Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
Приветствую! Делал для отпуска трёхосевой подвес под свою стереоспарку. 2 недели с ним шарохался. По результатам съёмок вот какой вопрос возник: Да, подвес сильно сглаживает все колебания камер, которые возникают при съёмке с рук, но при ходьбе с ним есть колебания по высоте. На отснятом видео их очень хорошо заметно. Кто-либо имеет идеи или опыт реализации ручного подвеса с компенсацией, хотя бы в пределах 10см смещения по вертикали? Я видел в сети видео с “4D подвеса”, там была система типа пантографа с пружинами, но такую городить, полагаю, глупо. Возможно имеет смысл в самом контроллере организовать выход на серву, которая бы двигала подвес относительно ручки, ну и в датчике - барометр?
Возможно вы видели мои эксперменты (там было пять осей, три обычные для углов, и две для положения с пружинами). Но вы правы, это все нежизнеспособно и поэтому никакого развития в этом направлении нет - слишком много сложностей, которые придется решить. С другой стороны, есть классическая механическая рука для стедикамов (те же пантографы), и она ходьбу сглаживает. Так что никто и не стремится улучшить то, что уже и так работает.
Есть еще варианты на базе изирига, или эластичной резины/шнура, но это тоже громоздко и дает тень при низком солнце
Вот почитайте тут
я делаю сейчас просто два одинарных пантографа для поддержки левой и правой руки, доделаю отпишусь в этой теме
Самодельный подвес для беззеркалки:
Инструкции по сборке тут: www.basecamelectronics.ru/traveller_gimbal/
очень хорошо получилосЪ …
ИМХО единственный недостаток - делается под конкретную камеру с конкретным стеклом и с минимальными возможностями балансировки … это не проблема для камер типа Гопро , но очень неудобно для камер со сменной оптикой .
будет очень трудно просчитать размеры пластин под другой тип камеры …
себе хочу сделать что то подобное , только вместо пластин использовать конструктив от подвеса DYS BLG3SN … основной плюс этого конструктива - быстрая балансировка под любую камеру/стекло .
ручку буду делать из 30мм алюминиевой или карбоновой трубы , туда и тини плата влезет и 3 аккумулятора 26650 LiFePo.
Небольшая подстройка по всем осям есть в виде прорезей, но в целом, конечно это подвес делается под одну камеру. При наличии полноценного ЧПУ станка можно попробовать сделать более универсальный и при этом компактный конструктив, но это уже будет не DIY-стиль. Запчасти от DYS BLG3SN тоже вполне подойдут.
Консоли без доп. подшипников, они такие … консоли
Кроме “блинчика” есть и другие штатники у сони некс, и зум там и вес другой
Консоли без доп. подшипников, они такие … консоли Кроме “блинчика” есть и другие штатники у сони некс, и зум там и вес другой
Все верно, это подвес для любительского использования, когда эксплуатируется мало, объектив не менется (универсального зума для любительского видео хватает за глаза). Если заложить смену объективов, то и требования к удобству балансировки совсем другие, и конструкция уже такой простой и компактной не будет.
Ещё по поводу силовых элементов из печати. Некоторые виды пластика очень лопаются. Имел отрицательный опыт конструкции фоллоу фокуса. Стержни 10х10мм с заполняемостью 100% лопнули на ура! Загогулина на ручке - опасный момент, имхо.
Интересно получилось. Наподобие тех перевёрнутых подвесов, что ставят на самолёты. У меня вопрос возник : зачем нужен джойстик, если есть follow mode?
У меня вопрос возник : зачем нужен джойстик, если есть follow mode?
Во первых, джойстиком удобно подправить положение камеры по отношению к ручке в режиме следования. Во вторых, если нужно снимать что-то в движении и одновременно вращать камеру, то в Follow неизбежно будут огрехи из-за тряски рук, ведь когда идет управление на камеру, мертвая зона уже не действует. А вот палец на джойстике зафиксировать гораздо проще. В третьих, панорамы с медленной и постоянной скоростью проще делать в Lock + Joystick.
