Вопросы по iNav
А самолетный вариант работы с жпс планируется в эту прошивку.
А он уже есть, и наработки Патрика Э. в этом очень сильно помогли 😃
Работает на “голом” GPS, без компаса и барометра. На летающем крыле опробован успешно.
То есть не нужна плата 10dof с барометром для самолёта?
Просто выбираю, что поставить на самолёт для фпв, чтобы мог домой вернуться при потере сигнала и вручную лететь не мешал - apm или даже cc3d можно с этой прошивкой?
Не знаю почему, но на апм очень быстро ищет gps, а на cc3d, cc3d revolution, бетафлае на спф3 - это какие то танцы с коптёром по полчаса. А может прямо в воздухе опять потерять gps и полететь на запад - всегда на запад улетает.
Просто выбираю, что поставить на самолёт для фпв, чтобы мог домой вернуться при потере сигнала и вручную лететь не мешал - apm или даже cc3d можно с этой прошивкой?
Можно и CC3D с этой прошивкой. Правда самолетный код толком не отлажен, да и возврат домой по потере сигнала в общем-то тоже пока тщательно не тестировался (хотя меня пару раз выручал).
Не знаю почему, но на апм очень быстро ищет gps, а на cc3d, cc3d revolution, бетафлае на спф3 - это какие то танцы с коптёром по полчаса.
Это больше зависит от GPS-модуля. У меня дешевый Ublox Neo-6M находит спутники через 30 секунд после включения.
А может прямо в воздухе опять потерять gps и полететь на запад - всегда на запад улетает.
iNav после потери GPS-а подождет пару секунд и экстренно сядет (без контроля позиции, на голом барометре). На самолете без барометра поведение будет непредсказуемым, лучше экстренную посадку по потере GPS-а отключить (set nav_position_timeout = 0) - пусть прямо летит пока снова не поймает спутники.
То есть не нужна плата 10dof с барометром для самолёта?
С компасом и барометром удержание высоты и навигация будут точнее. Особенно если самолет быстрый.
Это больше зависит от GPS-модуля
Один и тот же gps модуль, на апм за 30 сек, на реве 30 минут. Он в гкс показывает, что нашёл уже даже 10 спутников, но использует только 3. Пришлось увеличивать pdop или hdop до 15, чтобы начал использовать больше спутников.
А ещё раз на пиксавке внутренний компас подвёл и при возврате домой коптёр описал круг метров 300. В нём есть какой то защитный алгоритм конечно и он просто садился, но я не знал, в чём дело и отключил все эти алгоритмы. В итоге он понимал, что компас сошёл с ума, но по прежнему ориентировался на него.
Или отпаять, если фен есть
Или если компас этот не жалко, то паяльником с каплей припоя прижать его, подождать пока нагреется и сковырнуть чем нибудь. Иногда дорожки коротит припоем (смотря как припой растекся от самого компаса или как снималось), но это тем же паяльником легко убирать.
Один и тот же gps модуль, на апм за 30 сек, на реве 30 минут. Он в гкс показывает, что нашёл уже даже 10 спутников, но использует только 3.
Я сейчас пытаюсь победить похожую проблему с модулями которые на Банггуде называются Ublox 7. Уже три или четыре человека жаловались на отсутствие фикса с iNav, но нормальную работу с u-Center. Жду посылку чтобы попробовать такой модуль руками.
А ещё раз на пиксавке внутренний компас подвёл
В iNav защит от такого не предусмотрено - памяти нет. Если что-то сошло с ума - это большая беда 😦
Один и тот же gps модуль, на апм за 30 сек, на реве 30 минут. .
Naze32 (STM32) дает помехи на жпс. Собирал коптер на multiwii (mega328) спутники ловились прекрасно и быстро. Переставил мозги NAZE32 и ловились по пол часа и не так много (цифры сейчас не упомню). Частично решил отнеся подальше от мозгов и снизу поставил экран.
Добрый день, я правильно понимаю что прошивку можно поставит на такой мозг CC3D Atom? (я думал у него не хватит памяти для навигации) и если да то какой модуль GPS посоветуете, чтобы настройка была проще.
прошивку можно поставит на такой мозг CC3D Atom
Можно, но нужно учитывать, что будут сложности с подключением барометра, компаса и GPS одновременно. У CC3D второй порт (Flex) либо Serial либо I2C, т.е. либо у нас есть два Serial-порта, либо Serial + I2C.
Самолету, в общем-то достаточного одного GPS и iNav это умеет.
Можно, но нужно учитывать, что будут сложности с подключением барометра, компаса и GPS одновременно.
