STorM32 BGC: 3-Axis STM32 Brushless Gimbal Controller
Народ, помогите упорядочить мысли в голове))))) А то уже скоро взрыв мозга будет… На данный момент имеется таротовский подвес и коптер на пиксхавке. Таротовский подвес отвратительно заваливает горизонт на поворотах и боковых пролетах, и этот никак не калибруется так как это результат погрешности датчиков при определенном движении. Это можно было бы улучшить подключив его к таротовскому полетнику, но у меня пикс, так что не вариант. Вычитал что шторм 32 можно подрубить по мавлинку к пиксу и пикс будет помогать компенсировать уход горизонта в таких же маневрах. И на ютубе есть видео с подтверждением этому. Однако изучиы по подробнее выяснилось что данный режим работает только в T-Storm32 версиях контроллера подвеса. Как я понял из сообщений выше, от обычной версии с платой 1.3 (которых навалом на алике и прочих ресурсах) storm32 отличается необходимостью использования энкодеров и отдельных драйверов на каждый мотор, а так же NT модулем для площадки камеры. NT модуль сделать нетрудно купив cc3d полетник и перепрошив его. А вот с энколерами и драйверами моторов я пришел в тупик. Все что я нахожу - это либо большие моторы с уже встроенными и драйверами по цене каждого мотора превышающей стоимость той экшин камеры которая будет стоять на подвесе (что делает абсурдными затраты на сборку такого подвеса) , либо фотки этих драйверов версии 2,4 и все ссылки ведут просто на сайт разработчика , а там предложение скачать трафарет для самостоятельного изготовления , травления и распайки платы из smd компонентов. Где купить готовый вариант этих драйферов нигде немогу найти. Я конечно понимаю что если бы я собирался в промышленных масштабах изготавливать и продавать такие подвесы то имеет смысл изучить все этапы создания таких драйверов, но для того чтоб собрать всего 1 подвес для себя проходить весь этап создания микроплат и закупать все необходимые компоненты это кажется неоправданная трата времени и перевод материалов. Потому что пака я научусь все это делать , я угроблю кучу компонентов. И в результате это будет всеравно дикая кустарщина. Без практики такое с первого захода не соберешь. Я могу пеесадить пару тройку smd компонентов, могу перекатать микроконтроллер и залить в чистый чип прошивку, но собирать снуля всю плату это уже перебор.
Так вот все таки может можно где то купить эти драйвера в фабричном готовом виде? Чтоб взять обычный storm32 подвес с платой 1.3 , докупить к ней cc3d и три драйвера и три магнита.
И вообще правильно ли я понял что на прошивках 2.х драйвера моторов на самой плате не работают? Последняя прошивка на которой можно совместно использовать NT модуль камеры и драйвера распаяные на 1,3 плате это 0,96 ?
вы смешали в кучу два этапа развития проекта …
NT - это первое существенное изменение в проекте , для обмена данными используется не I2C а NT шина …
I2C - поддерживается прошивками до 0.96 включительно , более свежими не поддерживается и поддерживаться НЕ БУДЕТ …
для перехода на NT нужен как минимум NT сенсор , самый бюджетный вариант получить такой сенсор CC3D мини/микро с соответствующей прошивкой …
все платы версий 1.хх до сих пор поддерживаются крайними прошивками (естественно только с NT сенсором) …
второе изменение T-Storm32 , это возможность использовать внешние драйверы моторов подключаемые к NT шине, как с энкодерами так и без …
все крайние прошивки собираются в том числе и для плат версий 1.хх и прекрасно на них работают как с набортными так и с внешними драйверами моторов …
тоесть можно взять плату версии 1.3 , докупить NT сенсор или CC3D , и использовать крайние прошивки …
платы версий 3.хх не имеют набортных драйверов , соответственно работают только с внешними …
без энкодеров не удастся использовать только векторный режим управления моторами (его можно включить только при наличии в системе трёх осей с энкодерами) …
T-Storm32 сейчас фактически находится в состоянии БЭТА (рабочие подвесы есть только у Олли и еще нескольких человек) , но если вы всетаки решитесь стать бэтатестером то пишите в личку , помогу собрать комплект ( все печатки у меня есть)
Спасибо за развернутое разъяснение. Раз на платах 1.3 на новых прошивках драйверы можно использовать встроенные, то я пака что остановлюсь на этом варианте, докупив сс3в к нему. Бетатестер из меня не очень получится так как летаю я редко, по мере появления времени и погоды. Так что в T-Storm32 пака что суваться не буду. Может по позже… Сколько вообще по деньгам выходит собрать один NT драйвер с энкодером?