Собрал подвес под увесистую камеру с моторами 9017 по осям ROLL, YAW и 6008 на PITCH. Подключил энкодеры AS5048A по SPI. С кольцевыми магнитами ничего хорошего не вышло - слабенькие, вернулся к штатным. Много пришлось повозиться, чтобы спрятать внутрь конструкции все провода. Сделал полную термокалибровку обоих датчиков. Все было готово в начале марта и заработало очень хорошо. С тех пор акселеромертр ведет себя замечательно при любой температуре, а вот гироскоп, со временем, стал работать существенно хуже, и чем дальше, тем больше. У меня, в связи с этим, большое пожелание предусмотреть запись данных термокалибровки для 6050 в отдельный файл, что бы была возможность оперативно менять датчики и делать калибровки более комфортно.
Недавно поменял прошивку на 2.59b3. В ней появился очень подходящий для больших подвесов алгоритм автоподстройки. Вот только I после автоподстройки стало всегда 0.03. Это глюк или фича? Субъективно хотелось бы побольше. Так же баланс автонастройки “точность – стабильность”, сместился в сторону стабильности, а мне хотелось бы большей точности.
В целом, с рук и на авто, все очень хорошо стало, и на сильном ветру очень хорошая стабильность, Ронин-М отдыхает. А с вертолетом проблема, тут Ронин вне конкуренции, он заваливает горизонт около градуса, а 2.59b3 может завалить горизонт на 5-10 градусов.
Новый фильтр гироскопа не очень помогает, так как ускорение при облете объекта очень продолжительное и для нормального результата нужно улетать за 2-3 км и заходить по прямой, что очень неудобно.
Вот только I после автоподстройки стало всегда 0.03. Это глюк или фича? Субъективно хотелось бы побольше
Это нормально, советую не ставить большие значения, если автонастройка поставила близко к нулю и ставит их при каждой попытке настройки. Возможно в руках и будет небольшой профит, но при ходьбе или внешних вибрациях, с большим “I” станет хуже.
А с вертолетом проблема, тут Ронин вне конкуренции, он заваливает горизонт около градуса, а 2.59b3 может завалить горизонт на 5-10 градусов. Новый фильтр гироскопа не очень помогает, так как ускорение при облете объекта очень продолжительное и для нормального результата нужно улетать за 2-3 км и заходить по прямой, что очень неудобно.
Да, у подвесов DJI тут преимущество - связь с полетным контроллером, у которого отлично настроенная ИНС-система. Но и мы не стоим на месте, вот посмотрите видео тестов, которые я сделал на днях:
Я понимаю, что большинство пилотов-операторов летает на Назе, и пока текущее решение им не подходит. Но есть надежда, что и к назе можно подключиться, есть коyвертеры данных Назы в Мавлинк для нужд телеметрии, но там не все нужные команды реализованы, а частота обмена очень низкая. Будем работать и в этом направлении.
Видео очень интересное. Впечатляет. Как раз пиксхавк имеется, попробую на втором контроллере.
Но в предыдущем сообщении я имел в виду вертолет МИ-8 а не мультикоптер. Соответственно там связи с полетным контроллером никакой.
И очень волнует вопрос о записи калибровки в файл для сенсора 6050, что бы можно было безболезненно менять сенсоры сохраняя калибровку. ICM20608 пока невозможно достать.
ICM20608 пока невозможно достать.
на таобао давно доступны , нужен только хороший посредник …
калибровки можно сохранять во внешний EEPROM , который можно поставить на сенсор , тогда можно менять сенсоры сразу с калибровками …
Но в предыдущем сообщении я имел в виду вертолет МИ-8 а не мультикоптер. Соответственно там связи с полетным контроллером никакой. И очень волнует вопрос о записи калибровки в файл для сенсора 6050, что бы можно было безболезненно менять сенсоры сохраняя калибровку. ICM20608 пока невозможно достать.
