Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
Ребята, а подскажите по двигателям, нужно сделать стабилизатор для 100 кг нагрузки. Какие есть варианты по движкам? Можно ли применять BLDC с ЧПУ станков (Сервопривод, только не подключая штатный энкодер), может колеса от гироборда? Там и движки и драйвер есть.
можно применить все что угодоно , только придется математику под это переписывать …
поповоду колес с гиробордов нужно смотреть что там за движки …
если коллекторные то делать привод на базе чегонибудь типа опенсерво и использовать мозг для подвеса на сервах …
если бесколлекторные то делать внешние драйверы … можно и мощные самолетные моторы попробовать перемотать …
внешний драйвер делается элементарно - берете документацию на IR2302 и делаете все как там написано в 3х экземплярах … подключаете прямо на выход стандартного контроллера и запитываете его и драйвер от примерно 12 вольт . на питание моторов можно до 600 вольт , напряжение и ток зависят только от выбраных ключевых транзисторов … выбираются в зависимости от намотки двигателя …
Я примерно так и представлял. В гироборде стоит обычный BLDC, как и сервы в чпу станках.
вопрос к Алексею Москаленко. хочу сделать стабилизатор с порядком следования Cam-Roll-Pitch-Yaw с выносом стаба на длинной консоли по типу крана. читал в описании, что этот порядок как раз для таких применений и создан. интересует вопрос - если шест стоит не вертикально, а под углом в 45градусов повёрнут по оси Roll и я двигаю джойстиком по оси Yaw - это движение будет отрабатываться обеими моторами, т.е. и Pitch и Yaw? или только Yaw?
это движение будет отрабатываться обеими моторами, т.е. и Pitch и Yaw? или только Yaw?
Будет отрабатываться всеми моторами в зависимости от угла наклона рамы. Только учтите особенности этой конфигурации - если нужно направлять камеру вниз, и моторы сойдутся в одну ось, работать будет по другому. Если это нормальная ситуация, ставьте второй IMU ниже YAW (даже если есть энкодеры).
Если это нормальная ситуация, ставьте второй IMU ниже YAW (даже если есть энкодеры).
да, энкодеры будут. А чем будут отличаться варианты ниже или выше YAW?
А чем будут отличаться варианты ниже или выше YAW?
Если есть энкодеры, то обычно не ставят второй IMU. Но именно в этой конфигурации осей, когда первый по порядку мотор ROLL - чтобы камеру направить вниз, нужно совместить оси ROLL и YAW. И тогда IMU “Below YAW” работает в качестве обратной связи для мотора YAW и система остается стабильной. Пока что работет неполноценно, но скорее всего будет лучше в следующих версиях.
Пока что работет неполноценно, но скорее всего будет лучше в следующих версиях.
это радует, буду делать этот порядок моторов!
Интересно,
работающий TAROT ZYX T3D переворачиваешь на 90* и оси корректно меняются местами.
Добрый день, сейчас мучаюсь с YAW, так как и слипиринг нужен и экодер одновременно, напечатать такую штуку думал что так будет работать, но у вы, вроде калибровку проходит нормально , но оказалось один круг мотора не равен одному кругу энкодера так как резинка растягивается, хотя оба диаметра идентичные
может как то это все таки можно настроить в программе?
растягивается, хотя оба диаметра идентичные может как то это все таки можно настроить в программе?
Передаточное число, отличное от 1, указать можно, только у вас проблема не в этом, а в том, что есть проскальзывание, как результат - калибровка сбивается. Заменяйте на ремешок с зубцами, он не растягивается (практически) и не проскальзывает, и будет работать.
Передаточное число, отличное от 1, указать можно, только у вас проблема не в этом, а в том, что есть проскальзывание, как результат - калибровка сбивается. Заменяйте на ремешок с зубцами, он не растягивается (практически) и не проскальзывает, и будет работать.