если детали закупать в Китае десятками (иначе слишком дорого) то процессоры будут от 1,5 бакса ,энкодеры от 2,6 бакса , драйверы от 1,1 бакса магниты от 1 бакса за диск и от 1,5 баксов за кольцо… ну и ~ 2-4 бакса на остальную мелочевку …
итого по деталям можно уложиться в 10 баксов …
платки у меня в барахолке по себестоимости производства (около бакса) …
так же есть пустые платы NT сенсоров , логеров , Oled дисплеев , WiFi ну и самих контроллеров V3.3 … все заказывал заготовками (для удешевления) и готов поделиться по себестоимости …
Ну буду иметь ввиду.
вот, например, 1.3 с NT модулем
Подключается и вполне работает с пиксом по мавлинк,
Но, правильно ли я понимаю - “компенсации горизонта” там не будет , если не использовать “STorM32 Native” протокол , который доступен только в кастомной версии ардукоптера (BetaCopter ) ?
правильно ли я понимаю - “компенсации горизонта” там не будет , если не использовать “STorM32 Native” протокол , который доступен только в кастомной версии ардукоптера (BetaCopter ) ?
Ну Вы спрашиваете примерно тоже самое о чем я интересовался пятью постами выше. Меня тоже интересовала компенсация горизонта. Для того чтоб она работала нужно со стороны пикса чтоб был STorM32 Native протокол, а это значит кастом прошивка полетника. А со стороны контроллера подвеса нужна поддержка "STorM32 LINK" . А исходя из
STorM32-Link features have been made available only for T-STorM32
работать это все будет только с T-Storm32, то есть помимо NT модуля камеры нам нужны еще и энкодеры на всех трех моторах. Просто перечитайте последние 5-6 постов. Разговор был как раз об этом всем.
вся беда современных контроллеров , как полетных так и подвесов в используемых на них гироскопах …
в отличии от нормальных механических гироскопов используемых в большой авиации , наши MEMS дают на выходе не положение а угловую скорость …
соответственно положение приходится рассчитывать , постоянно снимая информацию о скорости и интегрируя … беда в том что все эти гиры плывут ( а что вы хотите от датчика за пару баксов) в основном по температуре , и даже малейший дрейф ведет к накапливающейся ошибке …
корректировать горизонт (рол и пич) можно по акселерометру (в покое дает 1g к земле) , но при маневрах использовать аксель нельзя , будет только хуже …
решать проблему можно по разному …
у Алекса есть термокалибровки , их основное предназначение компенсация дрейфов при смене температуры (вынесли из теплого помещения на мороз) но … чем стабильнее гира тем больше можно доверять гироскопу и меньше задействовать аксель …
на вашем тароте видимо пошли другим путем (сам с ними не сталкивался) , получение дополнительной информации с полетного контроллера чтобы знать когда и на сколько можно доверять акселю.
у некоторых полетных контроллеров есть возможность настроить выходы на управление подвесом на сервах . для 2х осевых подвесов так можно получить информацию о наклонах коптера , но к сожалению нельзя получить информацию об ускорениях ибо непонятно для чего он наклонился , чтобы лететь или чтобы бороться с ветром и есть ли боковые ускорения …
какую-то информацию можно получить по мавлинку , но там тоже есть далеко не все …
сейчас почитал по STorM32 Native , понял нахрена Олли мутил CAN на контроллере v3.3 , именно для получения из пикса всей необходимой информации для управления коррекцией по акселю … рабочий копмлект v3.3 подключенный к пиксу похоже пока есть только у Олли ,те фактически в состоянии бэта …
также комплекты v3.3 работают минимум у 2х человек (но совместно ли с пиксом ХЗ) и несколько комплектов заказывали в складчину через человечка из Австралии , сколько из них уже в работе пока неясно …
более подробно по T-STorM32 нужно узнавать у автора в профильной теме www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2838548-T-S…
работать STorM32 Native скорее всего будет и без энкодеров (ну уж очень неудобно будет их ставить на таротовсие подвесы), но придется использовать плату v3.3 с CAN интерфейсом , а значит и 3 внешних драйвера моторов … ну и прошивку для пикса использовать версию от Олли …
Здравствуйте.
