Вопросы по iNav
Прошу прощения за вопрос. Может быть было, не нашел. Matek f411wing, приемник подключен по ibus, gps согласно схемы, носитель ranger 1600. ПК снял c s800 и перенастроил. Там все работало нормально. единственное, что изменил, это протокол подключения было подключено по ppm. Вопрос в том, что режимы стабилизации работают нормально, а вместо навигационных режимов включается acro. Что то надо активировать в cli, что не пойму. В конфигураторе видно как бегунок бегает по настроеному режиму и должен бы включаться RTY или удержание местоположения/ высоты, но в osd только акро.
Сегодня и я проверил падение с нулевым газом с высоты 400м… Аирмод работает отлично. Коптер снижался ровно, хорошо удерживая позицию…
А Вы пробовали увидеть разницу? Т.е. спуск при нулевом газе с включенным и выключенным Аирмод.
Может у Вас дело не в Аирмоде, а в каких-то других настройках и поэтому он снижался ровно. Ну, например, минимальные обороты моторов большие.
Когда квадрик стоит на земле заармленный с нулевым газом, то моторы сильно вращаются? У меня, например, они чуть вращаются, слегка прерывисто. Для меня такие обороты самые удобные.
И может поэтому у меня квадрик теряет равновесие и начинает переворачиваться при спуске на нулевом газе. При этом включение и отключение Аирмод ничего не меняет.
Но на Бетафлае минимальные обороты такие же, а при включении Аирмод они становятся больше даже на земле, и квадрик при нулевом газе спускается стабильно ровно.
Хотелось бы чтобы также работало и на Айнаве. Но как это сделать – не знаю.
Что то надо активировать в cli,
Ничего. RTH не включится пока от точки арма не удалитесь на установленное расстояние (и количестов спутников пойманых должно быть более минимально установленных (по умолчанию помоему 6)), pozhold не включится пока не заармитесь и не будет фиксации позиции.
Ничего. RTH не включится пока от точки арма не удалитесь на установленное расстояние (и количестов спутников пойманых должно быть более минимально установленных (по умолчанию помоему 6)), pozhold не включится пока не заармитесь и не будет фиксации позиции.
Отключена проверка gps, режимы после арминга должны переключаться. Не включаются только режимы связаные с навигацией. Fs включается нормально. В поле, после поимки спутников ситуация не меняется. Да и расстояние включения RTH уменьшал до минимума. Где копать не пойму.
Где копать не пойму.
Dump выложите. Но раз у вас самолет, лучше в теме - rcopen.com/forum/f90/topic490029/4121
Dump выложите. Но раз у вас самолет, лучше в теме - rcopen.com/forum/f90/topic490029/4121
Прошу прощения. Туда напишу и дамп скину.
Я экспериментировал дома с передатчиком, расположенным близко от приемника.
Ну вот и выяснилось. Типичный глюк ACCST, когда сигнал достается из-под шума. На ACCESS c этим уже получше.
айнав продолжает использовать значения с приемника несмотря на failsafe.
//Потому что валидные значения продолжают поступать несмотря на этот флаг)) Для систем с одним приемником бесполезная фича.
При этом файлсейф срабатывал, и приемник игнорил эти значения. Но до срабатывания была задержка. Возможно, ее хватает для дизарма.
До срабатывания работает Stage 1, его настройка по вкусу. Если летаем в стабе и производных - HOLD на всех каналах. Если ACRO, может перевернуться, поэтому PITCH и ROLL в этом случае на середину. Ну и арм в Stage1 не надо щелкать, а то сами знаете что.
Поэтому я предпочитаю переводить приемник в режим No Pulses в случае F/S.
Согласен. А для FlySky где нет этой фичи, рекомендую выделить отдельный канал под FS и при потере связи активировать его, а не мудрить с каналом газа.
А Вы пробовали увидеть разницу? Т.е. спуск при нулевом газе с включенным и выключенным Аирмод. Может у Вас дело не в Аирмоде, а в каких-то других настройках и поэтому он снижался ровно. Ну, например, минимальные обороты моторов большие.
У меня Аирмод включен постоянно, он абсолютно не мешает. Без него я не пробовал. Холостые обороты моторов минимальные, на пороге работы с перебоями. Если я буду на земле наклонять заармленый коптер, обороты могут увеличиться. О других настройках я уже писал, что использую INAV 1.8, где есть возможность раздельно включать-выключать удержание позиции и удержание высоты. При спуске, я выключаю Алтхолд, а Посхолд остаётся включен. Если включить Алтхолд, вертикальная скорость начинает лимитироваться и тогда квадрик может начать “колбасить”. Вот скрин лога спуска с нулевым газом, включенными Аирмод и Посхолд, но выключенным Алтхолд. Слева на графике спуск, справа - торможение.
У меня Аирмод включен постоянно, он абсолютно не мешает. Без него я не пробовал.
Ну так вот это и есть самое главное и интересное. Потому что многим не понятно, хорошо ли работает Аирмод в Айнаве.
Если будет возможность, выключите альтхолд и позхолд. Затем в режиме англе или акро сделайте проверку спуска на нулевом газе с Аирмодом и без Аирмода. И опишите результат проверки.
Интересует, помогает ли Аирмод стабилизировать квадрик при спуске на нулевом газе.
настройка на антидизарм при газе выше 11% стоит?
А как ее поставить? В модах можно выбрать каналы начиная с пятого. А газ на третьем стоит.
