Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
как то в шоке от фразы “энкодеры в обратной связи не участвуют”. Разрушен весь базис понимания работы … Разве не для обратной связи мы эти энкодеры лепим?
как то в шоке от фразы “энкодеры в обратной связи не участвуют”
А что не так? Он снимает показания, но сам ничего не делает.
в моём понимании:
а) нет обратной связи - дали команду на двигатели - провернулись они, не провернулись - мы другого на двигатели больше не посылаем.
б) есть обратная связь - проконтролировали чем то поворот движка и в зависимости от этого или послали на движок корректирующую команду или остановили. Т.е. точно знаем, где мы есть.
И если “энкодеры в обратной связи не участвуют” - так что тогда в ней участвует?
А в вашем как?
Скажу свое понимание работы, если что-то не так, думаю Алексей поправит меня.
Двигатели которые работают в этой конструкции очень схожи с шаговыми двигателями, он умеет точно отрабатывать положения в зависимости от напряжений на его обмотке. И мы в слепую без обратной связи можем точно выбирать его положение. Мы вводим гироскоп, который при отклонении скажем так изменяет состояние на выходе. Мы отлеживаем чтоб число было зафиксированым, увеличивается - крутим в одну сторону, пока число не станет певоначальным, и наоборот. Но мы можем провернуть двигатель мимо магнитных полей, и произойдет срыв синхронизации. Алгоритм пытается крутить мотор, но у него не получается, так как баланса уже нет.
Если мы вводим энкодер, он следит чтоб не произошло разсинхронизации, и при провороте (срыве) двигателя, мы просто крутим магнитное поле за срывом, в соответствии с положением подвеса. Грубо говоря он видит тенденцию срыва разсинхронизации и предотвращает ее.
В моем объяснении есть неточности, которые слеланы для лучшего понимания процесса.
рано я обрадовался, опять та же хрень… пара съёмок прошла успешно, а сегодня опять валило горизонт на 3-4 градуса, что на картинке довольно критично. при том валило горизонт как при температуре 5-6 град, так и при комнатной - хотя раньше при комнатной всё было хорошо. в общем, я уже даже не знаю, что делать, как жить… Алексей, может подскажете решение?
Alex_403: примерно так и есть. Энкодер просто говорит, в каком направлении приложить поле чтобы получить максимальный момент. А вот величина поля определяется только обратной связью от гироскопа посредством ПИД-контроллера. Энкодер должен быть точно согласован со статором, поэтому и важна высокая линейность, а шум не очень важен.
всё было хорошо. в общем, я уже даже не знаю, что делать, как жить… Алексей, может подскажете решение?
Та же фигня. Элемент непредсказуемости поведения подвеса присутствует. В разных условиях.
калибровал акселерометры при 8, 20 и 32 градусах, а гироскоп в диапазоне от 5 до 35. сегодня работал при 6 градусах и при 20, валит, хотя по началу (неделю тому, сразу после калибровки) всё было отлично при тех же температурах! в общем, всё очень странно. я не слышал от пользователей того же Came TV о том, что у них валит горизонт, хотя он на той же плате, что и у меня построен. значит есть какой-то секрет, может быть моя плата не сохраняет настройки акселерометра или гироскопа, хотя она 100% лицензионная.
Может возможно это устранить показаниями акселерометров? В алгоритме сделать что-то типа слабого слежения за акселерометрами?
калибровал акселерометры при 8, 20 и 32 градусах, а гироскоп в диапазоне от 5 до 35. сегодня работал при 6 градусах и при 20, валит, хотя по началу (неделю тому, сразу после калибровки) всё было отлично при тех же температурах! в общем, всё очень странно. я не слышал от пользователей того же Came TV о том, что у них валит горизонт, хотя он на той же плате, что и у меня построен. значит есть какой-то секрет, может быть моя плата не сохраняет настройки акселерометра или гироскопа, хотя она 100% лицензионная.
Сложно сказать причину, может быть со временем характеристики сенсора все же плывут. Но вроде как и времени немного прошло…
А какая версия прошивки? В 2.56 с калибровками получше стало, вы можете один раз сделать трудоемкую температурную калибровку, а потом время от времени делать обычную, чтобы уточнить температурную.
