Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
у меня вообще никакие другие оси не плывут, только ролл. ну т.е. яв тоже бывает немного плывёт, но это как бы пофигу, оно ни на что не влияет. питч вообще никогда не плывёт, а вот ролл ну постоянно. а исправлять потом ох как сложно, особенно если у тебя пару сотен кадров и уплывает каждый раз в разную сторону и на разный угол
если уплывает каждый раз в разную сторону и на разный угол - криво датчик стоит, к гадалке не ходи.
А на счёт жалоб от пользователей камей и иже с ними - я даже в рекламных роликах видел кучу заваленного горизонта от китайцев, а народ как то заплатив бабла считает, что так и должно быть, что лучшего и невозможно. Я про дрысь тоже не слышу жалоб, хотя при отсутствии жёсткости она есть на всех подвесах. Если внимательно смотреть, то даже в рекламных роликах. И почему народ об этом не говорит?
Та же фигня. Элемент непредсказуемости поведения подвеса присутствует. В разных условиях.
с вашей мондулой напечатанной, если как вы сказали присутствует возможность сдвига магнита по оси к датчику - то так и будет. Зафиксируйте расстояние между датчиком и магнитом.
с вашей мондулой напечатанной, если как вы сказали присутствует возможность сдвига магнита по оси к датчику - то так и будет. Зафиксируйте расстояние между датчиком и магнитом.
Моя “мондула” точно передает угол оси, это я провоцировал для обнаружения причины дрифта путем отсоединения шестерни и возврата на место. А на оси ролл “мондулы” нет - и такой же дрифт периодически имеет место. Дрифт был и до установки энкодеров.
народ как то заплатив бабла считает, что так и должно быть
Никто не спорит и не обвиняет ни в чем никого, ни производителей плат и софта, ни свои кривые руки. Просто желание стремиться к совершенству есть у всех - вот все и пытаются достичь максимального результата. Да и хваленый зенмьюз валит горизонт и имеет другие глюки, хоть на данный момент и считается многими идеалом.
а вот ролл ну постоянно
У меня часто бывает сдвиг ролла при повороте ява. А иногда его не бывает.
Интересно получилось у кого нибудь добиться идеальной (продолжительно стабильной) работы подвеса на этом контроллере?
пока не сделал температурную калибровку всё было хорошо очень продолжительное время - при нормальной, комнатной температуре. на морозе стаб глючил, дёргался. после того, как откалибровал его в диапазоне 8-32 град, пару дней он при температуре около 5-7 град работал отлично, а потом опять начал валить горизонт, теперь уже при любых температурах. грешу таки на кривую калибровку, сейчас сделал кубик из металла с точными углами и приступаю к полноценной, очень точной калибровке!
сейчас сделал кубик из металла с точными углами и приступаю к полноценной, очень точной калибровке!
я делал на коробке от т-моторов. Жесткая квадратная коробка.
блин, придётся на улицу идти, там как раз 2 градуса тепла всего - а то пока я кубик переставляю для шестиосевой калибровки, температура успевает на 5 градусов вырасти.
Температурная калибровка гироскопа не такая точная, как обычная, и чем быстрее нагревается сенсор при калибровке, тем она менее точная. НО! начиная с 2.56 она будет уточнена именно для текущей температуры, и это уже дает хороший результат - и высокая точность в текущих условиях после калибровки, и стабильности при изменении условий.
что-то у меня пока нулевая точность температурной калибровки - резетнул калибровку акселей, выполнил температурную для 5 градусов, выполнил обычную калибровку гирика - валит горизонт на 5-6 град, по показаниям сканера силы тяжести мой аксель хрен знает на какой планете, точно не на Земле. или это норма пока не выполню калибровку по всем трём температурам?
по показаниям сканера силы тяжести мой аксель хрен знает на какой планете, точно не на Земле. или это норма пока не выполню калибровку по всем трём температурам?
Если нет всех 3х точек для построения температурных кривых, она даже не включается, а используется обычная калибровка. У вас после сброса ее вообще нет, чего удивляться, что горизонт неточный. Поймите, горизонт может быть точным и стабильным при разворотах, только при точной калибровке обоих сенсоров.