Спасибо за такую прошивку. Хочу попробовать на трикоптере, интересует возврат домой, и возможно зависание в одной точке, пока буду разбираться, ещё один вопрос это возможно реализовать с таким gps или какой лучше заказать, без барометра и компаса на коптере будет работать, просто с меньшей точностью?
Хочу попробовать на трикоптере, интересует возврат домой, и возможно зависание в одной точке, пока буду разбираться, ещё один вопрос это возможно реализовать с таким gps или какой лучше заказать, без барометра и компаса на коптере будет работать, просто с меньшей точностью?
На коптерах для полноценной навигации обязательны компас и барометр. Компас - для удержания позиции и возврата домой, барометр - для удержания высоты. Работа в режиме “только GPS” возможна на самолетах (которые всегда летят вперед, курс по GPS у них совпадает с направлением движения). Подключение всего этого к CC3D может стать проблемой из-за нехватки портов 😦
Про этот GPS-модуль у меня есть несколько штук негативных отзывов. Жду посылку с таким модулем, чтобы проверить самому.
Получил и проверил вот этот GPS модуль.
Само собой это не оригинальный Ublox, а его клон, но на Ublox-овские команды он отвечает и сообщает аппаратную версию 7.0 и прошивку версии 1.0. Спутники ловит хорошо, не смотря на мелкую антенну. На 5 спутниках точность так себе, а вот на 6 точность в пределах 2-3 метров на балконе, откуда видно треть неба от силы.
Спутники ГЛОНАСС видит, но не использует, что логично, радиоприемник у 7-й серии единственный, так что либо GPS либо GLONASS.
В полете протестировать еще предстоит.
Вердикт: неплохой модуль с хорошим сочетанием точности, размеров и цены. Про качество трудно сказать что-то определенное. Поскольку это не оригинальный Ublox, а его клон, то это лотерея, может повезти, но может и не повезти.
Еще один модуль GPS - Neo-M8N от продавца ReadyToSky (AliExpress)
Внутри модуль GPS с наклейкой Ublox Neo-M8N и чип компаса. Памяти EEPROM на борту нет, хранить конфигурацию этот модуль не умеет - автоконфигурирование iNav решает эту проблему на “раз-два”
Тест делался в тех же условиях что и ^^^
Результаты:
Очень быстрый и точный холодный старт. Захват 8-9 спутников (видит около 20 штук). Использует одновременно GPS, GLONASS, BeiDou и QZSS.
Позиция немного гуляет, но не более 1-2 метров за 15 минут. За пол-часа тестирования позиция “уходила” не больше чем метров на 5-7. Что и не удивительно, с моего балкона видно не более 30% неба.
Очень-очень вкусная цена - 21$ (с доставкой).
Вердикт: отличный модуль, надо было давным-давно его купить!
Я лично больше доверяю таким обычным.
Я лично больше доверяю таким обычным.
А в чем принципиальная разница? Схемотехника, я полагаю, у них одинаковая. А неоригинальный модуль может и там и там стоять.
Ну вот такой он внутри:
Вот мой:
Та же самая схемотехника, кроме питания антенны, у меня она похоже пассивная (без активного питания).
jShadow а на самолете без компаса и барометра только на гироакселе стабилизатор у вас стабильно работает?
и опишите пожалуста словами алгоритм работы RTH. высоту какую набирает при команде и набирает ли, как настраиваются ПИДы при кружении над точкой “дом”. есть ли посадка?
спасибо.
а на самолете без компаса и барометра только на гироакселе стабилизатор у вас стабильно работает?
и опишите пожалуста словами алгоритм работы RTH. высоту какую набирает при команде и набирает ли, как настраиваются ПИДы при кружении над точкой “дом”. есть ли посадка?
спасибо.
“Самолетная” часть кода пока очень и очень экспериментальная. На летающем крыле (быстрое и верткое) без компаса иногда бывают странные глюки, на относительно медленных самолетах работает более-менее уверенно.
У RTH несколько вариантов работы - без набора высоты, с использованием точно определенной высоты, с использованием максимальной высоты за полет, с использованием высоты не менее определенной.
Посадки пока нет, с ПИДами и прочими параметрами пока тоже засада - слишком мало тестов чтобы что-то рекомендовать.
Если есть желание заняться тестами самолетного кода - я буду весьма и весьма благодарен! 😃
Я так понимаю, время F4 для Cleanflight ещё не пришло. Удастся ли им потом сохранить работоспособность встроенного телеметрийного модуля на cc3d revolution?
Я так понимаю, время F4 для Cleanflight ещё не пришло. Удастся ли им потом сохранить работоспособность встроенного телеметрийного модуля на cc3d revolution?
Есть форк iNav под Revolution, летает отлично, но модем не работает и даже в планах пока нет его поддержки.