Вопросы по iNav
я ж выкладывал видео с самолетом словившем дизарм за 3 км от дома на qczek
by switch?
Настройка канала по дефолту в приемнике или выше? С настройкой режима в айнав согласовано?
К своему большому удивлению обнаружил, что disarm_kill_switch был включен. Но я его выключал и никогда больше не трогал. А после проверки фэйлсэйва в поле даже к компу не подключал. Как эта настройка могла самопроизвольно измениться?
У меня была путаница с этим связанная, при переходе к новому конфигуратору. В версии 1.8 был выключатель.
Начиная с 1.9 переключатель убрали. Осталось возможным выключать disarm_kill_switch только через CLI. Я этого не сделал, думая, что выключил переключатель. Вскоре словил дизарм, упал и сразу же разобрался. 😃
Я летаю с Таранисом. При использовании встроенного модуля на 2.4ГГц, довольно часто замечал по логам проскакивание случайных кратковременных переключений полётных режимов и команд на дизарм. Практически это всегда происходило при полёте вблизи жилых многоэтажек, там уровень радиопомех очень большой. Обычно режим переключается меньше чем на секунду, коптер успевает только дёрнуться. Дизарм же видно только по логу, продолжительность команды та же, но он полётником игнорируется, т.к. я не делаю сейчас газ меньше 11%. Внешне такой дизарм никак не заметно. После перехода с Таранисом на внешний модуль R9M с частотой 915МГц, число подобных сработок сократилось на порядок. У меня сохранены все видео и логи полётов, но жаль тратить время на поиски. В качестве примера покажу как недавно произошло самопроизвольное переключение полётного режима из Англ в Акро. Неприятность произошла опять около многоэтажек. Длительность ложной команды была продолжительной - 1.5сек, коптер успел сделать флип.
Не советую делать арм-дизарм с помощью стика. Я пробовал. Однажды в полёте зарулился и сам задизармился. Аппарат упал. Преимуществ в такой коммутации нет. Со стиком необходимо выполнить 2 условия - газ и яв. С тумблером тоже - газ и тумблер.
Надо собирать qczek, он не глючит так, а если связь теряет - выставляет значения, прописанные вами при настройке приемника.
Это ведь только для PPM актуально, а PPM как протокол довольно медленный и не особо надёжный.
Да и сама QLRS относительно медленная на фоне других LRS на лоре (R9, CRSF)
Пользую sbus на входе и выходе, при отключении передатчика с приемника поступают настроенные мною значения.
Были 1000 по трем каналам позиционирования, поставил 1500 - середину, работает.
Проблем с управлением по скорости пока не видел. Радиус 30 метров, это да)
Запалил какой то модуль. Ждёт на почте 100мвт, и надеюсь из двух 1вт какой то да живой.
Буду добивать лору любыми силами, понравилась очень. Но скорее придется на 868 уехать.
с приемника поступают настроенные мною значения
Хм
И эти значения видны во вкладке Receiver в конфигураторе при светящемся красном парашюте, я правильно понимаю?
Да.
Я ещё до первых взлетов, когда разбирался с настройками, думал что теоретически может быть ситуация, когда fs ещё не обнаружен, а значения каналов не способствуют равномерному зависанию или приходит дизарм. Поэтому настроил значения так, что коптер зависает с газом висения в энжл.
Там же две задержки до обнаружения фс - у Лоры и у полетника.
Да.
Интересно получается.
Знаю, что некоторые полётники перестают считать данные от приемника валидными, как только он начинает слать флаги “frame lost” и “failsafe active”, и по большому счёту это логичное поведение.
Я думал, что айнав поступает так же, но получается что нет…
думал что теоретически может быть ситуация, когда fs ещё не обнаружен, а значения каналов не способствуют равномерному зависанию или приходит дизарм
Может, вполне. Если прошивкописатели накосячат с ПО приемника и не поднимут вовремя флаги.
Поэтому я предпочитаю переводить приемник в режим No Pulses в случае F/S.
Ну я точно уверен, что видел во вкладке “ресивер” дефолтные значения - 1000. А когда на лоре прописал свои - появились они.