Никакой разницы в прошивке для разных плат нет, EEPROM везде одинакового размера, если настройки не пропали - значит все нормально и с калибровками.
жалко что в новых версиях плат опять не предусмотрели аппаратную защиту настроек , например второй EEPROM с перемычкой защиты записи …
надеюсь что EEPROM на сенсорах решит часть проблем …
В 2.56 с калибровками получше стало, вы можете один раз сделать трудоемкую температурную калибровку, а потом время от времени делать обычную, чтобы уточнить температурную.
нет, пока не ставил новую прошивку, но сегодня поставлю таки и по новой всё откалибрую, о результатах доложу со временем)
В 2.56 с калибровками получше стало
У меня периодически плывет на 2.56, делал полную калибровку. И вроде все отлично, но при очередном запуске возьмет да поплывет ось яв и/или ролл. Питч кстати плывет реже всего.
у меня вообще никакие другие оси не плывут, только ролл. ну т.е. яв тоже бывает немного плывёт, но это как бы пофигу, оно ни на что не влияет. питч вообще никогда не плывёт, а вот ролл ну постоянно. а исправлять потом ох как сложно, особенно если у тебя пару сотен кадров и уплывает каждый раз в разную сторону и на разный угол
если уплывает каждый раз в разную сторону и на разный угол - криво датчик стоит, к гадалке не ходи.
А на счёт жалоб от пользователей камей и иже с ними - я даже в рекламных роликах видел кучу заваленного горизонта от китайцев, а народ как то заплатив бабла считает, что так и должно быть, что лучшего и невозможно. Я про дрысь тоже не слышу жалоб, хотя при отсутствии жёсткости она есть на всех подвесах. Если внимательно смотреть, то даже в рекламных роликах. И почему народ об этом не говорит?
Та же фигня. Элемент непредсказуемости поведения подвеса присутствует. В разных условиях.
с вашей мондулой напечатанной, если как вы сказали присутствует возможность сдвига магнита по оси к датчику - то так и будет. Зафиксируйте расстояние между датчиком и магнитом.
с вашей мондулой напечатанной, если как вы сказали присутствует возможность сдвига магнита по оси к датчику - то так и будет. Зафиксируйте расстояние между датчиком и магнитом.
Моя “мондула” точно передает угол оси, это я провоцировал для обнаружения причины дрифта путем отсоединения шестерни и возврата на место. А на оси ролл “мондулы” нет - и такой же дрифт периодически имеет место. Дрифт был и до установки энкодеров.
народ как то заплатив бабла считает, что так и должно быть
Никто не спорит и не обвиняет ни в чем никого, ни производителей плат и софта, ни свои кривые руки. Просто желание стремиться к совершенству есть у всех - вот все и пытаются достичь максимального результата. Да и хваленый зенмьюз валит горизонт и имеет другие глюки, хоть на данный момент и считается многими идеалом.
а вот ролл ну постоянно
У меня часто бывает сдвиг ролла при повороте ява. А иногда его не бывает.
Интересно получилось у кого нибудь добиться идеальной (продолжительно стабильной) работы подвеса на этом контроллере?
пока не сделал температурную калибровку всё было хорошо очень продолжительное время - при нормальной, комнатной температуре. на морозе стаб глючил, дёргался. после того, как откалибровал его в диапазоне 8-32 град, пару дней он при температуре около 5-7 град работал отлично, а потом опять начал валить горизонт, теперь уже при любых температурах. грешу таки на кривую калибровку, сейчас сделал кубик из металла с точными углами и приступаю к полноценной, очень точной калибровке!
сейчас сделал кубик из металла с точными углами и приступаю к полноценной, очень точной калибровке!
я делал на коробке от т-моторов. Жесткая квадратная коробка.
блин, придётся на улицу идти, там как раз 2 градуса тепла всего - а то пока я кубик переставляю для шестиосевой калибровки, температура успевает на 5 градусов вырасти.
Температурная калибровка гироскопа не такая точная, как обычная, и чем быстрее нагревается сенсор при калибровке, тем она менее точная. НО! начиная с 2.56 она будет уточнена именно для текущей температуры, и это уже дает хороший результат - и высокая точность в текущих условиях после калибровки, и стабильности при изменении условий.