С коптером Simtoo Dragonfly Pro получил трехосевой подвес на STorM32.
Подвес работал (не работало только управление по POT) но процессор сильно грелся. Видно что при включеном коптере подключая подвес напряжение попало на контактьі POT.
Бьіло принято решение поменять процессор.
Китайцьі прислали такой-же процесор. Установил его но прошить ни через USB-TTL ни через STLink/V2 не удается 😦
ИМХО - Программа прошивки не видит процессора.
Посмотрите, пожалуйста фото.
В чем может бьіть дело?
Вьісланьій плохими китайцами процесор оказался пластмасой с вьіводами.
Хорошие китайцьі прислали процесор которьій прошился без проблем. 😃
процесор оказался пластмасой с вьіводами.
жесть… и подобное кач-во радиодеталей уже не первый раз встречается… и у меня то же.
друзья, не могу победить storm32 1.3 NT. Собран из HAKRC, переделал только демпферную развязку. Прошивка v2.20 nt. Питание с БЕКа 12В
Суть проблемы: настройки в дефолт, прохожу визард. Пан и тилт ведут себя предсказуемо, яв дурит. Только его коснешься - срывает и начинает кидаться из стороны в сторону.
photos.app.goo.gl/c7CnpvY7Ju67LVQ26
Если передернуть питание, то после инициализации висит ровно. Поворачиваю коптер в одну сторону - яв следует, в другую - остается на месте. Тронешь рукой - начинает дурить.
photos.app.goo.gl/wZdgf8QaRjiBKhES6
Регули тилт и яв греются - пальцы не терпят, только пан еле теплый. Так и должно быть? Мощностями и пидами игрался - на пан и тилт есть толк, яву пофиг. Уже не знаю что подумать, грешу на мотор
Похоже, что не хватает силы удержания (при условии рабочего контроллера). Проверяйте пиды и токи. На яв и от перекрученных параметров может срывать. Смотрите видео на офсайте, там не совсем понятно (там камера поболе), но примерно смысл понять можно.
Похоже, что не хватает силы удержания
По всей видимости или регулятор или мотор ява. Выставил все пиды по нулям. Настроил пан и тилт, перешел на яв и начал задирать до появления вибраций d, после середины ползунка пошел дымок и отпаялся один провод от мотора. После перезагрузки те же симптомы, что были ранее
photos.app.goo.gl/6xop9cNjF3gVwWzU6
Похоже, подвес придется делать двухосевым))
Господа, у подвесов на алексмос есть функция поворота подвеса, когда колесико отклоняется от нейтральной позиции и при его отпускании колесико возвращается в нейтраль, а подвес нет. Подскажите, есть ли такая же функция на шторм32?
RC Yav/Roll/Pitch Mode выбрать как Relative …
подробнее тут www.olliw.eu/…/Configure_the_RC_Input
Не подскажите, не могу понять, какой параметр в настройках менять. Нужно изменить направление вращения камеры от джойстика. сейчас она вниз опускается, а надо чтобы вверх поднималась.
3 осевой харк…все отлично работает дома…выхожу на улицу… или выношу с машины…-5 все…не работает…и не пытается встать в нормальное положение…блин.куда копать??((
Помогите настроить этот шайтан подвес. Не могу по ролу его стабилизировать.
А вот тут с минимальным Roll I -10 Roll P - 0 Roll D 0.2800
У меня так было совсем недавно, правда по yaw, коптер лежал не включался, достал просто “пыль стряхнуть” и бах такая фигня, сутки промучался настраивая, в итогде менял мосфеты на плате… Но в электронике всякое бывает не спешите. Я определил что мосфет сдох прозванивая их.
Может у вас еще люфт на моторе или еще где, или датчик не калиброван как следует.
Чертовщина какая-то. Заново перепрошил, сбросил все в дефолт. Калибранул акселирометры, заново дотошно отстроил пиды… вроде не колбасит.
К каким выходам нужно подключится чтобы управлять положением pitch и yaw с matek f722?
Подскажите пожалуйства, плата Storm32 будет работать только с двумя осями без мотора на yaw(тобишь как двухосевой)? И за одно, в чем отличия NT версии?