Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
Калибровка выведет передаточное число, но его можно использовать только для проверки - слишком неточно оно определяется при небольших перемещениях мотора. Задача калибровки найти смещение (offset), а точное отношение вы должны указать сами. Но такая система все равно не будет работать, так как не избежит проскальзывания.
Калибровка выведет передаточное число, но его можно использовать только для проверки - слишком неточно оно определяется при небольших перемещениях мотора. Задача калибровки найти смещение (offset), а точное отношение вы должны указать сами. Но такая система все равно не будет работать, так как не избежит проскальзывания.
То есть сейчас самое эффективное это магнит кольцевой с дыркой, или найти зубчатый ремень ?
Смотря что считать эффективностью. Для точности самое лучше - дисковый точно отцентрированный магнит. Все остальное снижает точность, в большей или меньшей степени. Но и погрешность измерения угла энкодером может быть не критичной, если в моторе немного полюсов. Есть надежные решения (будут работать годами) и ненадежные, где любое проскальзывание собьет стабилизацию. Такие лучше даже не рассматривать.
То есть сейчас самое эффективное это магнит кольцевой с дыркой, или найти зубчатый ремень ?
бывают еще слипы с полым валом …
также можно попытаться добраться до оси слипа с обратной стороны и закрепить на ней магнит …
кольцевой магнит самое простое , но далеко не лучшее решение … он должен быть очень сильным чтобы обеспечить нужную форму и силу магнитного поля … также энкодер получается вплотную придвинут к проводам, токи в которых также могут повлиять на поле …
Алексей, подскажите. На бетах Вы добавляете всякие плюшки, но после перехода на 2.6 перестало работать мобильное приложение. Есть способы решить это неудобство?
Если есть энкодеры, то обычно не ставят второй IMU. Но именно в этой конфигурации осей, когда первый по порядку мотор ROLL - чтобы камеру направить вниз, нужно совместить оси ROLL и YAW. И тогда IMU “Below YAW” работает в качестве обратной связи для мотора YAW и система остается стабильной.
Алексей, подскажите пожалуйста выход из ситуации - заказал Tiny плату, с горем пополам мне её отправили, но неожиданно нарисовалась неприятная особенность этой платы, у неё один датчик на ней самой и второй выносной. можно ли их менять местами? т.е. тот, что на плате, сделать основным и саму плату поместить на камеру. у меня там место нарисовалось неплохое, грех не использовать - но для этого надо назначить основным датчик на плате. заранее спасибо за ответ!
так же ещё вопрос в догонку - из-за малого количества контактов в слипрингах моторов YAW и PITCH (12 контактов) хочу на шину I2c нагрузить два гироскопа платы + два энкодера - будет такой вариант работать? третий энкодер буду отправлять по PWM, в слипе по оси ROLL для него место найдётся, там 18 контактов.
Алексей, подскажите. На бетах Вы добавляете всякие плюшки, но после перехода на 2.6 перестало работать мобильное приложение. Есть способы решить это неудобство?
Да, как-то упустил и виду, поправим.
неожиданно нарисовалась неприятная особенность этой платы, у неё один датчик на ней самой и второй выносной. можно ли их менять местами?
Можно, в GUI есть опция в доп. настройках.
на шину I2c нагрузить два гироскопа платы + два энкодера - будет такой вариант работать?
Можно, разные типы энкодеров поддерживаются.
Вот сделал быстро съемный подвес носимый или на коптер. Основа дис под некст только яв мотор со слип рингом с рстаймера, и две нижних балки заменены на самодельные( были Г образные, стали Побразные). Контроллер шторм 32 с двумя датчиками, работает хорошо.
А можно поподробнее фото переделки? И желательно с описанием использованных материалов…
А датчики обыкновенные или NT?
Конечно, как только доберусь до него, он на даче. Датчики обычные, не нт.
ну значит так.
купил подвес самый дешевый для nex, контроллер 8бит на алексмосе сразу продал и взял шторм32 с двумя датчиками. также были приобретены: Т образный держатель для трубки, саму аллюминевую трубку брал в леруа (кажись 25мм,1м), с рстаймера взял мотор на яв, такой же (4108) но со слипрингом, пачку припоя для пайки аллюминия, быстросъемный адаптер для видео штатива, а так же заказал у Алексея Козина его набор для апгрэйда похожего на мой но с рцтаймера подвеса. Порезал и с помощью газовой горелки припаял П образные ручки, Т образный держатель с помощью дрели неплохо состыковался с этой лабудой от штатива. Пиды шторма настроил глядя сюды.
