Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
Эти моторы разработаны для сервоприводов, т.е. работа совместно с волновым редуктором 1:100, но есть возможность перерасчёта намотки для снижения Kv (прямой привод без редуктора) под мощный стедикам. В этих моторах используется усовершенствованная магнитная система увеличивающая силу поля в зазоре.
Базовый диаметр 110мм, мин. толщина 30мм (увеличение прямо пропорционально росту крутящего), осевое отверстие макс 28мм.
Т.к. законченного варианта для стедикама пока не существует, интересуюсь спросом и пожеланиями доработки под данное применение.
осевое отверстие макс 28мм.
тоесть они еще и с полым валом ??? да еще и до 28 мм ???
тогда в них можно монтировать слипы с полым валом , типа таких
www.senring.com/…/SNH005.html
при этом можно протащить через мотор все необходимые сигналы и ничего не помешает установить энкодер …
тоесть они еще и с полым валом ??? да еще и до 28 мм ???
Да, с полым, но не валом, это неподвижный полый цилиндр, фрагмент корпуса.
Но есть вариант с полым валом.
главное чтобы внутрь можно было установить слип и одновременно передать вращение на магнит энкодера …
слипы с полым валом есть с внешним диаметром от 22 мм и более , ссылку на один из самых маленьких я давал выше …
если получится закрытая система (слип и энкодер спрятаны в корпус мотора) , пусть даже без разЪёмов , с выходящими из нее пучками проводов , будет просто супер …
Не осилил всю тему прочитать. Хочу спросить в лоб. Кто какие энкодеры для моторов использует ? и как они вообще подключаются ? мотор подключается в энкодеру а он уже к контроллеру ?
официальная инструкция по энкодерам тут basecamelectronics.ru/…/SimpleBGC_32bit_Encoders.p…
Базовый диаметр 110мм, мин. толщина 30мм (увеличение прямо пропорционально росту крутящего), осевое отверстие макс 28мм.
А что с магнитами? кол-во полюсов, степень залипания?
У наших моторов 18 зубов, 16 полюсов сформированных из 32 магнитов.
Залипание снижают увеличивая зазор или применяют “косозубый” статор,
что одинаково уменьшит фиксирующий момент, но и крутящий,
правда если сделать хорошее управление с энкодером, то залипание полностью отсутствует.
Конъюнктурный вопрос, какой крутящий момент необходим и есть ли брешь в линейке приводов для профи?
Конъюнктурный вопрос, какой крутящий момент необходим и есть ли брешь в линейке приводов для профи?
Четких спецификаций нет, лучше если будет выбор “большой момент” или “большая скорость”. А ещё и разное напряжение питания может быть. Так что лучше если будут несколько опций в выборе намотке. Кол-во полюсов нормальное, то что нужно.
Залипание ещё зависит от качества подборки магнитов и дизайна. Видел моторы с минимальным залипанием и без извращений с зубьями статора, также попадались моторы, в которых оно было существенно и сильно портило работу мотора в подвесе.
Видел моторы с минимальным залипанием и без извращений с зубьями статора
Скорее всего увеличенный зазор.
Есть тип моторов с тороидальным статором, залипание полностью отсутствует, но очень дорогие.
Так что лучше если будут несколько опций в выборе намотке.
Работать на склад накладно и рискованно, остаётся на заказ, ручная работа, но это не все потянут.
Есть такой вопрос по энкодерам as5048a подключаю один энкодер все работает отлично стоит только подключить 2 то сразу им сносит крышу ( переодически пропадает связь) подключение по SPI если кто нибудь сталкивался прошу помощи в решение вопроса. P/s от шины 3.3в работают более стабильно чем от 5в.
Ребята, всем привет! Прошу прощения, если мой пост немного выходит за рамки самоделок, но тут много специалистов. Вдруг среди них найдется человек, готовый птсотрудничать. Мне нужен стедикам под Sony FS700(особенность ее в том, что она длиннее остальных) с энкодерами. Есть ли у кого опыт создания? Напишите, пожалуйста, в личку!
Ребята, а подскажите по двигателям, нужно сделать стабилизатор для 100 кг нагрузки. Какие есть варианты по движкам? Можно ли применять BLDC с ЧПУ станков (Сервопривод, только не подключая штатный энкодер), может колеса от гироборда? Там и движки и драйвер есть.
можно применить все что угодоно , только придется математику под это переписывать …
поповоду колес с гиробордов нужно смотреть что там за движки …
если коллекторные то делать привод на базе чегонибудь типа опенсерво и использовать мозг для подвеса на сервах …
если бесколлекторные то делать внешние драйверы … можно и мощные самолетные моторы попробовать перемотать …
внешний драйвер делается элементарно - берете документацию на IR2302 и делаете все как там написано в 3х экземплярах … подключаете прямо на выход стандартного контроллера и запитываете его и драйвер от примерно 12 вольт . на питание моторов можно до 600 вольт , напряжение и ток зависят только от выбраных ключевых транзисторов … выбираются в зависимости от намотки двигателя …
Я примерно так и представлял. В гироборде стоит обычный BLDC, как и сервы в чпу станках.
вопрос к Алексею Москаленко. хочу сделать стабилизатор с порядком следования Cam-Roll-Pitch-Yaw с выносом стаба на длинной консоли по типу крана. читал в описании, что этот порядок как раз для таких применений и создан. интересует вопрос - если шест стоит не вертикально, а под углом в 45градусов повёрнут по оси Roll и я двигаю джойстиком по оси Yaw - это движение будет отрабатываться обеими моторами, т.е. и Pitch и Yaw? или только Yaw?
это движение будет отрабатываться обеими моторами, т.е. и Pitch и Yaw? или только Yaw?
Будет отрабатываться всеми моторами в зависимости от угла наклона рамы. Только учтите особенности этой конфигурации - если нужно направлять камеру вниз, и моторы сойдутся в одну ось, работать будет по другому. Если это нормальная ситуация, ставьте второй IMU ниже YAW (даже если есть энкодеры).
Если это нормальная ситуация, ставьте второй IMU ниже YAW (даже если есть энкодеры).
да, энкодеры будут. А чем будут отличаться варианты ниже или выше YAW?
А чем будут отличаться варианты ниже или выше YAW?
Если есть энкодеры, то обычно не ставят второй IMU. Но именно в этой конфигурации осей, когда первый по порядку мотор ROLL - чтобы камеру направить вниз, нужно совместить оси ROLL и YAW. И тогда IMU “Below YAW” работает в качестве обратной связи для мотора YAW и система остается стабильной. Пока что работет неполноценно, но скорее всего будет лучше в следующих версиях.
Пока что работет неполноценно, но скорее всего будет лучше в следующих версиях.
это радует, буду делать этот порядок моторов!
Интересно,
работающий TAROT ZYX T3D переворачиваешь на 90* и оси корректно меняются местами.