Читал. Забыл.
А я вот тут задумался об уменьшении проводки между приемником и платой - ведь для питания достаточно одного комплекта проводов, а остальные можно оставить только сигнальные? И по AUX3 аналогично - кинуть 1 сигнальный на А3? Или я не прав?
может в новом проводе проблема?
Это с тем самым круглым магнитом? У меня ошибки лезли при ошибке считывания, то есть что-то мешает считать сигнал с магнита или не жестко стоит энкодер и он кидает ошибку чтения. Посмотрите по вкладке debug - что показывает? Ошибку чтения в большом кол-ве? Если да - скорее всего не прокатило с проводами через магнит.
Что то мне подсказывает, проблема не в проводах, так как эта проблема на разных слипах вылезает.
В debug тоже есть ошибки чтения.