Квадрокоптер на arduino uno
Ребят если это для аспирантуры то это даже может не летать…
Мне вот дико интересно: это плоды воображения или же просто предвзятого отношения? В любом случае наличие такого мнения, которое, как показывает мой опыт, разительно отличается от действительности, печально.
Парень ты не пробиваем…
Я всего лишь поставил цель и стараюсь к ней приблизиться. Надеялся несколько облегчить свою жизнь, получив ответы на интересующий вопросы. Частично это удалось, спасибо тем, кто не отнесся к моим вопросам со скептицизмом и помог.
Сам сейчас в аспирантуре… Ты лезешь в область которую не то что не знаешь, а не хочешь даже послушать что тебе советуют, я не спорю может ты бог поворота матриц и написания инерциалок, властитель математических моделей, но если ты рассчитываешь летать без датчиков, не имея обратной связи которую эти датчики обеспечивают ты получишь либо комнату с камерами и безмозглый аппарат, либо крестик с четырьмя моторами, и кучу программ и кода… А уж если ты не дружишь с паяльником и не хочешь ничего паять то получишь еще и клубок спаривающихся змей на крестике с моторами…
Запомни только одну истину хороший алгоритм без достойного железа это также бесполезно как самая навороченная железка с дерьмовыми алгоритмами.
я не спорю может ты бог поворота матриц
жгёжжж ))))
даже мысль потерял… а да, без мозжечка можно стоять ходить? по последним данным разведки гироаксель прячется где-то в среднем ухе и буржуи сравнивают его с углами Эйлера - мол типа расчёт тот же ))))) блин ещё бы компас встроеный, а то приходиться оптические датчики задействовать для определения сторон света )))))
Он есть, встроенный - опирается на данные гиры, оптикфлоу и благоприобретённую прошивку )))
Ребят если это для аспирантуры то это даже может не летать…
Дим, мне решительно непонятно как оно может работать без обратной связи. НапремерЪ.
Дак и я о том же… Уже как бы с 4го курса института виду свои проекты именно в этой области и может и понимаю что человек хочет повыпендриваться и написать диссертацию на хорошую тему, а не как у всех “влияние полнолуния на поддержание столбов в районе Домодедово” Да сейчас институты практически ничем не поддерживают студентов и аспирантов в материальном плане, сам с этим столкнулся, хотя мне институт даже один раз выписал крайне ощутимую премию. Но тут вот что главное понять без серьезных вливаний, без опыта использования современной элементной базы, без знания принципов работы и уж тем более без желания сложить все это вместе и сделать реально стоящий проект получиться может только пшик и потраченное время. А щеки дуть тут не стоит и темы создавать. У меня и людей с которыми мы занимаемся этим хобби есть что показать, но пока это что то не доведено до рабочего образца и не проверено оно не достойно даже темы в дневнике… А алгоритмы и прочее можно обсуждать до бесконечности…
to wol4aravio
328 мега устарела еще год назад, я дал ссылку на плату с контроллером который хоть уже и подходит сейчас к своему логическому концу но все равно лучше потому что, на нем есть все что нужно для того чтобы автономный робот заработал, и паяльником орудовать не надо, также я дал на мой взгляд наиболее безопасную раму 250 размера, которая не покалечит тебя если ты с алгоритмом ошибешься или ось случайно инвертируешь, но нет зачем давайте возьмем движки с тягой в полтора кило на каждый и пох, что он может улететь в лицо или попросту вывихнуть кисть при неудачном стечении обстоятельств…
Дядь я тебе добра желаю, и не воспринимай мою критику как наезды, просто я через это все прошел уже…
ну первое что должен собрать каждый - это наверное перевернутый маятник. дешего и сердито)))
далее. (я по такому плану действоую) надо надо взять плату без автоуровня и сделать ардуиной автоуровнь. вот если его осилишь, тогда уже и можно будет городить систему стабилизации, но по мне проще купить готовую, на ней сбрать летающую модель и на ней добавлять плюшки.
