Вопросы по iNav
контроллер посылает запрос компасу по адресу, но адреса у них одинаковые и они одновременно ему отвечают с наслоением
Да, именно так и происходит. Тот что “на борту” нужно отключить от шины.
На назе пробовал режим маг на внутреннем - так просто крутится вокруг своей оси не переставая.
Причин может быть две
- Магнитные наводки от батареи/регулей/силовых проводов/пищалки
- Неправильная калибровка компаса
Проверить калибровку можно просто - с выключенными моторами покрутить коптер и понаблюдать за Heading в конфигураторе:
Нос коптера на север - Heading = 0
Нос коптера на восток - heading = 90
Нос коптера на юг - heading = 180
Причем heading не должен сильно меняться (3-5 градуса - это нормально) если коптер наклонять не меняя направления. Если картинка в конфигураторе крутится при кренах - либо плохо сделана калибровка, либо не та ориентация компаса (align_mag).
Доброго времени суток! Расскажите пожалуйста, а через что конфигурировать то данную прошивку? Где строить маршрут полёта, точку возврата, путевые точки?
Доброго времени суток! Расскажите пожалуйста, а через что конфигурировать то данную прошивку? Где строить маршрут полёта, точку возврата, путевые точки?
Конфигурировать параметры через Cleanflight Configurator, как и “официальный” Cleanflight или Betaflight.
Точка возврата - всегда то место откуда коптер взлетел.
А вот с маршрутом полета (путевыми точками) пока засада - есть EzGUI для Android и mwptools для Linux. Для винды пока утилиты нет. Путевые точки хранятся в оперативной памяти, поэтому загружать их нужно после подключения батареи, непосредственно перед взлетом.
А самолетный вариант работы с жпс планируется в эту прошивку. Типа как у Патрика
А самолетный вариант работы с жпс планируется в эту прошивку.
А он уже есть, и наработки Патрика Э. в этом очень сильно помогли 😃
Работает на “голом” GPS, без компаса и барометра. На летающем крыле опробован успешно.
То есть не нужна плата 10dof с барометром для самолёта?
Просто выбираю, что поставить на самолёт для фпв, чтобы мог домой вернуться при потере сигнала и вручную лететь не мешал - apm или даже cc3d можно с этой прошивкой?
Не знаю почему, но на апм очень быстро ищет gps, а на cc3d, cc3d revolution, бетафлае на спф3 - это какие то танцы с коптёром по полчаса. А может прямо в воздухе опять потерять gps и полететь на запад - всегда на запад улетает.
Просто выбираю, что поставить на самолёт для фпв, чтобы мог домой вернуться при потере сигнала и вручную лететь не мешал - apm или даже cc3d можно с этой прошивкой?
Можно и CC3D с этой прошивкой. Правда самолетный код толком не отлажен, да и возврат домой по потере сигнала в общем-то тоже пока тщательно не тестировался (хотя меня пару раз выручал).
Не знаю почему, но на апм очень быстро ищет gps, а на cc3d, cc3d revolution, бетафлае на спф3 - это какие то танцы с коптёром по полчаса.
Это больше зависит от GPS-модуля. У меня дешевый Ublox Neo-6M находит спутники через 30 секунд после включения.
А может прямо в воздухе опять потерять gps и полететь на запад - всегда на запад улетает.
iNav после потери GPS-а подождет пару секунд и экстренно сядет (без контроля позиции, на голом барометре). На самолете без барометра поведение будет непредсказуемым, лучше экстренную посадку по потере GPS-а отключить (set nav_position_timeout = 0) - пусть прямо летит пока снова не поймает спутники.
То есть не нужна плата 10dof с барометром для самолёта?
С компасом и барометром удержание высоты и навигация будут точнее. Особенно если самолет быстрый.
Это больше зависит от GPS-модуля
Один и тот же gps модуль, на апм за 30 сек, на реве 30 минут. Он в гкс показывает, что нашёл уже даже 10 спутников, но использует только 3. Пришлось увеличивать pdop или hdop до 15, чтобы начал использовать больше спутников.
А ещё раз на пиксавке внутренний компас подвёл и при возврате домой коптёр описал круг метров 300. В нём есть какой то защитный алгоритм конечно и он просто садился, но я не знал, в чём дело и отключил все эти алгоритмы. В итоге он понимал, что компас сошёл с ума, но по прежнему ориентировался на него.
Или отпаять, если фен есть
Или если компас этот не жалко, то паяльником с каплей припоя прижать его, подождать пока нагреется и сковырнуть чем нибудь. Иногда дорожки коротит припоем (смотря как припой растекся от самого компаса или как снималось), но это тем же паяльником легко убирать.
