Вопросы по iNav
О магнитометре. Вроде как он отключается в Cleanflight.
github.com/cleanflight/cleanflight/blob/…/Cli.md
set mag_hardware =1. 0 = Default, use whatever mag hardware is defined for your board type ; 1 = None, disable mag ; 2 = HMC5883 …
Понятно, что речь не идет о физическом отключении. Это на программном уровне отказ от опроса этого датчика. Или невозможно опрашивать внешний компас при наличии внутреннего?
Это на программном уровне отказ от опроса этого датчика. Или невозможно опрашивать внешний компас при наличии внутреннего?
set mag_hardware = 1 - это отказ от определения и использования магнетометра.
Если чип магнетометра на внешнем модуле тот же что и на плате контроллера, программно выбрать тот или другой невозможно - у них общая шина обмена данными и один и тот же адрес. Обычно используют HMC5883L или HMC5983 (это по сути один и тот же чип), их различить программно нельзя.
Cleanflight теоретически должен поддерживать еще один магнитометр - AK8975, но он пока не работает и у меня нет чипа, на котором можно отлаживать код.
Я как то обрезал дорожки компаса на cc3d revolution и она перестала заводиться =( Хотя показания менялись при подключении внешнего.
Я как то обрезал дорожки компаса на cc3d revolution и она перестала заводиться =( Хотя показания менялись при подключении внешнего.
Бессвинцовый припой которым сейчас паяют платы очень хрупкая штука, чем резать дорожки лучше чип скальпелем аккуратно “отщелкнуть” от платы. Или отпаять, если фен есть 😁
У меня чаще дорожки от платы “отщёлкиваются”, чем припой от детали. На f3 пробовал компас - тоже меняются показания при подключении внешнего. В итоге непонятно, что там происходит, контроллер посылает запрос компасу по адресу, но адреса у них одинаковые и они одновременно ему отвечают с наслоением?
На назе пробовал режим маг на внутреннем - так просто крутится вокруг своей оси не переставая.
контроллер посылает запрос компасу по адресу, но адреса у них одинаковые и они одновременно ему отвечают с наслоением
Да, именно так и происходит. Тот что “на борту” нужно отключить от шины.
На назе пробовал режим маг на внутреннем - так просто крутится вокруг своей оси не переставая.
Причин может быть две
- Магнитные наводки от батареи/регулей/силовых проводов/пищалки
- Неправильная калибровка компаса
Проверить калибровку можно просто - с выключенными моторами покрутить коптер и понаблюдать за Heading в конфигураторе:
Нос коптера на север - Heading = 0
Нос коптера на восток - heading = 90
Нос коптера на юг - heading = 180
Причем heading не должен сильно меняться (3-5 градуса - это нормально) если коптер наклонять не меняя направления. Если картинка в конфигураторе крутится при кренах - либо плохо сделана калибровка, либо не та ориентация компаса (align_mag).
Доброго времени суток! Расскажите пожалуйста, а через что конфигурировать то данную прошивку? Где строить маршрут полёта, точку возврата, путевые точки?
Доброго времени суток! Расскажите пожалуйста, а через что конфигурировать то данную прошивку? Где строить маршрут полёта, точку возврата, путевые точки?
Конфигурировать параметры через Cleanflight Configurator, как и “официальный” Cleanflight или Betaflight.
Точка возврата - всегда то место откуда коптер взлетел.
А вот с маршрутом полета (путевыми точками) пока засада - есть EzGUI для Android и mwptools для Linux. Для винды пока утилиты нет. Путевые точки хранятся в оперативной памяти, поэтому загружать их нужно после подключения батареи, непосредственно перед взлетом.
А самолетный вариант работы с жпс планируется в эту прошивку. Типа как у Патрика
А самолетный вариант работы с жпс планируется в эту прошивку.
А он уже есть, и наработки Патрика Э. в этом очень сильно помогли 😃
Работает на “голом” GPS, без компаса и барометра. На летающем крыле опробован успешно.
То есть не нужна плата 10dof с барометром для самолёта?
Просто выбираю, что поставить на самолёт для фпв, чтобы мог домой вернуться при потере сигнала и вручную лететь не мешал - apm или даже cc3d можно с этой прошивкой?
Не знаю почему, но на апм очень быстро ищет gps, а на cc3d, cc3d revolution, бетафлае на спф3 - это какие то танцы с коптёром по полчаса. А может прямо в воздухе опять потерять gps и полететь на запад - всегда на запад улетает.
Просто выбираю, что поставить на самолёт для фпв, чтобы мог домой вернуться при потере сигнала и вручную лететь не мешал - apm или даже cc3d можно с этой прошивкой?
Можно и CC3D с этой прошивкой. Правда самолетный код толком не отлажен, да и возврат домой по потере сигнала в общем-то тоже пока тщательно не тестировался (хотя меня пару раз выручал).
Не знаю почему, но на апм очень быстро ищет gps, а на cc3d, cc3d revolution, бетафлае на спф3 - это какие то танцы с коптёром по полчаса.
