Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
Вопрос Алексею. Я тут провел реверс инженеринг.
Предистория. Я собрал стаб с энкодерами, с моторами 2х6212 и 6208. Запитано все это дело от 4s 18650, и за свадебный день (снимал почти все со стедика) стабилизатор съел 200ма.
Захотелось сделать что-то более компактное по питанию. Пришла идея сделать DC/DC 2s > 20-25 вольт, и чтоб при подключении стаб выключался при сниженном питании. На сколько я понял можно запитать стабилизатор от повышающего DC/DC c хорошими характеристиками, и взять например от электронных сигарет аккумуляторы с высоким выходным током.
На плате я нашел делитель от питания через резисторы к входу ацп. Что если вход верхнего резистора подключить к аккумулятору, перерезав дорожку от питания на плате. Соответственно отключить компенсацию просадки напряжения. Все ли я понял правильно, и какие есть подводные камни?
компенсация просто отключается в настройках … с этой стороны проблем никаких …
программно будет отключаться стабилизатор (сниматься питание с моторов) а не контроллер и преобразователь , так что если его не отключить руками то всеравно посадит аккумы в усмерть …
не думаю что много сЪэкономите по весу использовав преобразователь и 2S питание … если есть запас (низкий павер в настройках) то можно перейти на 3s питание …
ну и аккумуляторы меньшей емкости модельные вместо 18650 …
у меня тоже вопрос к камрадам возник. пришёл китайский энкодер и на нём микруха криво стоит. при том дорожки так разведены, в одну сторону примерно на 1мм смещена от предполагаемого центра оси движка. насколько это критично? есть ведь калибровка, может она всё это учитывает? или нет и мне надо перепаивать датчик?
из документации производителя чипа -
The magnet’s center axis should be aligned within a displacement radius Rd of 0.25 mm (larger magnets allow more displacement e.g. 0.5 mm) from the defined center of the IC.
работать то оно будет , но смещение осей увеличивает нелинейность …
если у вас смещен сам датчик + может добавиться смещение платы при креплении + к этому добавится смещение самого магнита … могут уже быть проблемы … до каких пределов это компенсируется программно может сказать только Алекс …
в принципе, там отверстия в плате под М4, а на движке М3 - можно подрегулировать, но я хотел самоцентрующиеся стойки поставить, видимо придётся теперь немного колхозом заняться…
накопилось несколько вопросов, скорее к Алексею, но может и не только
-
для своего нового стаба под камеру весом 2кг давно уже заказал на DX движки GM6008H 2шт и GM7008H, у каждого 24N22P. сейчас дозаказал ещё один движок GM6008L (про запас), у него уже 24N28P - есть ли смысл ждать и по одной из осей ставить этот двигатель (так как у меня порядок моторов CAM-ROLL-PITCH-YAW, то это будет мотор PITCH), надеясь на его немного больший момент и меньшее залипание, чем обычного GM6008H, или смысла нет?
-
подумываю о том, чтобы взять для эксперимента датчик ICM20608 в качестве основного. Алекс когда-то писал, что вроде как он получше себя ведёт, меньше шумит - но так как для стаба использую плату Tiny, у неё второй датчик на борту и там классический MPU6050, не будет ли конфликтов с ICM20608? есть ли надежда на то, что ICM20608 будет меньше валить горизонт при динамичном пилотировании, или это реально вылечить только внешним полётником по MavLink?
-
быть может, кто-то сможет рассказать подробно, как настроить этот самый OpenPilot по MavLink, чтобы навсегда забыть о заваливании горизонта? с полётниками я дел никогда не имел и хотелось бы сразу оценить, не будет ли он для меня “непосильной ношей”))
заранее благодарен всем за ответы и советы!
Могу и я ответить.
-
Ставьте тот движок, что имеет лучшие параметры. Не обязательно все движки должны быть одинаковые на всех осях.
-
Конфликтов точно не будет, ICM20608 по парамтрам лучше, так что смело ставьте. Мы на него новые платы будем переводить (там где встроенный сенсор). Меньше валить горизонт при ускорениях он не будет.
-
Софт ArduPilot - это не то, что работает “из коробки”, придется поразбираться. Минимум - научиться ставить их MissionPlanner, подлючаться к полетнику, обновить прошивку, поменять параметры подключения, настроить и откалибровать сенсоры, проверить как система работает, по их диагностике. Хотя это проще чем запустить всю систему в полет, но все же надо вникать
- Ставьте тот движок, что имеет лучшие параметры. Не обязательно все движки должны быть одинаковые на всех осях.
проблема в том, что производитель даёт не особо много инфы по этим движкам и потому неясно, какой из них лучше или хуже по параметрам. по идее. больше зубов - меньше залипание. но так ли это на практике?