При этом файлсейф срабатывал, и приемник игнорил эти значения. Но до срабатывания была задержка. Возможно, ее хватает для дизарма.
Ну я точно уверен, что видел во вкладке “ресивер” дефолтные значения - 1000. А когда на лоре прописал свои - появились они.
Всё верно. Глянул исходники – там прямым текстом написано, что айнав продолжает использовать значения с приемника несмотря на failsafe.
Но до срабатывания была задержка.
Это скорее всего была задержка айнава. Failsafe Stage 2 с красным парашютиком и возвратом домой активируется не сразу, полётник даёт шанс приемнику снова поймать связь, чтобы фэйлсэйфы не происходили из-за кратковременных отвалов связи.
Знаю, что некоторые полётники перестают считать данные от приемника валидными, как только он начинает слать флаги “frame lost” и “failsafe active”, и по большому счёту это логичное поведение. Я думал, что айнав поступает так же, но получается что нет…
Айнав так и поступает. У него там в коде есть проверка флага SBUS_FLAG_FAILSAFE_ACTIVE.
Проблема, собственно говоря, в том, что это не спасает.
Причина самопроизвольных дизармов в чем-то другом и выглядит как порча пакетов. То есть прошивка получает пакет, который с ее точки зрения валиден, фейлсейфа в нем нет, но данные каналов в нем испорчены.
Других догадок у меня пока нет.
Я бы обрадовался, если б это был какой-то глюк прошивки, потому что его хотя бы можно исправить.
Я экспериментировал дома с передатчиком, расположенным близко от приемника.
В этих условиях приемники часто ловят фейлсейф.
Так вот у меня он тоже ловил фейлсейф, но в один момент взял и самостоятельно заармился (я ничего не делал, просто водил рядом передатчиком). После чего так же самостоятельно задизармился, этого хватило только на то, чтобы слегка раскрутить моторы.
И второй случай - когда я щелкнул выключателем ALTHOLD, а вместо этого произошел арминг и коптер рванул вверх.
Самое поганое, что воспроизвести такие случаи практически нереально, потом сколько ни пытался, больше не получилось.
С лорой ещё задержка в ней, настраивается.
Получается, что либо файлсейва вообще нет, либо задержка позволяет айнаву задизармить при соответствующем значении канала.
А настройка на антидизарм при газе выше 11% стоит?
Попробовал альтхолд - гуляет по высоте. Буду запихивать флешку и осваивать разбор логов.
При падении на нулевом газе, коптер начинало раскачивать вплоть до переворота и пендык. Аирмод был на сколько помню включен всегда
Сегодня и я проверил падение с нулевым газом с высоты 400м. Удержание позиции было включено, удержание высоты выключено. Ветер был сильный 24км\ч, порывы до 37. Аирмод работает отлично. Коптер снижался ровно, хорошо удерживая позицию (на ОСД расстояние до точки дома, за всё время падения, изменялось не более чем ±1м), вертикальная скорость в максимуме была -12м\сек.
Александр, может быть в Вашем случае не хватает мощности ВМГ или аккумулятора. В какие-то моменты контроллер даёт максимум управления на движки, чтобы удерживать горизонт, а они не справляются. В результате чего, аппарат теряет управление и кувыркается. Это обычно происходит вблизи земли, где возникают большие неоднородности в воздухе и при резком гашении большой вертикальной скорости. В этот момент на логах можно увидеть как графики моторов упираются в “потолок” и запаса на маневры не остаётся.
Прошу прощения за вопрос. Может быть было, не нашел. Matek f411wing, приемник подключен по ibus, gps согласно схемы, носитель ranger 1600. ПК снял c s800 и перенастроил. Там все работало нормально. единственное, что изменил, это протокол подключения было подключено по ppm. Вопрос в том, что режимы стабилизации работают нормально, а вместо навигационных режимов включается acro. Что то надо активировать в cli, что не пойму. В конфигураторе видно как бегунок бегает по настроеному режиму и должен бы включаться RTY или удержание местоположения/ высоты, но в osd только акро.
