STorM32 BGC: 3-Axis STM32 Brushless Gimbal Controller
Под рукой есть не последний. Но с ним тоже ничего работало.
'Low Voltage Limit' => [ 2 , '3.0 V/cell' ], 'Voltage Correction' => [ 48 , '48 %' ], 'Pitch P' => [ 720 , '7.20 ' ], 'Pitch I' => [ 11550 , '1155.0 ' ], 'Pitch D' => [ 1150 , '0.1150 ' ], 'Pitch Motor Vmax' => [ 75 , '75 ' ], 'Roll P' => [ 720 , '7.20 ' ], 'Roll I' => [ 3650 , '365.0 ' ], 'Roll D' => [ 1000 , '0.1000 ' ], 'Roll Motor Vmax' => [ 120 , '120 ' ], 'Yaw P' => [ 890 , '8.90 ' ], 'Yaw I' => [ 1150 , '115.0 ' ], 'Yaw D' => [ 700 , '0.0700 ' ], 'Yaw Motor Vmax' => [ 115 , '115 ' ], 'Pan Mode Control' => [ 0 , 'off' ], 'Pan Mode Default Setting' => [ 0 , 'hold hold pan' ], 'Pan Mode Setting #1' => [ 1 , 'hold hold hold' ], 'Pan Mode Setting #2' => [ 4 , 'pan hold pan' ], 'Pan Mode Setting #3' => [ 2 , 'pan pan pan' ], 'Pitch Pan (0 = hold)' => [ 20 , '2.0 ' ], 'Pitch Pan Deadband' => [ 0 , '0.0 °' ], 'Pitch Pan Limiter' => [ 0 , '0 %' ], 'Roll Pan (0 = hold)' => [ 20 , '2.0 ' ], 'Roll Pan Deadband' => [ 0 , '0.0 °' ], 'Roll Pan Limiter' => [ 0 , '0 %' ], 'Yaw Pan (0 = hold)' => [ 25 , '2.5 ' ], 'Yaw Pan Deadband' => [ 55 , '5.5 °' ], 'Yaw Pan Limiter' => [ 0 , '0 %' ], 'Pan Deadband Hysteresis' => [ 10 , '1.0 °' ], 'Rc Dead Band' => [ 10 , '10 us' ], 'Rc Hysteresis' => [ 0 , '0 us' ], 'Rc Pitch Trim' => [ 0 , '0 us' ], 'Rc Roll Trim' => [ 0 , '0 us' ], 'Rc Yaw Trim' => [ 0 , '0 us' ], 'Rc Pitch' => [ 0 , 'off' ], 'Rc Pitch Mode' => [ 0 , 'absolute' ], 'Rc Pitch Min' => [ 65286 , '-25.0 °' ], 'Rc Pitch Max' => [ 250 , '25.0 °' ], 'Rc Pitch Speed Limit (0 = off)' => [ 400 , '40.0 °/s' ], 'Rc Pitch Accel Limit (0 = off)' => [ 300 , '0.300 ' ], 'Rc Roll' => [ 0 , 'off' ], 'Rc Roll Mode' => [ 0 , 'absolute' ], 'Rc Roll Min' => [ 65286 , '-25.0 °' ], 'Rc Roll Max' => [ 250 , '25.0 °' ], 'Rc Roll Speed Limit (0 = off)' => [ 400 , '40.0 °/s' ], 'Rc Roll Accel Limit (0 = off)' => [ 300 , '0.300 ' ], 'Rc Yaw' => [ 0 , 'off' ], 'Rc Yaw Mode' => [ 0 , 'absolute' ], 'Rc Yaw Min' => [ 65286 , '-25.0 °' ], 'Rc Yaw Max' => [ 250 , '25.0 °' ], 'Rc Yaw Speed Limit (0 = off)' => [ 400 , '40.0 °/s' ], 'Rc Yaw Accel Limit (0 = off)' => [ 300 , '0.300 ' ], 'Standby' => [ 0 , 'off' ], 'Re-center Camera' => [ 0 , 'off' ], 'IR Camera Control' => [ 0 , 'off' ], 'Camera Model' => [ 0 , 'Sony Nex' ], 'IR Camera Setting #1' => [ 0 , 'shutter' ], 'IR Camera Setting #2' => [ 2 , 'video on/off' ], 'Time Interval (0 = off)' => [ 0 , '0.0 s' ], 'Pwm Out Control' => [ 0 , 'off' ], 'Pwm Out Mid' => [ 1500 , '1500 us' ], 'Pwm Out Min' => [ 1100 , '1100 us' ], 'Pwm Out Max' => [ 1900 , '1900 us' ], 'Pwm Out Speed Limit (0 = off)' => [ 0 , '0 us/s' ], 'Script1 Control' => [ 0 , 'off' ], 'Script2 Control' => [ 0 , 'off' ], 'Script3 Control' => [ 0 , 'off' ], 'Script4 Control' => [ 0 , 'off' ], 'Scripts' => [ 'FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF' ], 'Imu2 Configuration' => [ 1 , 'full' ], 'Acc Compensation Method' => [ 1 , 'advanced' ], 'Imu AHRS' => [ 1000 , '10.00 s' ], 'Gyro LPF' => [ 1 , '1.5 ms' ], 'Virtual Channel Configuration' => [ 0 , 'off' ], 'Pwm Out Configuration' => [ 