у меня например есть цель собрать некий манипулятор, для управления квадриком. как будет прототип, раскажу форумчанам. а пока тока смеяться будут.
На математических моделях все работает очень даже хорошо
Я всего лишь поставил цель и стараюсь к ней приблизиться.
Вы извиняюсь, от своих мат.моделей к реальной жизни переходить пытались? 3000р - этого хватит только на детскую р/у машинку в ближайшем магазине.
В остальном, ищите контроллер PX4, он специально был создан для опытов и лабораторий, мощности проца там достаточно.
PS: Умение пользоваться паяльником хотя бы чтобы спаять вместе 2 провода, все равно понадобится.
чтобы аппарат просто взлетел?
Я забыл, кстати, самое главное - “мозги”.
Без них оно не полетит даже с датчиками.
Да никто смеяться не будет есть идея пишешь в дневнике, как заметки для себя, а заинтересовавшиеся сами подтягиваюдтся, ветка итак захламлена, зачем строить воздушные замки и рассуждать о том что итак уже написано и разжевано, есть готовый результат, тогда стоит уже и показывать а тут даже эмбриона нет…
Я к этому вопросу хочу подходить с точки зрения кибернетики и физики - буду состояние квадрокоптера описывать как математическую модель (все уравнения кинематики, движения, осложненные шумами и ошибками измерения), поэтому датчики на данный момент не рассматриваю как необходимость.
Чтобы хоть как-то идентифицировать мат.модель вертолёто-подобного ЛА, нужны как минимум углы, угловые скорости и линейные скорости. Т.е. минимальный набор датчиков: гироскоп и акселерометр, и хорошо бы ещё магнитометр.
Берите AIOP - там уже как раз ардуина с минимально необходимым набором датчиков. А там хоть готовую прошивку загрузить на-посмотреть как работает, хоть свои наукоёмкие алгоритмы писать. И ещё повторю уже высказанное: короткий цикл управления лучше замыкать на контроллере, а через радиоканал и ПК - внешний контур. Как-то так…
Сам сейчас в аспирантуре…
Значит у нас разное видение аспирантуры как процесса обучения.
Дядь я тебе добра желаю, и не воспринимай мою критику как наезды, просто я через это все прошел уже…
К критике за 4 года ведения своей научной деятельности я привык, в том числе и к высказанной в более грубой форме. Безусловно, я понимаю, что люди здесь в этом вопросе опытней меня и знают больше. Но у меня есть своя цель и идти к ней путем, который советуют тут, я, к сожалению, я не могу. Именно поэтому я пытался переформулировать вопрос, поставленный ранее, в вопрос подбора комплектующих к плате arduino, чтобы хотя бы аппарат взлетел.
все я умолкаю дальнейшего диалога с человеком просто не получится…
Автору темы, еще раз. 3000р - это ни о чем, с таким бюджетом раз за покупками в супермаркет сходить.
Умножьте на 5 хотя бы, тогда можно уже о чем-то думать.
да дело уже даже не в бюджете о чем тут говорить если человек не понимает о том что нужна, нет необходима обратная связь между связкой автономная система, компьютер (если он хочет на нем все считать). А это обспечивается все сами знаете чем. Я вообще молчу про то что если он не бог Ассемблера то 328 мега сдуется…
Но у меня есть своя цель
Цель - это хорошо, но реализуемая идея - ещё лучше.
Сходу вопрос - как будет выясняться положение этого летала в пространстве? Это ключевой момент в коптерах в частности и прочих леталах вообще.
А это обспечивается все сами знаете чем.
Не, не - достаточно дремучего Кюка, оно вполне себе летает.
Единственное што рулить приходицо вручную, он жеж чисто контроллер гироскопов.
Кстати! - КюкЪ! Там жеж мозгов нету по сути )
А остатнее - через блюпуп.
Но что-то мне это смутно напоминает! ))
Я сделал проект целиком свой. Управление на APC-220 радио-модемы
сом-порта. В пульте ( самопальном )стоит ардуина и считывает стики с кнопками. Все обрабатывается и 6 бит отправляется через APC на коптер.
