Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
И при этом to low с 2мм
На его месте меня бы тоже глючило - вместо маленького центрального пихают круговой магнит с преградами в виде проводов и хотят чтоб работал правильно.
www.youtube.com/watch?v=ZKKF_B4WIdE
повесил 8битку и 18650 литий батарейки.
Думаю как реализовать инверсию мотора яв при перевороте ручки на 180гр.
Или профили переключать или датчик положения с релюшкой или просто переключатель тумблерный.
32битку не планирую сюда ставить
Почему спрашиваю. По ощущениям - работает подвес как будто без энкодеров. Так же жужжит шагами моторов, питание не уменьшает на стоящие оси и т.д. В debug пишет магнитное поле to low. Но если смотреть в диагностике рав данные с энкодеров - то там при вращении осями данные меняются.
Если энкодер ругается, что поле слабое, это не значит что он не будет работать. Если поле правильной конфигурации, даже точность не пострадает. У меня на одном подвесе вообще квадратный магнит вместо круглого, до ±45 градусов работает вполне нормально. Проверяйте калибровки, только после них энкодеры начинают работать (а без калибровки работает хуже обычной прошивки).
Думаю как реализовать инверсию мотора яв при перевороте ручки на 180гр. Или профили переключать или датчик положения с релюшкой или просто переключатель тумблерный.
Если не ошибаюсь возможность инверсии мотора YAW уже была в 8битной версии на кнопке меню.
Если не ошибаюсь возможность инверсии мотора YAW уже была в 8битной версии на кнопке меню.
Она там и есть, просто это лишнее телодвижение. Думаю чтобы автоматом переключалось ничего не нажимая.
На сколько безопасно для 32битной платы V3 подтянуть SCL и SDA к 3.3V через 10 (для начала) кОм?
А кто помнит как на старой двух осевой 8-битке реализовать контроль напряжения питания? Вроде делитель из пары резисторов и на какую то ногу проца?
А кто помнит как на старой двух осевой 8-битке реализовать контроль напряжения питания? Вроде делитель из пары резисторов и на какую то ногу проца?
В руководстве пользователя описано:
НА ЗАМЕТКУ: можно добавить сенсор напряжения на плату самостоятельно, подключив делитель
напряжения. Верхнее плечо - резистор 33кОм - подключается к «+» батареи, нижнее плечо - резистор
10кОм - подключается к минусу (общий проводник), средняя точка к 19 ноге микроконтроллера (ADC6).
Если этот вход заземлен, сначала аккуратно отпаяйте его.
Порт подтяжки i2c рассчитан на 5мА. Так что без проблем можно ставить 2ком.
Порт подтяжки i2c рассчитан на 5мА. Так что без проблем можно ставить 2ком.
нужно учитывать что подтяжки могут уже стоять , притом в нескольких местах … на контроллерах по официальным герберам они не предусмотрены , а вот на платах сенсоров они стоят … притом обычно на каждом сенсоре (могут конечно быть исключения) …
на моих сенсорах для 32бит стоят подтяжки на 4,7к ,что при двух сенсорах дает уже 2,35 кОм … у других производителей могут стоять другие номиналы …
при выборе номигнналов смотреть нужно на нагрузочную способность всех устройств которые висят на шине , а не только на процессор (чипы гироакселей , энкодеров , компаса , памяти ) … нужно еще учитывать емкостной характер нагрузки , те в моменты переключений ток выше чем в статике …
до 2 кОм на шине (суммарная подтяжка) точно безопасно , ниже - нужно смотреть что стоит …
нужно учитывать что подтяжки могут уже стоять , …
на моих сенсорах для 32бит стоят подтяжки на 4,7к ,что при двух сенсорах дает уже 2,35 кОм … у других производителей могут стоять другие номиналы …
при выборе номигнналов смотреть нужно на нагрузочную способность всех устройств которые висят на шине , а не только на процессор (чипы гироакселей , энкодеров , компаса , памяти ) …
до 2 кОм на шине (суммарная подтяжка) точно безопасно , ниже - нужно смотреть что стоит …
Вот сейчас я пытаюсь решить проблему с энкодерами. Именно после добавления их у нас появляются проблемы на шине. На плате энкодеров от Ротора подтяжек нет, + мы используем один сенсор вместо двух - получается нужно при таком раскладе попробовать подтяжки.
Может логичнее подтяжки поставить на платки энкодеров??
Можно померять сопротивление на выключенном контролере, от SDA или SCK к +, и уменьшить сопротивление до 2ком. Где паять в принципе все равно, датчик, плата или где на проводе будет. Иногда может спасти если между SCK и SDA к - припаять по конденсатору около 1нф.
Вот померил на плате энкодера (подсоединена к шине) SDA и SCL к +5 имеем по 13.6 кОм, если чёрный щуп на +5.
Если на +5 красный щуп - то имеем до 77 кОм плавно - наверно заряжаются где то кондюки.
На землю звонятся не зависимо от направления - по 6.6 кОм
Ура! Ура! Ура!
припаял по 4.7 кОм на SCL и SDA к +5V. (паял на контроллере, так было удобней) На шине стало по 3.3 кОм и ошибки пропали!
Спасибо всем за помощь!
паять не к 5 вольтам а к 3.3 вольта , иначе есть риск спалить чипы …
В шине выход 5 вольт или контролера, да и по скольку линии с открытым стоком, ему все равно 3,3 или 5. i2c практически всегда толлерантна к +5.
Порт подтяжки i2c рассчитан на 5мА. Так что без проблем можно ставить 2ком.
Минимум что я видел - 470 Ом. Это на большой системе с 2-мя IMU и 3-мя экнодерами I2C. Провода длинные и экранированные, емкость шины большая, и такая низкоомная подтяжка реально помогает работать без ошибок. Все устройства ее выдерживают.
паять не к 5 вольтам а к 3.3 вольта , иначе есть риск спалить чипы …
Риск минимальный: новые подтяжки к 5В работают делителем со старыми к 3.3В. Будет нето среднее между 3.3в и 5в (считается точнее по пропорции).
А омметром мерять безполезно т.к. не ясно между чем мерять, если 3.3В на разных устройствах не связаны между собой (отдельные стабилизаторы же)
Это на большой системе с 2-мя IMU и 3-мя экнодерами I2C.
Так всё же - есть смысл ставить второй IMU при энкодерах? В каких случаях он поможет? В теперешней прошивке он обслуживается?
Напомните пожалуйста, как в GUI (8-ми битная плата) инверсировать направление работы джойстика?
…Может механически, перекинуть провода? Как-то не хочется экспериментов. 😵
Там где ограничивающие углы от и до - можно поменять минусы и плюсы местами.
Так всё же - есть смысл ставить второй IMU при энкодерах? В каких случаях он поможет? В теперешней прошивке он обслуживается?
Да, сейчас у него такие применения:
- Определение корректности данных сравнением углов с IMU и энкодеров - опция “Emergency stop” (где то выше писал подробнее).
- Определение начальной позиции энкодера, если передаточное число энкодер/мотор, мотор/рама не равно единице в любом из отношений.
- Источник сигнала обратной связи в случае Gimbal lock (оси двух моторов параллельны). Без него источник - энкодер, что также работает но хуже.
Ничего важного для повышения точности второй IMU не дает, просто немного надежности и удобства в особых случаях.
О! значит надо ставить! а то как то когда камера смотрит вверх и крутимся вокруг оси стекла, снимая своды потолка, (например в Храмах) потом бывают траблы с выходом в нормальное положение.