Сегодня и я проверил падение с нулевым газом с высоты 400м… Аирмод работает отлично. Коптер снижался ровно, хорошо удерживая позицию…
А Вы пробовали увидеть разницу? Т.е. спуск при нулевом газе с включенным и выключенным Аирмод.
Может у Вас дело не в Аирмоде, а в каких-то других настройках и поэтому он снижался ровно. Ну, например, минимальные обороты моторов большие.
Когда квадрик стоит на земле заармленный с нулевым газом, то моторы сильно вращаются? У меня, например, они чуть вращаются, слегка прерывисто. Для меня такие обороты самые удобные.
И может поэтому у меня квадрик теряет равновесие и начинает переворачиваться при спуске на нулевом газе. При этом включение и отключение Аирмод ничего не меняет.
Но на Бетафлае минимальные обороты такие же, а при включении Аирмод они становятся больше даже на земле, и квадрик при нулевом газе спускается стабильно ровно.
Хотелось бы чтобы также работало и на Айнаве. Но как это сделать – не знаю.
Что то надо активировать в cli,
Ничего. RTH не включится пока от точки арма не удалитесь на установленное расстояние (и количестов спутников пойманых должно быть более минимально установленных (по умолчанию помоему 6)), pozhold не включится пока не заармитесь и не будет фиксации позиции.
Ничего. RTH не включится пока от точки арма не удалитесь на установленное расстояние (и количестов спутников пойманых должно быть более минимально установленных (по умолчанию помоему 6)), pozhold не включится пока не заармитесь и не будет фиксации позиции.
Отключена проверка gps, режимы после арминга должны переключаться. Не включаются только режимы связаные с навигацией. Fs включается нормально. В поле, после поимки спутников ситуация не меняется. Да и расстояние включения RTH уменьшал до минимума. Где копать не пойму.
Где копать не пойму.
Dump выложите. Но раз у вас самолет, лучше в теме - rcopen.com/forum/f90/topic490029/4121
Dump выложите. Но раз у вас самолет, лучше в теме - rcopen.com/forum/f90/topic490029/4121
Прошу прощения. Туда напишу и дамп скину.
Я экспериментировал дома с передатчиком, расположенным близко от приемника.
Ну вот и выяснилось. Типичный глюк ACCST, когда сигнал достается из-под шума. На ACCESS c этим уже получше.
айнав продолжает использовать значения с приемника несмотря на failsafe.
//Потому что валидные значения продолжают поступать несмотря на этот флаг)) Для систем с одним приемником бесполезная фича.
При этом файлсейф срабатывал, и приемник игнорил эти значения. Но до срабатывания была задержка. Возможно, ее хватает для дизарма.
До срабатывания работает Stage 1, его настройка по вкусу. Если летаем в стабе и производных - HOLD на всех каналах. Если ACRO, может перевернуться, поэтому PITCH и ROLL в этом случае на середину. Ну и арм в Stage1 не надо щелкать, а то сами знаете что.
Поэтому я предпочитаю переводить приемник в режим No Pulses в случае F/S.
Согласен. А для FlySky где нет этой фичи, рекомендую выделить отдельный канал под FS и при потере связи активировать его, а не мудрить с каналом газа.
А Вы пробовали увидеть разницу? Т.е. спуск при нулевом газе с включенным и выключенным Аирмод. Может у Вас дело не в Аирмоде, а в каких-то других настройках и поэтому он снижался ровно. Ну, например, минимальные обороты моторов большие.
У меня Аирмод включен постоянно, он абсолютно не мешает. Без него я не пробовал. Холостые обороты моторов минимальные, на пороге работы с перебоями. Если я буду на земле наклонять заармленый коптер, обороты могут увеличиться. О других настройках я уже писал, что использую INAV 1.8, где есть возможность раздельно включать-выключать удержание позиции и удержание высоты. При спуске, я выключаю Алтхолд, а Посхолд остаётся включен. Если включить Алтхолд, вертикальная скорость начинает лимитироваться и тогда квадрик может начать “колбасить”. Вот скрин лога спуска с нулевым газом, включенными Аирмод и Посхолд, но выключенным Алтхолд. Слева на графике спуск, справа - торможение.