Там ардуина , второй APC и плата с акселем и гироскопом. Все работает в прямом цикле, без прерываний . Софт писал с нуля ( люблю сам процесс )
долго. И в итоге все заработало.
Вторая ардуина на коптере считывает данные с GPS и по запросу главной по I2c шлет обработанные координаты и далее все на пульт , на жк экран.
Держит горизонт хорошо , по GPS не летал , дописываю логику.
Размер софта 11к. Скорость обработки данных 350 раз ( циклов ) в секунду.Это считывание акселя , гирокомпаса ,обработка данных и выработка управляющих команд. Движки управляются напрямую с выводов ардуино ,которые имеют шим. Регуляторы Турниги басик сразу понимали 500 гц.
Но не все могут работать с шимом 500гц. Также прошил их Симонк.
Готовые прошивки плохи тем что расчитаны на аналоговый сигнал ( PPM )
Полностью писать софт с нуля очень долго. В основном это выработка правильного алгоритма смешивания данных датчиков и их подача на шим.
прочтите это:habrahabr.ru/post/141761/
там ценик с нуля примерно 6000.
или это mysku.ru/blog/china-stores/21903.html. тут 10000
замените мозги и в перед.
соберите по иструкции, а потом меняйте мозги. пару дней летайте, пару дней эксперементируйте, иначе будет все валяться мертвым грузом.
ps советую брать плату hobbyking.com/…/__34542__Hobbyking_KK2_0_Multi_rot…
она стартует сразу
у меня версия 2.1.5
Я сделал проект целиком свой. Управление на APC-220 радио-модемы
сом-порта.
Интересно.
Но! - тредстартер хочет обойтись без акселей, гир, компАсов и прочей ереси.
Чистое сияние незамутнённого разума.
Вот мы и вытаемсо выяснить - это как што?
Я сделал проект целиком свой.
У вас уже почти готовый проект и вы не написали об этом хотя уже есть чем похвастать и есть что показать, наверно на то есть свои причины, а тут просто уже еще одна тема созданная человеком который хочет волшебства и пони))))) 3000р и без датчиков, и чтоб оно еще и летало само.
Я кажется понимаю ход мысли. Допустим у нас есть палка с 4мя моторами и компьютер, вот он хочет чтоб в идеале было так (как мне кажется). На компе есть условная математическая модель этой палки с 4мя винтами, и контроллер который получает управляющие сигналы с компа. По сути идет предсказание, то есть компьютер дает какое то воздействие на квадрик и предсказывает что будет дальше. Допустим взлет, и предсказывает как оно себя поведет в воздухе. Допустим взлетело (чего не будет) потому что даже если оно перевернется комп об этом все равно не узнает без обратной связи (датчиков). Дальше мы говорим лети вперед, математическая модель описала идеальные действия с идеальной траекторией, полетели иииии тут ветер и мы уже валяемся кверху пузом потому что как мы узнаем что ветер обратной связи то нет))))
Допустим у нас есть аксель и гира, есть обратная связь висим. Мат модель получает данные, но тут дует слабенький такой ветерок и квадрик начинает мееееееедленно смещаться неважно в какую сторону, а как мы об этом узнаем это равномерное равноускоренное движение которое гира и аксель не отслеживают, для этого нам нужны либо оптик флоу если на малой высоте либо инерциалка и GPS. Я думаю про сонары и высоту я писать не буду.
В реальной жизни твою мат модель побьют простые непредсказуемые внешние воздействия как например если ты его будешь над кроватью испытывать или в помещении это будут вихревые потоки создаваемые двигателями предсказать движение которых это наверное тема для отдельной работы…
Даже при наличии отсутствия - датчиков в полном комплекте - вся затея погрязнет в лагах.
Так вижу.
Сферический конь в вакууме. Математически летает. Продам.дешево .3тр. Без гироскопов! Блюпуп в подарок!