Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
Все вполне объяснимо - в слипринге сильная емкостная связь между соседними кольцами, наводки от ШИМ моторов на I2C в разы больше. Как это решают другие, не знаю, подождите может что посоветуют. Попробуйте перебрать разные выводы слипринга, чтобы отделить проводники друг от друга.
с трудом верится что там сильная емкостная связь …думаю что не более чем в жгуте проводов … расстояния между кольцами соизиммеримы с толщиной изоляции проводов …
чем перебирать ,проще вскрыть один слип и вызвонить порядок проводов на кольцах … на крайние кольца мотор(ы) , следом силовые питание и земля ,потом сигнальные с приемника и тому подобные , потом питание сенсоров и I2C c противоположного от мотора края …
еще один возможный источник ошибок с энкодеров - проходящие в непосредственной близости от чипа провода от мотора , особенно при использовании кольца … у энкодера от вносимого проводом магнитного поля может просто крышу сносить …
А вот ещё вопрос по принципу работы прошивки энкодерной. Если магнитное поле определяется как to low, контроллер переходит на алгоритм “как без энкодеров”? и тогда питание на моторах не снижает?
вскрыть слип пока возможности нету, их и так не хватает 😦
вскрыть слип пока возможности нету, их и так не хватает
процарапываете иголкой по кругу по канавке из которой выходят провода (два пучка) …
как только сцарапаете клей снимется верхняя крышка …
дальше не разбирать , ато обратно не соберёте , вовсяком случае без спецприспособлений для раздвигания щеток …
там внутри есть две достаточно большие щели чтобы добраться щупом до колец …
у меня на SNM12U-12 порядок следующий :
1- черный
2- коричневый
3- красный
4- оранжевый
5- желтый
6- зеленый (более темный) *
7- синий
8- фиолетовый (сиреневый)*
9 - серый (темный зелноватый)*
10- белый
11- зеленый (более светлый)*
12- голубой
те что помечены * обозваны так как я их вижу (немного дальтоник)
опять-же оттенки могут отличаться от партии к партии …
для проверки - цвета с соседними номерами должны выходить в разных пучках …
А вот ещё вопрос по принципу работы прошивки энкодерной. Если магнитное поле определяется как to low, контроллер переходит на алгоритм “как без энкодеров”? и тогда питание на моторах не снижает?
Почему спрашиваю. По ощущениям - работает подвес как будто без энкодеров. Так же жужжит шагами моторов, питание не уменьшает на стоящие оси и т.д. В debug пишет магнитное поле to low. Но если смотреть в диагностике рав данные с энкодеров - то там при вращении осями данные меняются.
По факту кольцевые магниты, не смотря на более внушительные размеры, по сравнению с комплектными малышами, если верить данным пишущимся в debug, оказались слабее, и расстояние до появления надписи “to low” разрешают делать не более 2 мм, что маловато для вывода проводов от слипа (ну, может солнышком ещё попробовать …)
магниты брал вот эти
www.ebay.com/itm/360430995574
и расстояние до появления надписи “to low” разрешают делать не более 2 мм
Ну так это ведь изначально и обсуждали - вы же говорили что до 3 сантиметров дает установить?
Так же жужжит шагами моторов, питание не уменьшает
= не работают энкодеры. Калибровку сделали? Если выставить все и не словить too low и провести калибровку - должны заработать и будут вести себя иначе, как с энкодерами.
не более 2 мм, что маловато для вывода проводов от слипа (ну, может солнышком ещё попробовать …)
У меня на слипе очень тонкие провода и вполне есть возможность уложить солнышком в 2 мм. Вопрос только не будут ли они энкодеру мешать, я изначально поэтому и не делал подобную конструкцию, сразу решил делать “копию оси” движка. И все работает.
вы же говорили что до 3 сантиметров дает установить?
.
до 3-5 сантиметров меняются данные, если крутить оси и смотреть рав данные в диагностике. И при этом to low с 2мм
И при этом to low с 2мм
На его месте меня бы тоже глючило - вместо маленького центрального пихают круговой магнит с преградами в виде проводов и хотят чтоб работал правильно.
www.youtube.com/watch?v=ZKKF_B4WIdE
повесил 8битку и 18650 литий батарейки.
Думаю как реализовать инверсию мотора яв при перевороте ручки на 180гр.
Или профили переключать или датчик положения с релюшкой или просто переключатель тумблерный.
32битку не планирую сюда ставить
Почему спрашиваю. По ощущениям - работает подвес как будто без энкодеров. Так же жужжит шагами моторов, питание не уменьшает на стоящие оси и т.д. В debug пишет магнитное поле to low. Но если смотреть в диагностике рав данные с энкодеров - то там при вращении осями данные меняются.