У Козина фотик, и соответственно вся его конструкция, была заточена под стандартный, тяжелый объектив с зумом, у меня же был широкоугольный блинчик, пришлось немного колхозить, чтоб получить равновесие системы. Монитор брал тут. Кейс для перевозки купил в леруа. Ручка складывается и раскладывается просто поворачивая с усилием, при этом держится в Тразъеме довольно плотно. Еще понадобился типа такого хдми ав конвертер для некста. Для гексы купил ответную часть крепления.
Зажим одновременно кажется тяжёлым и ненадёжным)
и тяжелый и надежный, наверно даже слишком)
про механческую 4-ю ось
обратите внимание на газовые амортизаторы - один из них на 5 оси
Не сочтите за спам, хочу отдать в хорошие руки вот тако набор для сборки стедика rcopen.com/forum/f126/topic468739
Естественно не дорого, т.к. лежит без дела.
Вопрос Алексею. Я тут провел реверс инженеринг.
Предистория. Я собрал стаб с энкодерами, с моторами 2х6212 и 6208. Запитано все это дело от 4s 18650, и за свадебный день (снимал почти все со стедика) стабилизатор съел 200ма.
Захотелось сделать что-то более компактное по питанию. Пришла идея сделать DC/DC 2s > 20-25 вольт, и чтоб при подключении стаб выключался при сниженном питании. На сколько я понял можно запитать стабилизатор от повышающего DC/DC c хорошими характеристиками, и взять например от электронных сигарет аккумуляторы с высоким выходным током.
На плате я нашел делитель от питания через резисторы к входу ацп. Что если вход верхнего резистора подключить к аккумулятору, перерезав дорожку от питания на плате. Соответственно отключить компенсацию просадки напряжения. Все ли я понял правильно, и какие есть подводные камни?
компенсация просто отключается в настройках … с этой стороны проблем никаких …
программно будет отключаться стабилизатор (сниматься питание с моторов) а не контроллер и преобразователь , так что если его не отключить руками то всеравно посадит аккумы в усмерть …
не думаю что много сЪэкономите по весу использовав преобразователь и 2S питание … если есть запас (низкий павер в настройках) то можно перейти на 3s питание …
ну и аккумуляторы меньшей емкости модельные вместо 18650 …
у меня тоже вопрос к камрадам возник. пришёл китайский энкодер и на нём микруха криво стоит. при том дорожки так разведены, в одну сторону примерно на 1мм смещена от предполагаемого центра оси движка. насколько это критично? есть ведь калибровка, может она всё это учитывает? или нет и мне надо перепаивать датчик?
из документации производителя чипа -
The magnet’s center axis should be aligned within a displacement radius Rd of 0.25 mm (larger magnets allow more displacement e.g. 0.5 mm) from the defined center of the IC.
работать то оно будет , но смещение осей увеличивает нелинейность …
если у вас смещен сам датчик + может добавиться смещение платы при креплении + к этому добавится смещение самого магнита … могут уже быть проблемы … до каких пределов это компенсируется программно может сказать только Алекс …
в принципе, там отверстия в плате под М4, а на движке М3 - можно подрегулировать, но я хотел самоцентрующиеся стойки поставить, видимо придётся теперь немного колхозом заняться…
накопилось несколько вопросов, скорее к Алексею, но может и не только
-
для своего нового стаба под камеру весом 2кг давно уже заказал на DX движки GM6008H 2шт и GM7008H, у каждого 24N22P. сейчас дозаказал ещё один движок GM6008L (про запас), у него уже 24N28P - есть ли смысл ждать и по одной из осей ставить этот двигатель (так как у меня порядок моторов CAM-ROLL-PITCH-YAW, то это будет мотор PITCH), надеясь на его немного больший момент и меньшее залипание, чем обычного GM6008H, или смысла нет?
-
подумываю о том, чтобы взять для эксперимента датчик ICM20608 в качестве основного. Алекс когда-то писал, что вроде как он получше себя ведёт, меньше шумит - но так как для стаба использую плату Tiny, у неё второй датчик на борту и там классический MPU6050, не будет ли конфликтов с ICM20608? есть ли надежда на то, что ICM20608 будет меньше валить горизонт при динамичном пилотировании, или это реально вылечить только внешним полётником по MavLink?
-
быть может, кто-то сможет рассказать подробно, как настроить этот самый OpenPilot по MavLink, чтобы навсегда забыть о заваливании горизонта? с полётниками я дел никогда не имел и хотелось бы сразу оценить, не будет ли он для меня “непосильной ношей”))
заранее благодарен всем за ответы и советы!