Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
Алексей, а есть ли возможность изменить скорость возврата в ноль в случае чрезмерной нагрузки? Срыва нет, но есть сдвиг от внешнего усилия например на 15 градусов. В ноль ось восстанавливается достаточно долго. Имею ввиду ось с энкодером.
Сейчас в 8бит и 32бит эта скорость зависит от “I”, увеличивайте ее. Вот только недвано я это изменил, теперь на большом угле зависит от “OuterP” и “P”. В следующем релизе будет так.
А какая длина кабелей? У меня 2 на i2c с длинами 5 и 25 см. - ни одной ошибки.
Жестко установлены энкодеры? Я когда еще формировал модель крепления для печати крепил на времянку - ошибки лезли.
Длины от 15 до 50см, энкодеры закреплены жёстко. Но дело то в том, что в времянке провода были раза в полтора длиннее, и всё шевелилось, и ошибок не было, а
перепаял со слип рингами - и началось…
Ну вот, все работало и настроилось, но при установке на рабочее место и проверке управления оказалось, что не работает вход RC_ROLL/SUM - просто не видит входного сигнала, переключал разные входы. До этого была проблема с фильтром на i2c, могло что-то сгореть за компанию? Кто подскажет что посмотреть?
времянке провода были раза в полтора длиннее, и всё шевелилось
может в новом проводе проблема?
перепаял со слип рингами
Это с тем самым круглым магнитом? У меня ошибки лезли при ошибке считывания, то есть что-то мешает считать сигнал с магнита или не жестко стоит энкодер и он кидает ошибку чтения. Посмотрите по вкладке debug - что показывает? Ошибку чтения в большом кол-ве? Если да - скорее всего не прокатило с проводами через магнит.
Ну вот, все работало и настроилось, но при установке на рабочее место и проверке управления оказалось, что не работает вход RC_ROLL/SUM - просто не видит входного сигнала, переключал разные входы
Попробуйте на AUX3 подключить.
Длины от 15 до 50см, энкодеры закреплены жёстко. Но дело то в том, что в времянке провода были раза в полтора длиннее, и всё шевелилось, и ошибок не было, а перепаял со слип рингами - и началось…
Все вполне объяснимо - в слипринге сильная емкостная связь между соседними кольцами, наводки от ШИМ моторов на I2C в разы больше. Как это решают другие, не знаю, подождите может что посоветуют. Попробуйте перебрать разные выводы слипринга, чтобы отделить проводники друг от друга.
Попробуйте на AUX3 подключить.
А как на него вывести этот выход? Во вкладке RC не дает выбрать выход AUX3 для CMD (в моем случае).
А как на него вывести этот выход? Во вкладке RC не дает выбрать выход AUX3 для CMD (в моем случае).
На него перенесен весь функционал RC_ROLL. В документации на энкодерную прошивку это указано.
На него перенесен весь функционал RC_ROLL. В документации на энкодерную прошивку это указано.
Точно. Читал. Забыл.
А я вот тут задумался об уменьшении проводки между приемником и платой - ведь для питания достаточно одного комплекта проводов, а остальные можно оставить только сигнальные? И по AUX3 аналогично - кинуть 1 сигнальный на А3? Или я не прав?
может в новом проводе проблема?
Это с тем самым круглым магнитом? У меня ошибки лезли при ошибке считывания, то есть что-то мешает считать сигнал с магнита или не жестко стоит энкодер и он кидает ошибку чтения. Посмотрите по вкладке debug - что показывает? Ошибку чтения в большом кол-ве? Если да - скорее всего не прокатило с проводами через магнит.
Что то мне подсказывает, проблема не в проводах, так как эта проблема на разных слипах вылезает.
В debug тоже есть ошибки чтения.
Все вполне объяснимо - в слипринге сильная емкостная связь между соседними кольцами, наводки от ШИМ моторов на I2C в разы больше. Как это решают другие, не знаю, подождите может что посоветуют. Попробуйте перебрать разные выводы слипринга, чтобы отделить проводники друг от друга.
с трудом верится что там сильная емкостная связь …думаю что не более чем в жгуте проводов … расстояния между кольцами соизиммеримы с толщиной изоляции проводов …
чем перебирать ,проще вскрыть один слип и вызвонить порядок проводов на кольцах … на крайние кольца мотор(ы) , следом силовые питание и земля ,потом сигнальные с приемника и тому подобные , потом питание сенсоров и I2C c противоположного от мотора края …
еще один возможный источник ошибок с энкодеров - проходящие в непосредственной близости от чипа провода от мотора , особенно при использовании кольца … у энкодера от вносимого проводом магнитного поля может просто крышу сносить …
А вот ещё вопрос по принципу работы прошивки энкодерной. Если магнитное поле определяется как to low, контроллер переходит на алгоритм “как без энкодеров”? и тогда питание на моторах не снижает?