Если энкодер ругается, что поле слабое, это не значит что он не будет работать. Если поле правильной конфигурации, даже точность не пострадает. У меня на одном подвесе вообще квадратный магнит вместо круглого, до ±45 градусов работает вполне нормально. Проверяйте калибровки, только после них энкодеры начинают работать (а без калибровки работает хуже обычной прошивки).
Думаю как реализовать инверсию мотора яв при перевороте ручки на 180гр. Или профили переключать или датчик положения с релюшкой или просто переключатель тумблерный.
Если не ошибаюсь возможность инверсии мотора YAW уже была в 8битной версии на кнопке меню.
Если не ошибаюсь возможность инверсии мотора YAW уже была в 8битной версии на кнопке меню.
Она там и есть, просто это лишнее телодвижение. Думаю чтобы автоматом переключалось ничего не нажимая.
На сколько безопасно для 32битной платы V3 подтянуть SCL и SDA к 3.3V через 10 (для начала) кОм?
А кто помнит как на старой двух осевой 8-битке реализовать контроль напряжения питания? Вроде делитель из пары резисторов и на какую то ногу проца?
А кто помнит как на старой двух осевой 8-битке реализовать контроль напряжения питания? Вроде делитель из пары резисторов и на какую то ногу проца?
В руководстве пользователя описано:
НА ЗАМЕТКУ: можно добавить сенсор напряжения на плату самостоятельно, подключив делитель
напряжения. Верхнее плечо - резистор 33кОм - подключается к «+» батареи, нижнее плечо - резистор
10кОм - подключается к минусу (общий проводник), средняя точка к 19 ноге микроконтроллера (ADC6).
Если этот вход заземлен, сначала аккуратно отпаяйте его.
Порт подтяжки i2c рассчитан на 5мА. Так что без проблем можно ставить 2ком.
Порт подтяжки i2c рассчитан на 5мА. Так что без проблем можно ставить 2ком.
нужно учитывать что подтяжки могут уже стоять , притом в нескольких местах … на контроллерах по официальным герберам они не предусмотрены , а вот на платах сенсоров они стоят … притом обычно на каждом сенсоре (могут конечно быть исключения) …
на моих сенсорах для 32бит стоят подтяжки на 4,7к ,что при двух сенсорах дает уже 2,35 кОм … у других производителей могут стоять другие номиналы …
при выборе номигнналов смотреть нужно на нагрузочную способность всех устройств которые висят на шине , а не только на процессор (чипы гироакселей , энкодеров , компаса , памяти ) … нужно еще учитывать емкостной характер нагрузки , те в моменты переключений ток выше чем в статике …
до 2 кОм на шине (суммарная подтяжка) точно безопасно , ниже - нужно смотреть что стоит …
нужно учитывать что подтяжки могут уже стоять , …
на моих сенсорах для 32бит стоят подтяжки на 4,7к ,что при двух сенсорах дает уже 2,35 кОм … у других производителей могут стоять другие номиналы …
при выборе номигнналов смотреть нужно на нагрузочную способность всех устройств которые висят на шине , а не только на процессор (чипы гироакселей , энкодеров , компаса , памяти ) …
до 2 кОм на шине (суммарная подтяжка) точно безопасно , ниже - нужно смотреть что стоит …
Вот сейчас я пытаюсь решить проблему с энкодерами. Именно после добавления их у нас появляются проблемы на шине. На плате энкодеров от Ротора подтяжек нет, + мы используем один сенсор вместо двух - получается нужно при таком раскладе попробовать подтяжки.
Может логичнее подтяжки поставить на платки энкодеров??
Можно померять сопротивление на выключенном контролере, от SDA или SCK к +, и уменьшить сопротивление до 2ком. Где паять в принципе все равно, датчик, плата или где на проводе будет. Иногда может спасти если между SCK и SDA к - припаять по конденсатору около 1нф.
Вот померил на плате энкодера (подсоединена к шине) SDA и SCL к +5 имеем по 13.6 кОм, если чёрный щуп на +5.
Если на +5 красный щуп - то имеем до 77 кОм плавно - наверно заряжаются где то кондюки.
На землю звонятся не зависимо от направления - по 6.6 кОм
Ура! Ура! Ура!
припаял по 4.7 кОм на SCL и SDA к +5V. (паял на контроллере, так было удобней) На шине стало по 3.3 кОм и ошибки пропали!
Спасибо всем за помощь!
паять не к 5 вольтам а к 3.3 вольта , иначе есть риск спалить чипы …
В шине выход 5 вольт или контролера, да и по скольку линии с открытым стоком, ему все равно 3,3 или 5. i2c практически всегда толлерантна к +5.