STorM32 BGC: 3-Axis STM32 Brushless Gimbal Controller
Олли не собирается убирать инициализации гироскопа при включении
ужасно бесит это садо/мазо с ожиданием не дышА. Да ладно бы ещё работал бы потом идеально, но нет. Один хрен горизонт уплывает.
Мощность вернул на умолчальные 150 как было (Vmax). Я её подымал до 180, но начинает резонировать. Так что или оставить 150 как есть и гиро лпф на 3.0, либо лпф на 1.5 мс и Vmax до 100 убавить - в этих условиях не звенит.
Если начинает резонировать, то надо настраивать PIDы. Заменой мотора проблема не решится. Порядок такой: сначала балансируем, потом подбираем мощьность, чтобы держало как следует, потом PIDы. Разберитесь с тем, как настраивать PIDы - это не сложно, просто надо вникнуть. У Олли всё подробно разжёвано.
хай. есть такой глюк, как говорят тут, дома, и в руках все отлично, в поле глюки) Прихожу на палетуху, включаю коптер, наза прогревается, Storm32 после инициализации, по pitch начинается мелкая дрож резонировать, взлетаю, и в полете через минуты две этот глюк уходит. Где капнуть? Или настройки скинуть сюда?
Как вариант, вынести коптер на балкон, чтобы промёрз слегка, потом перенастроить PIDы более умеренно. Такое возможно, например, из-за снижения гибкости проводов.
Чужие настройки не помогут.
Разберитесь с тем, как настраивать PIDы - это не сложно, просто надо вникнуть. У Олли всё подробно …
Да, прошелся полностью по инструкции в ссылке. Настроил мощь. Отключил два движка, оставил один питч и подымал сначала Д, затем П и И, значения шипко мелкие получатся без дрожи, в итоге на чём до это был на том и остался. В инструкции так и сказано, что если проблема не решается, то либо плохой баланс, хотя в нем я полностью уверен, что нормальный, либо не хватает мощности движка, либо наоборот шипко мощный. Я склоняюсь что движок маловат, раз более легкий вес он отрабатывает без вибраций. Закажу всё-таки.
значения шипко мелкие получатся без дрожи
Мелкие насколько? Как ведёт себя при этом подвес?
Мелкие насколько? Как ведёт себя при этом подвес?
При таких нормально, только слабоват и может срывать питч…
Иван, попробуйте переставить датчик, который под камерой. Поставьте его вертикально, прямо на крепление мотора со стороны камеры. Нужно будет еще раз пройти визард и поменять оси. Мотор питч, для эксперимента, можно переставить с с оси ЯВ, он там вроде у вас большего размера. Посмотрите, станет ли лучше.
Посмотрите, станет ли лучше.
Мда, глобально! Я бы с ролла движок на питч переставил, он вроде 4114, потолще чем питч. На яве слишком большой диаметр 63, перебор кажется. Придется распаивать нижний imu, а то у меня всё через полые валы протянуто. Но это мысль! Спасибо) А почему вы думаете, что иму надо вертикально поставить, ему же всё равно по идее в каком положении он откалиброван…
Ваша конструкция - консольная. У вас нагрузка идет на оси моторов. И вроде как люфтов нет, но упругие деформации наверняка присутствуют. Можете это проверить: закрепляете жестко подвес и небольшим усилием (без фанатизма!) давите вертикально на площадку (ну или на сам фотоаппарат, сверху). Скорее всего, вы увидите, как конструкция “проседает” по давлением миллиметров на 5-10. Это есть большой минус консольной конструкции. Как правило, такие решения годятся для камер до 300-400 гр. Чем больше вес камеры, тем более жесткой должна быть консоль - соответственно более тяжелой.