То есть если я сделаю таким образом, как на картинки, то при калибровки автоматически придаточное число определится, даже если диаметр мотора и энкодера с прорезиненным кольцом разные ?
Калибровка выведет передаточное число, но его можно использовать только для проверки - слишком неточно оно определяется при небольших перемещениях мотора. Задача калибровки найти смещение (offset), а точное отношение вы должны указать сами. Но такая система все равно не будет работать, так как не избежит проскальзывания.
Калибровка выведет передаточное число, но его можно использовать только для проверки - слишком неточно оно определяется при небольших перемещениях мотора. Задача калибровки найти смещение (offset), а точное отношение вы должны указать сами. Но такая система все равно не будет работать, так как не избежит проскальзывания.
То есть сейчас самое эффективное это магнит кольцевой с дыркой, или найти зубчатый ремень ?
Смотря что считать эффективностью. Для точности самое лучше - дисковый точно отцентрированный магнит. Все остальное снижает точность, в большей или меньшей степени. Но и погрешность измерения угла энкодером может быть не критичной, если в моторе немного полюсов. Есть надежные решения (будут работать годами) и ненадежные, где любое проскальзывание собьет стабилизацию. Такие лучше даже не рассматривать.
То есть сейчас самое эффективное это магнит кольцевой с дыркой, или найти зубчатый ремень ?
бывают еще слипы с полым валом …
также можно попытаться добраться до оси слипа с обратной стороны и закрепить на ней магнит …
кольцевой магнит самое простое , но далеко не лучшее решение … он должен быть очень сильным чтобы обеспечить нужную форму и силу магнитного поля … также энкодер получается вплотную придвинут к проводам, токи в которых также могут повлиять на поле …
Алексей, подскажите. На бетах Вы добавляете всякие плюшки, но после перехода на 2.6 перестало работать мобильное приложение. Есть способы решить это неудобство?
Если есть энкодеры, то обычно не ставят второй IMU. Но именно в этой конфигурации осей, когда первый по порядку мотор ROLL - чтобы камеру направить вниз, нужно совместить оси ROLL и YAW. И тогда IMU “Below YAW” работает в качестве обратной связи для мотора YAW и система остается стабильной.
Алексей, подскажите пожалуйста выход из ситуации - заказал Tiny плату, с горем пополам мне её отправили, но неожиданно нарисовалась неприятная особенность этой платы, у неё один датчик на ней самой и второй выносной. можно ли их менять местами? т.е. тот, что на плате, сделать основным и саму плату поместить на камеру. у меня там место нарисовалось неплохое, грех не использовать - но для этого надо назначить основным датчик на плате. заранее спасибо за ответ!
так же ещё вопрос в догонку - из-за малого количества контактов в слипрингах моторов YAW и PITCH (12 контактов) хочу на шину I2c нагрузить два гироскопа платы + два энкодера - будет такой вариант работать? третий энкодер буду отправлять по PWM, в слипе по оси ROLL для него место найдётся, там 18 контактов.
Алексей, подскажите. На бетах Вы добавляете всякие плюшки, но после перехода на 2.6 перестало работать мобильное приложение. Есть способы решить это неудобство?
Да, как-то упустил и виду, поправим.
неожиданно нарисовалась неприятная особенность этой платы, у неё один датчик на ней самой и второй выносной. можно ли их менять местами?
Можно, в GUI есть опция в доп. настройках.
на шину I2c нагрузить два гироскопа платы + два энкодера - будет такой вариант работать?
Можно, разные типы энкодеров поддерживаются.
Вот сделал быстро съемный подвес носимый или на коптер. Основа дис под некст только яв мотор со слип рингом с рстаймера, и две нижних балки заменены на самодельные( были Г образные, стали Побразные). Контроллер шторм 32 с двумя датчиками, работает хорошо.
А можно поподробнее фото переделки? И желательно с описанием использованных материалов…
А датчики обыкновенные или NT?