Ситуацию можно улучшить, установив “Gyro trust” в 255 (предельное значение). Если есть ручной контроль - можно коррекцию по акселю временно отключать на маневрах, через Adjustable variables, заведя тумблер на аналоговй вход, назначив его переменной gyro trust и выставив значение gyro trust в двух положениях в 0 и в 150. С версии 2.59 значение 0 ПОЛНОСТЬЮ отключает акселерометр. Кстати, так сделали в подвесе на спортивном самолете, где маневры выполняются с огромными перегрузками. Только там начало маневра определелось автоматически внешним контроллером.
Можно и контроллер PX4 установить на вертолет, он выдает нужную информацию в порт телеметрии сразу после включения и прохождения его стартовой процедуры, армить его не обязательно. Но подвес обязтельно должен быть с ним связан жестко и сонаправлен, т.к. углы пересчитываются из системы рамы в систему камеры (для 3-х осевого подвеса обязательно наличие хотя бы YAW энкодера).
Да, сохранение калировок в отдельный файл стали часто просить, уже занес в свой TODO. А насчет ухудшения работы датчиков от времени - не знал. Даже нет предположений, с чем это может быть связано. И почему замена помогает - чем датчик в работе отличается от такого же, но лежащего на складе?
С деградацией калибровки уже сталкивался. У меня раньше, еще на восьмибитном контроллере был термостированный сенсор с маленьким нагревателем и PID-контроллером.
Температуру держал 45 градусов очень точно. Но калибровка гиры 6050 все же уходила со временем. Я думал, что виноват терморезистор с которого считывалась температура. Но, потом обнаружил, что, встречаются сенсоры, которые довольно стабильны во времени, у меня таких было 2 из 15. Год прожил без калибровок. А в этот раз не успел подобрать удачный сенсор, времени не было, а контроллер с подвеса снимать очень неудобно. Четыре дня уже хватает тестирования 6050. Если чуть крутит по YAW значит неудачный, если стоит – удачный. 6050 производитель вроде и не рекламирует как термостабилизируемый, только ICM20608.
у подвесов DJI тут преимущество - связь с полетным контроллером, у которого отлично настроенная ИНС-система
Ктонибудь может объяснить, почему, зная нормализованый вектор гравитации (для этого в т.ч. и калибруем акселерометр), нельзя определить и скомпенсировать вектор линейного ускорения безо всяких ИНС, GPS и прочего подключения к полетному контроллеру?
Ктонибудь может объяснить, почему, зная нормализованый вектор гравитации (для этого в т.ч. и калибруем акселерометр), нельзя определить и скомпенсировать вектор линейного ускорения безо всяких ИНС, GPS и прочего подключения к полетному контроллеру?
Вектор гравитации нам точно не известен, акселерометр меряет ускорения, притом любые. В состоянии покоя или равномерного движения вектор ускорения совпадает с вектором гравитации. Только ИНС, получив информацию о характере движения в пространстве, могут выделить вектор гравитации.
Только ИНС, получив информацию о характере движения в пространстве, могут выделить вектор гравитации.
ИНС нужна скорее для интегрирования ускорений и получения скорости и положения из них. В этом случае даже малое отклонение от реального ускорения быстро приведет к уплыванию значений. Мне кажется просто инерциалных датчиков должно быть достаточно, чтобы с некоторой точностью выделить вектор линейного ускорения и скомпенсировать его.
Это нормально,
Алексей ,что там у Вас за монстр ,рычит как мотобайк😁
Мне кажется просто инерциалных датчиков должно быть достаточно, чтобы с некоторой точностью выделить вектор линейного ускорения и скомпенсировать его
Мое видение таково что это невозможно даже в теории, но я тоже не эксперт в этой области, так что не буду спорить.
Алексей ,что там у Вас за монстр ,рычит как мотобайк
Да обычный примерно 450 размера, просто камера так записала, + ветер на скорости.