Так вот, из за этих деформаций, оси немного смещаются, и между ними не четко прямы углы, а 90 градусов +/- ошибка. И чем больше эта ошибка, тем меньший коэффициент P, приходится ставить - то есть, чтобы “мозг” не пытался эту ошибку компенсировать. Если “мозг” видит ошибку, и компенсирует ее, может появиться генерация (наверно, то, что у вас получается). Теоретически, переставив датчик ближе к оси мотора, вы компенсируете неточность установки площадки, на которой стоит камера. Ну и бывает еще такой “подарок” от китайцев - не ровно запаянный чип датчика. Ну и эта модификация может быть даст возможность поднять P, без генераций.
Подскажите пожалуйста схему подключения подвеса к приёмнику аппы для перемещений по яв ,вроде питч,ролл настроил а яв чуть подергивается, но вращения не происходит,почему это может быть?
Поменял моторы на TBS 900kv, пропы 1245. Вибрации жесть. Попробую еще на Гемфан 1050.
Чудеса! Проблема решена. Я не понял как это объяснить, но резонанс ушел в небытие, после того как я налепил датчик IMU прямо на камеру. Если лепить на ось мотора, резонанс всё равно не уходит. Если он на пластине карбоновой снизу налеплен то звенит всё. В голове не укладывается как такое может быть если камера жестко прикреплена к этой пластине. Счастлив как слон) Три недели маялся…
пропы 1245. Вибрации жесть
У меня 1045 и 1047 были, затем поставил 9450. Не на много меньше, но может после этого тряски стало гораздо меньше. Было пару раз так, что вообще небыло. Вот и думаю после этого - а есть ли смысл на большие пропы стараться лезть? )
Чудеса! Проблема решена
это не подвес, а сплошные чудеса…
У меня 1045 и 1047 были, затем поставил 9450. Не на много меньше, но может после этого тряски стало гораздо меньше. Было пару раз так, что вообще небыло. Вот и думаю после этого - а есть ли смысл на большие пропы стараться лезть? )
до этого моторы 2212 и пропы Dji 9450, практически идеально было
вот именно. У меня 2312 сейчас. А чем больше “молотилки” ставит народ, тем больше проблем с тряской и желе 😦
а ремкомплект вообще нигде не достать? А то при краше отвалилась проушина которая крепит мотор по “наклону” Ну и хлипкая конструкция елы палы…
НАШЕЛ , в чем проблема ,сгорела микросхема,что посоветуете ? менять имеет смысл ,можно ли такую найти?
…yandex.ru/…/DvLCqzLaAk4HTNw5mNk4JjRgZ2e-vEBAbKUlO…
похоже выгорели все три на управлении по яву
Если повезло и сгорели только одни эти мосфеты/детальки - заменить и дальше использовать. Найти по маркировке на других. Они одинаковые. на всех осях.
Но могли погореть и другие детальки. Мотор не коротит обмотки?
на всех трех появились отверстия в одном месте ,я поначалу подумал ,что другие отличаются ,теперь понял ,что выгорели все 3 ,вопрос в причине ,что послужило причиной,у меня была аварийная посадка ,уже давно,отлетели ноги ,и коптер секунд 6 вертелся на подвесе ,пока я дизармил винты ,не понял ,пока не решил подключить сейчас управления с пульта по яв
это не мосфеты а драйверы для IGBTшек (TC4452 или им подобные) … есть риск что выгорели и ноги на проце … для начала выпаять сгоревшие 8 ножки и посмотреть что там на приходит к ним на 2 ногу …
на всех 2х ногах должны быть импульсы амплитудой 3,3 вольта (можно сравнить с тем что подается на живые драйверы) если гдето их нет или они маленькие то менять еще и проц …
если проц дохлый ИМХО проще купить новую плату , притом сразу на DRV8313 , они поживучее будут …
Ща присмотрелся к фото , судя по разводке действительно стоят мосфеты , те все зависит от того что там с обратной стороны …
если есть еще 8 ножки (драйверы мосфетов ) то плату стоит восстанавливать … если стоят мелкие мосфеты то лучше сразу на помойку … такие платы в любой момент (при программном сбое) могут выпустить волшебный дым …