вскрыть слип пока возможности нету, их и так не хватает 😦
вскрыть слип пока возможности нету, их и так не хватает
процарапываете иголкой по кругу по канавке из которой выходят провода (два пучка) …
как только сцарапаете клей снимется верхняя крышка …
дальше не разбирать , ато обратно не соберёте , вовсяком случае без спецприспособлений для раздвигания щеток …
там внутри есть две достаточно большие щели чтобы добраться щупом до колец …
у меня на SNM12U-12 порядок следующий :
1- черный
2- коричневый
3- красный
4- оранжевый
5- желтый
6- зеленый (более темный) *
7- синий
8- фиолетовый (сиреневый)*
9 - серый (темный зелноватый)*
10- белый
11- зеленый (более светлый)*
12- голубой
те что помечены * обозваны так как я их вижу (немного дальтоник)
опять-же оттенки могут отличаться от партии к партии …
для проверки - цвета с соседними номерами должны выходить в разных пучках …
А вот ещё вопрос по принципу работы прошивки энкодерной. Если магнитное поле определяется как to low, контроллер переходит на алгоритм “как без энкодеров”? и тогда питание на моторах не снижает?
Почему спрашиваю. По ощущениям - работает подвес как будто без энкодеров. Так же жужжит шагами моторов, питание не уменьшает на стоящие оси и т.д. В debug пишет магнитное поле to low. Но если смотреть в диагностике рав данные с энкодеров - то там при вращении осями данные меняются.
По факту кольцевые магниты, не смотря на более внушительные размеры, по сравнению с комплектными малышами, если верить данным пишущимся в debug, оказались слабее, и расстояние до появления надписи “to low” разрешают делать не более 2 мм, что маловато для вывода проводов от слипа (ну, может солнышком ещё попробовать …)
магниты брал вот эти
www.ebay.com/itm/360430995574
и расстояние до появления надписи “to low” разрешают делать не более 2 мм
Ну так это ведь изначально и обсуждали - вы же говорили что до 3 сантиметров дает установить?
Так же жужжит шагами моторов, питание не уменьшает
= не работают энкодеры. Калибровку сделали? Если выставить все и не словить too low и провести калибровку - должны заработать и будут вести себя иначе, как с энкодерами.
не более 2 мм, что маловато для вывода проводов от слипа (ну, может солнышком ещё попробовать …)
У меня на слипе очень тонкие провода и вполне есть возможность уложить солнышком в 2 мм. Вопрос только не будут ли они энкодеру мешать, я изначально поэтому и не делал подобную конструкцию, сразу решил делать “копию оси” движка. И все работает.
вы же говорили что до 3 сантиметров дает установить?
.
до 3-5 сантиметров меняются данные, если крутить оси и смотреть рав данные в диагностике. И при этом to low с 2мм
И при этом to low с 2мм
На его месте меня бы тоже глючило - вместо маленького центрального пихают круговой магнит с преградами в виде проводов и хотят чтоб работал правильно.
www.youtube.com/watch?v=ZKKF_B4WIdE
повесил 8битку и 18650 литий батарейки.
Думаю как реализовать инверсию мотора яв при перевороте ручки на 180гр.
Или профили переключать или датчик положения с релюшкой или просто переключатель тумблерный.
32битку не планирую сюда ставить
Почему спрашиваю. По ощущениям - работает подвес как будто без энкодеров. Так же жужжит шагами моторов, питание не уменьшает на стоящие оси и т.д. В debug пишет магнитное поле to low. Но если смотреть в диагностике рав данные с энкодеров - то там при вращении осями данные меняются.
Если энкодер ругается, что поле слабое, это не значит что он не будет работать. Если поле правильной конфигурации, даже точность не пострадает. У меня на одном подвесе вообще квадратный магнит вместо круглого, до ±45 градусов работает вполне нормально. Проверяйте калибровки, только после них энкодеры начинают работать (а без калибровки работает хуже обычной прошивки).
Думаю как реализовать инверсию мотора яв при перевороте ручки на 180гр. Или профили переключать или датчик положения с релюшкой или просто переключатель тумблерный.
Если не ошибаюсь возможность инверсии мотора YAW уже была в 8битной версии на кнопке меню.
Если не ошибаюсь возможность инверсии мотора YAW уже была в 8битной версии на кнопке меню.
Она там и есть, просто это лишнее телодвижение. Думаю чтобы автоматом переключалось ничего не нажимая.
На сколько безопасно для 32битной платы V3 подтянуть SCL и SDA к 3.3V через 10 (для начала) кОм?
А кто помнит как на старой двух осевой 8-битке реализовать контроль напряжения питания? Вроде делитель из пары резисторов и на какую то ногу проца?
А кто помнит как на старой двух осевой 8-битке реализовать контроль напряжения питания? Вроде делитель из пары резисторов и на какую то ногу проца?
В руководстве пользователя описано:
НА ЗАМЕТКУ: можно добавить сенсор напряжения на плату самостоятельно, подключив делитель
напряжения. Верхнее плечо - резистор 33кОм - подключается к «+» батареи, нижнее плечо - резистор
10кОм - подключается к минусу (общий проводник), средняя точка к 19 ноге микроконтроллера (ADC6).
Если этот вход заземлен, сначала аккуратно отпаяйте его.