0 , 'off' ], 'Rc Pitch Offset' => [ 150 , '15.0 °' ], 'Rc Roll Offset' => [ 0 , '0.0 °' ], 'Rc Yaw Offset' => [ 0 , '0.0 °' ], 'Beep with Motors' => [ 1 , 'basic' ], 'Pitch Motor Usage' => [ 0 , 'normal' ], 'Roll Motor Usage' => [ 0 , 'normal' ], 'Yaw Motor Usage' => [ 0 , 'normal' ], 'Acc LPF' => [ 2 , '4.5 ms' ], 'Imu DLPF' => [ 0 , '256 Hz' ], 'Imu2 FeedForward LPF' => [ 1 , '1.5 ms' ], 'Rc Adc LPF' => [ 0 , 'off' ], 'Hold To Pan Transition Time' => [ 250 , '250 ms' ], 'Imu Acc Threshold (0 = off)' => [ 25 , '0.25 g' ], 'Acc Noise Level' => [ 40 , '0.040 g' ], 'Acc Threshold (0 = off)' => [ 50 , '0.50 g' ], 'Acc Vertical Weight' => [ 25 , '25 %' ], 'Acc Zentrifugal Correction' => [ 30 , '30 %' ], 'Acc Recover Time' => [ 250 , '250 ms' ], 'Motor Mapping' => [ 0 , 'M0=pitch , M1=roll' ], 'Imu Mapping' => [ 0 , '1=IC2 , 2=IC2#2' ], 'ADC Calibration' => [ 1550 , '1550 ' ], 'Mavlink Configuration' => [ 0 , 'no heartbeat' ], 'Mavlink System ID' => [ 71 , '71 ' ], 'Mavlink Component ID' => [ 67 , '67 ' ], 'Imu Orientation' => [ 15 , 'no.15: -z270° x -y -z' ], 'Imu2 Orientation' => [ 1 , 'no.1: z90° -y x z' ], 'Pitch Motor Poles' => [ 14 , '14 ' ], 'Pitch Motor Direction' => [ 1 , 'reversed' ], 'Pitch Startup Motor Pos' => [ 83 , '83 ' ], 'Pitch Offset' => [ 0 , '0.00 °' ], 'Roll Motor Poles' => [ 14 , '14 ' ], 'Roll Motor Direction' => [ 0 , 'normal' ], 'Roll Startup Motor Pos' => [ 328 , '328 ' ], 'Roll Offset' => [ 0 , '0.00 °' ], 'Yaw Motor Poles' => [ 14 , '14 ' ], 'Yaw Motor Direction' => [ 1 , 'reversed' ], 'Yaw Startup Motor Pos' => [ 608 , '608 ' ], 'Yaw Offset' => [ 0 , '0.00 °' ],
Залил Ваш конфиг. Картинка стала ощутимо приятней.
Как удаётся так хорошо настроить подвес?
Пробовал настроить следуя пошаговой инструкции от Олли, получается херн ерунда.
Залил Ваш конфиг. Картинка стала ощутимо приятней.
а как заливали ?
с сохранением понятно создается файл .cfg
А как экспортировать весь тот код что выше в файл ?
Ну или скиньте сюда сам файлик .cfg
Спасибо !
а как заливали ?
с сохранением понятно создается файл .cfg
А как экспортировать весь тот код что выше в файл ?
Ну или скиньте сюда сам файлик .cfg
Спасибо !
“Заливал” не совсем точный термин. “Скопировал” будет вернее.
Вкладка “PID”.
Убрать крыжик напротив “use simplified pid tuning”.
Смотрите значения из верхней части конфига, предоставленного уважаемым Shuricus и забиваете их себе (обновиться до крайней прошивки не забудьте).
Pitch P’ => 7.20 Pitch I’ => 1155 ‘Pitch D’ => 0.115 ‘Pitch Motor Vmax’ => 75
Roll P’ => 7.20 ‘Roll I’ => 365 Roll D’ => 0.1 ‘Roll Motor Vmax’ => 120
Yaw P’ => 8.90 ‘Yaw I’ => 115 ‘Yaw D’ => 0.07 ‘Yaw Motor Vmax’ => 115
Мой cfg вам и не нужен, у меня калибровка своя.
обновиться до крайней прошивки не забудьте
а без этого никак ?
Должно ведь и так работать
сейчас версия 0.80, программатор юсб-фтди едет с Китая
а без этого никак ?
Должно ведь и так работать
сейчас версия 0.80, программатор юсб-фтди едет с Китая
Пробуйте. Признаюсь, ярого желания откатываться до 0.80 и проверять нету 😃
Пробуйте.
Записал новые ПИДы, работает, пока разницы не увидел, покатаю подвес на коптере сравню со сток ПИДами.