вроде как GM6008L для камер до 2.6кг, а GM6008H до 2.2кг - значит всё же будем ждать)
по идее. больше зубов - меньше залипание. но так ли это на практике?
Не так, скорее наоборот - проблема залипаний тем больше, чем больше полюсов, так как частота вибрации при вращении смещается в ВЧ-область, где PID ее не может исправить и где есть собственные резонансы системы.
ясно, значит это палка о двух концах - с одной стороны чуть более тяговитый движок, с другой больше залипаний. раньше я думал залипает тем меньше, чем больше полюсов, оказывается ошибался… спасибо за ответы!
ясно, значит это палка о двух концах - с одной стороны чуть более тяговитый движок, с другой больше залипаний. раньше я думал залипает тем меньше, чем больше полюсов, оказывается ошибался… спасибо за ответы!
Нет, залипания зависят от конструкции - они всегда есть, когда магниты дискретные и статор не скошен. Еще зависят от качества магнитов (все одинаковые или различаются по силе), да и просто от случайных факторов. В одной партии одного производителя и одной модели, попадается разное залипание.
мда, количество нюансов зашкаливает… ну да ладно, вроде пока всё работало и довольно нормально, так что не буду с этим заморачиваться
ICM20608 по парамтрам лучше, так что смело ставьте.
Алексей, подскажите ещё, в даташите на этот датчик сказано что-то про заводскую калибровку… неужели и правда будет всё сразу в шоколаде и стаб не надо будет калибровать, хотя бы по главному сенсору? или я не так понял даташит?
6050 и 20608 по официально заявленым параметрам идентичны , на практике меньше брака и меньше плывут параметры со временем … сейчас доступны только датчики без калибровок , но с EEPROM для их сохранения , как I2C так и CAN .
с “заводской” калибровкой они стоить будут совершенно других денег … ну и к сожалению пока нет надежной статистики как они поведут себя со временем … не уплывут ли параметры через пару лет …
с “заводской” калибровкой они стоить будут совершенно других денег
спасибо за ответ! подскажите, правильно ли я понимаю, что можно выполнить высокоточную калибровку на заранее созданном стенде (герметично установив воедино плату со вторым датчиком и основной датчик так же, как будет в стабе) при точных значениях температуры и дальше уже поставить этот датчик на стаб?
сейчас стенд должен представлять из себя термокамеру с местом под крепление датчика … с этой камерой должно быть легко менять положение датчика по всем 3х осям … камера должна обеспечивать плавное изменение температуры в нужных для потребителя пределах … калибровка производится с подключением к обычной плате на штатном ПО из ГУИ … такая калибровка выполненная производителем не должна сильно увеличить стоимость , в то-же время она может быть сделана самим пользователем .
но … Алекс планирует более продвинутый стенд … подробнее он писал тут rcopen.com/forum/f123/topic303611/13720
вот тут уже дешево не получится …
температура при калибровке в любом случае должна изменяться самим сенсором , ибо по его показаниям будет осуществляться коррекция в работе .
термокамера не проблема, сделаю
в домашних условиях лучше даже не трмокамеру а чтонибудь массивное , с хорошей теплоемкостью .
нужно только чтобы температура менялась медленно и было удобно переворачивать сенсор по всем 3х осям . ну и возможность это все охлаждать/нагревать …
есть хороший герметичный алюминиевый корпус нужных размеров, туда без проблем встанет плата, аккумулятор, преобразователь на 5 вольт, блютуз-модуль, датчик. минимальную температуру найду в морозильнике, пол там ровный, переставлять не проблема. среднюю (около ноля) в холодильнике, комнатную в комнате. на всё про всё придётся потратить день.
Алексей, возник небольшой вопрос по питанию стаба. планируется 2 варианта - либо от аккумулятора V-mount с напряжением 14.8 вольт, либо от батареи в несколько 18650, размещённых в ручке. стаб на энкодерах, под камеру в районе 2-2.5кг (с оптикой и компендиумом). так вот вопрос - могу ли я разместить в ручке не 4 аккумулятора 18650, а 6шт, чтобы иметь на выходе больше напряжение и больше запас хода? не придётся ли делать отдельный профиль с иными пидами под увеличенное напряжение питания, или это можно компенсировать во вкладке сервис, поставив галочку около “компенсировать падение напряжения”? не охота заморачиваться с понижающими драйверами, ведь даже у лучших КПД около 92% - т.е. часть прироста выбрасываем в тепло, а смысл тогда в дополнительных аккумах?
заранее благодарен за ответ!
не придётся ли делать отдельный профиль с иными пидами под увеличенное напряжение питания, или это можно компенсировать во вкладке сервис, поставив галочку около “компенсировать падение напряжения”?
Нет, так не сработает - компенсация рассчитана на небольшой диапазон падения напряжения при разряде батарей (до 25%). Придется заводить несколько профилей.