Если будет возможность, выключите альтхолд и позхолд. Затем в режиме англе или акро сделайте проверку спуска на нулевом газе с Аирмодом и без Аирмода. И опишите результат проверки.
К следующим выходным попробую поставить Аирмод на тумблер и если будет погода, проверю без него.
А как ее поставить?
Скопируйте и пропишите в CLI - set disarm_kill_switch = OFF Не забудьте после сделать save.
Интересную вещь вы тут обсуждаете. У меня тоже взлетел коптер в небо при переключении в режим althold. Приемник xm+ тоже. Он правда был плохо настроен и вообще плохо себя вел, так что не знаю… Отключений пока не было, но на всякий случай киллсвитч отключил.
А опишите мне пожалуйста или дайте ссылку где написано про настройки во вкладке receiver, которые справа. Конкретно на что действуют rc expo и rc maual expo (и rc yaw expo / manual expo). Если на счет throttle expo все понятно, то что такое rc expo? Если на все управление, то что за мануал и почему на yaw отдельно. Искал в поиске - что-то не то все выходит, а ссылки на эту ветку - и те какие-то частности, а мне надо понять что это и для чего.
Вот лог моей аварии. Что по нему можно сказать?
cloud.mail.ru/public/2tEZ/2AMcsBr1d
Пока грузится видео с логами, попробую описать свою проблему.
Швыряет по высоте. И сегодня заметил, что без baro тоже (в angle). Иногда, несколько секунд (может больше 10), обычно в начале взлета - держит. Я могу вручную газом держать его довольно ровно. Далее идет треш, он сам прыгает вверх, вниз.
Поднастроил (поднял) в меру своего понимания пиды по roll-pitch. Ну, его перестало сильно перемещать по плоскости, стал резким, вроде стабильным в angle. По плоскости, а по высоте - шарахает.
Пробовал изменять различные значения по ALTPID, GPSPID и проверять в HOLD. К плоскости снова вопросов нет, держит, не унитазит. По высоте хрен поймаешь, с 3-4 метров об землю может бится внезапно.
Данные коптера: 390мм рама, 2212 980кв моторы (клоны фантомовских, от cx-20), складные пропеллеры около 9 дюймов (самые живучие, но думаю с балансом грустно), omnibus f4 pro v3 китайский клон, 3s lipo 5000mah, bn-880.
Если не брать в расчет прыжки по высоте - летать нравится, ранее с хуже настроенными pid летал 25 метров по высоте, на 100-150 метров от себя, в HOLD, в ветер, чувствовал коптер хорошо.
Ну, далее буду выкладывать логи по мере обработки, изучения и отбора самых на мой взгляд “крайних” ситуаций. Синхронизирую с видео “на глаз”, если что. Ловлю момент движения стиками и подгоняю под движение на видео, задержки вроде не чувствую… хотя qlrs без racemode.
Также прошу в целом помочь с изучением логов, может что то посоветуете…
HOLD:
Насколько я помню, он опускался сам, я просто задизармил его в итоге.
Что по нему можно сказать?
Проскочил дизарм. Газ был на 50%. Если бы disarm_kill_switch = OFF, аварии б не было.
Далее идет треш, он сам прыгает вверх, вниз.
Я уже говорил, ищите резонанс, другого объяснения нет. Если уж фильтры не справляются в стаб режиме - то в помойку ваши винты с моторами.
Проскочил дизарм. Газ был на 50%. Если бы disarm_kill_switch = OFF, аварии б не было.
Да, это я изменил. Не пойму как там ON появился.
А почему этот дизарм проскакивает? Как я понимаю, есть предположение, что из-за помех?
Усиление сигнала управления или лора всякие уменьшают количество непроизвольных дизармов?
Далее идет треш, он сам прыгает вверх, вниз.
Удержание высоты отслеживается по барометру. Но давление воздуха не стабильно. У нас частые порывистые ветра. Подвесив коптер на небольшой высоте, я могу предсказывать порывы ветра. Давление начинает меняться перед порывом. Квадрик активно перемещается по вертикали. Очень полезно видеть показания ОСД. Высота на них, в эти моменты не меняется. При полёте на высоте, я этих колебаний не замечаю. Про паралон я не спрашиваю. 😃
А почему этот дизарм проскакивает?
О своих наблюдениях я написал в посте #10171 Пока больше добавить нечего.
Я уже говорил, ищите резонанс, другого объяснения нет. Если уж фильтры не справляются в стаб режиме - то в помойку ваши винты с моторами.
Совсем недавно выкладывал тут инфу о тесте моторов, по встроенному акселю и показаниям rms в конфигураторе все красиво, телефон примотанный к лучу тоже не загоняет с показаниями вибраций, прикасаясь к лучу руками их больше… прикладывание моторов к столу не выявляет дробного стука, иногда гул резонансный, но без прыганья по столу.
Но это все без винтов. Но с другими винтами, до того как они встретились с деревом, было то же самое. Собсно, поэтому они и встретились, дерево снизу выпрыгнуло)
Без баро тоже ловлю его газом, поймать не могу.
Про поролон - отдельная песня, я уже коробочку напечатал 6х6х6 мм с дыдрочкой вверху, внутрь подтрамбовал слегка поролон черный продуваемый мелкопористый, и вклеить ее на термосопли точно без щелей, на баро, слегка подрезав стенки под пару смд.
Никаких изменений. Ни лучше, ни хуже. В ветер не верится, конечно, порывы были но очень лёгкие. Но сравнить не с чем… подумаю ещё, может это и норма?
Просто смотришь видео у людей - висит, на 10см максимум перемещается… эх