Пробовал настроить следуя пошаговой инструкции от Олли, получается херн ерунда
аналогично, в руках идеально, в полёте ерунда…
аналогично, в руках идеально, в полёте ерунда…
Вы молодец, у Вас в руках идеально. А я вообще только с рук снимаю, у меня и в руках картинка so-so.
А я вообще только с рук снимаю, у меня и в руках картинка so-so.
ну я бегать с ним не пробовал, так что фиг знает насколько оно идеально при беге, по вашей проблеме возможно надо поднять силу моторов, на коптере же вибрации больше высокочастоные, а при ручной съёмке низкочастотные и амплитудные, может просто силы моторов не хватает
Вы молодец, у Вас в руках идеально. А я вообще только с рук снимаю, у меня и в руках картинка so-so.
на мой взгляд тут с гимбалом все нормально, проблема с его подвесом, если он неправильно подвешан и его всего болтает, то с этим ничего не поделать… на видео я не видел нежелательных движений по какой то из осей, проскакивает общая тряска. подвесь гимбал на блин килограмм 10, а лучше 20 и покрути в руках, думаю дергаться ничего не будет…
Я уже молчу о постобработке, любой стабилизатор из этого видео конфетку сделает!
решил блин вчера поиграться пидами, и напряжение питания с 10.5 до 12 поднял, и в один прекрасный момент подвес отрубился, трёхвольтовый стаб стал выдавать 1,8 вольта на выходе, перепаял стаб, плата запустилась, диоды замигали, но стал греться камень и определяется как неизвестное устройство .
фиг знает почему так случилось
плата была версии v 1.31
где то что то коротнули наверное…
146%, что случайно ткнул куда нельзя.
На всякий случай: у этого нехорошего человека заказывать микроконтроллер нельзя. Прислал паянный камень, который, ожидаемо, нормально не заработал.
Сейчас жду камень от этого продавца. Надеюсь будет не так, как в прошлый кон.
Я как поджарил свою первую плату принял за правило пользовать коробочку.
Arkady68, на мой взгляд это не вертикальные колебания (шаги, которых подвес не отрабатывает в принципе). Во время пробежки по центру кадра картинка стоит, а по бокам вибрации. Будто действительно мотору roll не хватает усилия удержать камеру.
146%, что случайно ткнул куда нельзя.
может быть конечно,только плата на раме закреплена и кроме самой рамы я ничего не крутил, да и перед установкой она была облита plastik 'ом так что её хоть топить можно было, где тогда лучше купить новую плату и какой ревиии брать так же 1.31 ?
я тоже ничего не крутил и не замыкал, а оно само замкнулось 😦
Добрый день всем, ранее уже писал о неисправности своей платы, после двух недель переписки с продаванами, спор решился в мою пользу, в итоге плату мне заменили. НО самое интересное, я нашел причину выхода из строя платы (мне так думается 😃). А причина в перетирании нескольких проводов от моторов и парочки от датчика. Пришлось заново подключать новый датчик, и два мотора. Втулки движков через которые проходят провода, имеют очень острые края. Добавил термоусадочной трубки 3мм в диаметре, надеюсь это защитит от дальнейшего перетирания.
Yden, если выбор среди storm32, то, полагаю, лучше 1.31 пока не бывает.
Я брал с алиэкспрессного филиала гудлакбая.
Заплатил 2 ноября, получил 1 декабря. (RI173436647CN).
Зачем-то взял самую жирную версию с двумя дискретными датчиками 😃
А что, поменять камень совсем никак?
да почему как,хотя камень надо так же ждать будет, но я не особо уверен в том что это камень, плата вырубилась и не включалась причём это произошло в момент работы подвеса, полез капать почему не идёт питание и обнаружил что на выходе 3.3 стаба , всего 1.85 сдул стаб феном, припаял другой, плата ожила замигала диодами, вчера уже поздно было может прошивка слетела, хотя может ли она слететь на СТМ ? да и смущается что греться стало правда не до обжигает но градусов 40-45 точно есть
если выбор среди storm32
а из чего ещё выбирать з апохожую цену по моему нету больше ничего
За похожую цену альтернатива найдётся вряд ли.
У меня были аналогичные симптомы. После КЗ плата перестала подавать признаки жизни. Пробило стаб 3.3V. Заменил. Плата стала адекватно отмигивать светодиодами, но камень сильно грелся (и стабилизатор напряжения тоже).
решил проблему ? плата при этом работала ? или только мигала ?
Плату не взбодрил. Сначала купил нерабочий камень. Потом договорился с камрадом о том, что он отдаст мне плату со сгоревшими ключами. Но как-то не получилось встретиться за 3 месяца. Ну а намедни еще раз заказал камень. Через месяц снова опробую.
По работе платы с поджаренным камнем. Моторы точно не работали. Почему не помню. Может стаб уходил в защиту по перегреву. Может я сам отключал плату видя аномальный разогрев.
Тыкните, пожалуйста, где описано подключение Шторма к приемнику напрямую или через полетный контроллер? У меня X8R приемник и Наза. По Алексмосу столько картинок и описаний было, все было понятно, а тут не пойму.