о блин, это ценная инфа! я просто не знал, что температурная не включается без полного цикла по трём точкам. спасибо, сегодня всё исправлю! кстати, я заметил, что работа стаба на срывах с этой новой прошей стала очень похожа на энкодерную - поначалу идёт срыв с дрожью, но потом плавное движение с торможением. ну и отдельное спасибо за бесплатный экнодер по YAW, обязательно сделаю!
Алексей, расскажите пожалуйста ещё о калибровке второго сенсора - её точно так же, по шести осям надо делать и по трём температурам? и гирик по температуре
ну и отдельное спасибо за бесплатный экнодер по YAW, обязательно сделаю! Алексей, расскажите пожалуйста ещё о калибровке второго сенсора - её точно так же, по шести осям надо делать и по трём температурам? и гирик по температуре
Энкодер по YAW в обычной прошивке работает только как датчик угла поворота рамы, не меняя алгоритм управления мотором. Хотя пользы и так много - для летающих 3-х осевых подвесов в режиме следования за рамой это дает гарнтию возрата на курс после срыва, а второй сенсор уже спокойно можно ставить над YAW и получить высокую точность для всех трех осей.
Второй сенсор калибруется точно также как и основной, разницы нет. Его точность не так важна, на видео вряд ли увиишь что он врет, но и врать на 20-30 градусов он не должен, иначе будут разные плохо-объяснимые эффекты.
Если есть отзывы по работе алгоритма автоматической настройки PID в новой версии 2.58 - буду рад услышать.
Алексей, у меня новый алгоритм настройки PIDов как-то не захотел работать. возможно это потому, что жёсткость моего подвеса не так высока и он просто входит в резонанс. на днях ещё раз попробую прогнать автонастройку, может повезёт больше
Начинайте не с нуля, а с уже текущих ваших настроек. Должен точно подстроить их под оптимальный результат.
хорошо, попробую
Кстати, знает ли общественность, что включив и выключив моторы подвес возвращает уплывший горизонт? Ну, по крайней мере, у меня так работает. т.е. если я вижу, что горизонт почему то уплыл, то выключаю моторы и включаю их, и подвес выравнивается и работает дальше ок. Для этого на кнопку на первое нажатие выведено откл/вкл моторов. И ещё это полезно для неимеющих энкодеры - когда подвес не используется - в паузах - выключайте кнопкой моторы. Потребление сразу становится крохи - батарея будет экономиться.
использую эту функцию постоянно, но уплывший горизонт она у меня не возвращает
Алексей, вопрос по температурной калибровке:
у меня средняя точка почему то откалибровалась на разных осях на разные температуры - от +2 до +9… это нормально?
(начальльная -12, конечная +29/+27)
И на сколько допустимо отклонение от уровня горизонта во время температурной калибровки?
Кстати, знает ли общественность, что включив и выключив моторы подвес возвращает уплывший горизонт? Ну, по крайней мере, у меня так работает. т.е. если я вижу, что горизонт почему то уплыл, то выключаю моторы и включаю их, и подвес выравнивается и работает дальше ок. Для этого на кнопку на первое нажатие выведено откл/вкл моторов. И ещё это полезно для неимеющих энкодеры - когда подвес не используется - в паузах - выключайте кнопкой моторы. Потребление сразу становится крохи - батарея будет экономиться.
У вас скорее всего уплывание горизонта связано не с ошибками IMU, а неточным сигналом управления. Например - у вас в ржеиме SPEED заведен джойстик, но deadband выставлен в 0, или сигнал очень близок к границе мертвой зоны. Если джойстик не вернулся точно в центр, или есть какие-то шумы в сигнале, то может быть очень медленное уплывание. Сигнал включеня моторов просто сбрасывает текущие целевые углы в те, что записаны в INITIAL ANGLES.
Интересно получилось у кого нибудь добиться идеальной (продолжительно стабильной) работы подвеса на этом контроллере?
У меня Бехолдеры, которые пришли с заводской температурной калибровкой работают очень достойно и стабильно, даже не ожидал
у меня средняя точка почему то откалибровалась на разных осях на разные температуры - от +2 до +9… это нормально? (начальльная -12, конечная +29/+27) И на сколько допустимо отклонение от уровня горизонта во время температурной калибровки?
Это допустимо. Отклонение от горизонта тоже допустимо, так как мы ищем максимумы по осям, а не отклонения от идеальных вертикалей (к примеру, можно калибровать держа в руке и “на глаз”, все равно результат будет точным).