Это больше зависит от GPS-модуля. У меня дешевый Ublox Neo-6M находит спутники через 30 секунд после включения.
А может прямо в воздухе опять потерять gps и полететь на запад - всегда на запад улетает.
iNav после потери GPS-а подождет пару секунд и экстренно сядет (без контроля позиции, на голом барометре). На самолете без барометра поведение будет непредсказуемым, лучше экстренную посадку по потере GPS-а отключить (set nav_position_timeout = 0) - пусть прямо летит пока снова не поймает спутники.
То есть не нужна плата 10dof с барометром для самолёта?
С компасом и барометром удержание высоты и навигация будут точнее. Особенно если самолет быстрый.
Это больше зависит от GPS-модуля
Один и тот же gps модуль, на апм за 30 сек, на реве 30 минут. Он в гкс показывает, что нашёл уже даже 10 спутников, но использует только 3. Пришлось увеличивать pdop или hdop до 15, чтобы начал использовать больше спутников.
А ещё раз на пиксавке внутренний компас подвёл и при возврате домой коптёр описал круг метров 300. В нём есть какой то защитный алгоритм конечно и он просто садился, но я не знал, в чём дело и отключил все эти алгоритмы. В итоге он понимал, что компас сошёл с ума, но по прежнему ориентировался на него.
Или отпаять, если фен есть
Или если компас этот не жалко, то паяльником с каплей припоя прижать его, подождать пока нагреется и сковырнуть чем нибудь. Иногда дорожки коротит припоем (смотря как припой растекся от самого компаса или как снималось), но это тем же паяльником легко убирать.
Один и тот же gps модуль, на апм за 30 сек, на реве 30 минут. Он в гкс показывает, что нашёл уже даже 10 спутников, но использует только 3.
Я сейчас пытаюсь победить похожую проблему с модулями которые на Банггуде называются Ublox 7. Уже три или четыре человека жаловались на отсутствие фикса с iNav, но нормальную работу с u-Center. Жду посылку чтобы попробовать такой модуль руками.
А ещё раз на пиксавке внутренний компас подвёл
В iNav защит от такого не предусмотрено - памяти нет. Если что-то сошло с ума - это большая беда 😦
Один и тот же gps модуль, на апм за 30 сек, на реве 30 минут. .
Naze32 (STM32) дает помехи на жпс. Собирал коптер на multiwii (mega328) спутники ловились прекрасно и быстро. Переставил мозги NAZE32 и ловились по пол часа и не так много (цифры сейчас не упомню). Частично решил отнеся подальше от мозгов и снизу поставил экран.
Добрый день, я правильно понимаю что прошивку можно поставит на такой мозг CC3D Atom? (я думал у него не хватит памяти для навигации) и если да то какой модуль GPS посоветуете, чтобы настройка была проще.
прошивку можно поставит на такой мозг CC3D Atom
Можно, но нужно учитывать, что будут сложности с подключением барометра, компаса и GPS одновременно. У CC3D второй порт (Flex) либо Serial либо I2C, т.е. либо у нас есть два Serial-порта, либо Serial + I2C.
Самолету, в общем-то достаточного одного GPS и iNav это умеет.
Можно, но нужно учитывать, что будут сложности с подключением барометра, компаса и GPS одновременно.
Спасибо за такую прошивку. Хочу попробовать на трикоптере, интересует возврат домой, и возможно зависание в одной точке, пока буду разбираться, ещё один вопрос это возможно реализовать с таким gps или какой лучше заказать, без барометра и компаса на коптере будет работать, просто с меньшей точностью?
Хочу попробовать на трикоптере, интересует возврат домой, и возможно зависание в одной точке, пока буду разбираться, ещё один вопрос это возможно реализовать с таким gps или какой лучше заказать, без барометра и компаса на коптере будет работать, просто с меньшей точностью?
На коптерах для полноценной навигации обязательны компас и барометр. Компас - для удержания позиции и возврата домой, барометр - для удержания высоты. Работа в режиме “только GPS” возможна на самолетах (которые всегда летят вперед, курс по GPS у них совпадает с направлением движения). Подключение всего этого к CC3D может стать проблемой из-за нехватки портов 😦
Про этот GPS-модуль у меня есть несколько штук негативных отзывов. Жду посылку с таким модулем, чтобы проверить самому.
Получил и проверил вот этот GPS модуль.
Само собой это не оригинальный Ublox, а его клон, но на Ublox-овские команды он отвечает и сообщает аппаратную версию 7.0 и прошивку версии 1.0. Спутники ловит хорошо, не смотря на мелкую антенну. На 5 спутниках точность так себе, а вот на 6 точность в пределах 2-3 метров на балконе, откуда видно треть неба от силы.
Спутники ГЛОНАСС видит, но не использует, что логично, радиоприемник у 7-й серии единственный, так что либо GPS либо GLONASS.
В полете протестировать еще предстоит.
Вердикт: неплохой модуль с хорошим сочетанием точности, размеров и цены. Про качество трудно сказать что-то определенное. Поскольку это не оригинальный Ublox, а его клон, то это лотерея, может повезти, но может и не повезти.