Один и тот же gps модуль, на апм за 30 сек, на реве 30 минут. Он в гкс показывает, что нашёл уже даже 10 спутников, но использует только 3.
Я сейчас пытаюсь победить похожую проблему с модулями которые на Банггуде называются Ublox 7. Уже три или четыре человека жаловались на отсутствие фикса с iNav, но нормальную работу с u-Center. Жду посылку чтобы попробовать такой модуль руками.
А ещё раз на пиксавке внутренний компас подвёл
В iNav защит от такого не предусмотрено - памяти нет. Если что-то сошло с ума - это большая беда 😦
Один и тот же gps модуль, на апм за 30 сек, на реве 30 минут. .
Naze32 (STM32) дает помехи на жпс. Собирал коптер на multiwii (mega328) спутники ловились прекрасно и быстро. Переставил мозги NAZE32 и ловились по пол часа и не так много (цифры сейчас не упомню). Частично решил отнеся подальше от мозгов и снизу поставил экран.
Добрый день, я правильно понимаю что прошивку можно поставит на такой мозг CC3D Atom? (я думал у него не хватит памяти для навигации) и если да то какой модуль GPS посоветуете, чтобы настройка была проще.
прошивку можно поставит на такой мозг CC3D Atom
Можно, но нужно учитывать, что будут сложности с подключением барометра, компаса и GPS одновременно. У CC3D второй порт (Flex) либо Serial либо I2C, т.е. либо у нас есть два Serial-порта, либо Serial + I2C.
Самолету, в общем-то достаточного одного GPS и iNav это умеет.
Можно, но нужно учитывать, что будут сложности с подключением барометра, компаса и GPS одновременно.
Спасибо за такую прошивку. Хочу попробовать на трикоптере, интересует возврат домой, и возможно зависание в одной точке, пока буду разбираться, ещё один вопрос это возможно реализовать с таким gps или какой лучше заказать, без барометра и компаса на коптере будет работать, просто с меньшей точностью?
Хочу попробовать на трикоптере, интересует возврат домой, и возможно зависание в одной точке, пока буду разбираться, ещё один вопрос это возможно реализовать с таким gps или какой лучше заказать, без барометра и компаса на коптере будет работать, просто с меньшей точностью?
На коптерах для полноценной навигации обязательны компас и барометр. Компас - для удержания позиции и возврата домой, барометр - для удержания высоты. Работа в режиме “только GPS” возможна на самолетах (которые всегда летят вперед, курс по GPS у них совпадает с направлением движения). Подключение всего этого к CC3D может стать проблемой из-за нехватки портов 😦
Про этот GPS-модуль у меня есть несколько штук негативных отзывов. Жду посылку с таким модулем, чтобы проверить самому.
Получил и проверил вот этот GPS модуль.
Само собой это не оригинальный Ublox, а его клон, но на Ublox-овские команды он отвечает и сообщает аппаратную версию 7.0 и прошивку версии 1.0. Спутники ловит хорошо, не смотря на мелкую антенну. На 5 спутниках точность так себе, а вот на 6 точность в пределах 2-3 метров на балконе, откуда видно треть неба от силы.
Спутники ГЛОНАСС видит, но не использует, что логично, радиоприемник у 7-й серии единственный, так что либо GPS либо GLONASS.
В полете протестировать еще предстоит.
Вердикт: неплохой модуль с хорошим сочетанием точности, размеров и цены. Про качество трудно сказать что-то определенное. Поскольку это не оригинальный Ublox, а его клон, то это лотерея, может повезти, но может и не повезти.
Еще один модуль GPS - Neo-M8N от продавца ReadyToSky (AliExpress)
Внутри модуль GPS с наклейкой Ublox Neo-M8N и чип компаса. Памяти EEPROM на борту нет, хранить конфигурацию этот модуль не умеет - автоконфигурирование iNav решает эту проблему на “раз-два”
Тест делался в тех же условиях что и ^^^
Результаты:
Очень быстрый и точный холодный старт. Захват 8-9 спутников (видит около 20 штук). Использует одновременно GPS, GLONASS, BeiDou и QZSS.
Позиция немного гуляет, но не более 1-2 метров за 15 минут. За пол-часа тестирования позиция “уходила” не больше чем метров на 5-7. Что и не удивительно, с моего балкона видно не более 30% неба.
Очень-очень вкусная цена - 21$ (с доставкой).
Вердикт: отличный модуль, надо было давным-давно его купить!
Я лично больше доверяю таким обычным.
Я лично больше доверяю таким обычным.
А в чем принципиальная разница? Схемотехника, я полагаю, у них одинаковая. А неоригинальный модуль может и там и там стоять.
Ну вот такой он внутри:
Вот мой:
Та же самая схемотехника, кроме питания антенны, у меня она похоже пассивная (без активного питания).