Вопросы по iNav
Я экспериментировал дома с передатчиком, расположенным близко от приемника.
Ну вот и выяснилось. Типичный глюк ACCST, когда сигнал достается из-под шума. На ACCESS c этим уже получше.
айнав продолжает использовать значения с приемника несмотря на failsafe.
//Потому что валидные значения продолжают поступать несмотря на этот флаг)) Для систем с одним приемником бесполезная фича.
При этом файлсейф срабатывал, и приемник игнорил эти значения. Но до срабатывания была задержка. Возможно, ее хватает для дизарма.
До срабатывания работает Stage 1, его настройка по вкусу. Если летаем в стабе и производных - HOLD на всех каналах. Если ACRO, может перевернуться, поэтому PITCH и ROLL в этом случае на середину. Ну и арм в Stage1 не надо щелкать, а то сами знаете что.
Поэтому я предпочитаю переводить приемник в режим No Pulses в случае F/S.
Согласен. А для FlySky где нет этой фичи, рекомендую выделить отдельный канал под FS и при потере связи активировать его, а не мудрить с каналом газа.
А Вы пробовали увидеть разницу? Т.е. спуск при нулевом газе с включенным и выключенным Аирмод. Может у Вас дело не в Аирмоде, а в каких-то других настройках и поэтому он снижался ровно. Ну, например, минимальные обороты моторов большие.
У меня Аирмод включен постоянно, он абсолютно не мешает. Без него я не пробовал. Холостые обороты моторов минимальные, на пороге работы с перебоями. Если я буду на земле наклонять заармленый коптер, обороты могут увеличиться. О других настройках я уже писал, что использую INAV 1.8, где есть возможность раздельно включать-выключать удержание позиции и удержание высоты. При спуске, я выключаю Алтхолд, а Посхолд остаётся включен. Если включить Алтхолд, вертикальная скорость начинает лимитироваться и тогда квадрик может начать “колбасить”. Вот скрин лога спуска с нулевым газом, включенными Аирмод и Посхолд, но выключенным Алтхолд. Слева на графике спуск, справа - торможение.
У меня Аирмод включен постоянно, он абсолютно не мешает. Без него я не пробовал.
Ну так вот это и есть самое главное и интересное. Потому что многим не понятно, хорошо ли работает Аирмод в Айнаве.
Если будет возможность, выключите альтхолд и позхолд. Затем в режиме англе или акро сделайте проверку спуска на нулевом газе с Аирмодом и без Аирмода. И опишите результат проверки.
Интересует, помогает ли Аирмод стабилизировать квадрик при спуске на нулевом газе.
настройка на антидизарм при газе выше 11% стоит?
А как ее поставить? В модах можно выбрать каналы начиная с пятого. А газ на третьем стоит.
Если будет возможность, выключите альтхолд и позхолд. Затем в режиме англе или акро сделайте проверку спуска на нулевом газе с Аирмодом и без Аирмода. И опишите результат проверки.
К следующим выходным попробую поставить Аирмод на тумблер и если будет погода, проверю без него.
А как ее поставить?
Скопируйте и пропишите в CLI - set disarm_kill_switch = OFF Не забудьте после сделать save.
Интересную вещь вы тут обсуждаете. У меня тоже взлетел коптер в небо при переключении в режим althold. Приемник xm+ тоже. Он правда был плохо настроен и вообще плохо себя вел, так что не знаю… Отключений пока не было, но на всякий случай киллсвитч отключил.
А опишите мне пожалуйста или дайте ссылку где написано про настройки во вкладке receiver, которые справа. Конкретно на что действуют rc expo и rc maual expo (и rc yaw expo / manual expo). Если на счет throttle expo все понятно, то что такое rc expo? Если на все управление, то что за мануал и почему на yaw отдельно. Искал в поиске - что-то не то все выходит, а ссылки на эту ветку - и те какие-то частности, а мне надо понять что это и для чего.
Вот лог моей аварии. Что по нему можно сказать?
cloud.mail.ru/public/2tEZ/2AMcsBr1d
Пока грузится видео с логами, попробую описать свою проблему.
Швыряет по высоте. И сегодня заметил, что без baro тоже (в angle). Иногда, несколько секунд (может больше 10), обычно в начале взлета - держит. Я могу вручную газом держать его довольно ровно. Далее идет треш, он сам прыгает вверх, вниз.
Поднастроил (поднял) в меру своего понимания пиды по roll-pitch. Ну, его перестало сильно перемещать по плоскости, стал резким, вроде стабильным в angle. По плоскости, а по высоте - шарахает.
Пробовал изменять различные значения по ALTPID, GPSPID и проверять в HOLD. К плоскости снова вопросов нет, держит, не унитазит. По высоте хрен поймаешь, с 3-4 метров об землю может бится внезапно.
Данные коптера: 390мм рама, 2212 980кв моторы (клоны фантомовских, от cx-20), складные пропеллеры около 9 дюймов (самые живучие, но думаю с балансом грустно), omnibus f4 pro v3 китайский клон, 3s lipo 5000mah, bn-880.
Если не брать в расчет прыжки по высоте - летать нравится, ранее с хуже настроенными pid летал 25 метров по высоте, на 100-150 метров от себя, в HOLD, в ветер, чувствовал коптер хорошо.
Ну, далее буду выкладывать логи по мере обработки, изучения и отбора самых на мой взгляд “крайних” ситуаций. Синхронизирую с видео “на глаз”, если что. Ловлю момент движения стиками и подгоняю под движение на видео, задержки вроде не чувствую… хотя qlrs без racemode.
Также прошу в целом помочь с изучением логов, может что то посоветуете…
HOLD:
Насколько я помню, он опускался сам, я просто задизармил его в итоге.
Что по нему можно сказать?
Проскочил дизарм. Газ был на 50%. Если бы disarm_kill_switch = OFF, аварии б не было.
Далее идет треш, он сам прыгает вверх, вниз.
Я уже говорил, ищите резонанс, другого объяснения нет. Если уж фильтры не справляются в стаб режиме - то в помойку ваши винты с моторами.
Проскочил дизарм. Газ был на 50%. Если бы disarm_kill_switch = OFF, аварии б не было.
Да, это я изменил. Не пойму как там ON появился.
А почему этот дизарм проскакивает? Как я понимаю, есть предположение, что из-за помех?
Усиление сигнала управления или лора всякие уменьшают количество непроизвольных дизармов?
Далее идет треш, он сам прыгает вверх, вниз.
Удержание высоты отслеживается по барометру. Но давление воздуха не стабильно. У нас частые порывистые ветра. Подвесив коптер на небольшой высоте, я могу предсказывать порывы ветра. Давление начинает меняться перед порывом. Квадрик активно перемещается по вертикали. Очень полезно видеть показания ОСД. Высота на них, в эти моменты не меняется. При полёте на высоте, я этих колебаний не замечаю. Про паралон я не спрашиваю. 😃
А почему этот дизарм проскакивает?
О своих наблюдениях я написал в посте #10171 Пока больше добавить нечего.
Я уже говорил, ищите резонанс, другого объяснения нет. Если уж фильтры не справляются в стаб режиме - то в помойку ваши винты с моторами.
Совсем недавно выкладывал тут инфу о тесте моторов, по встроенному акселю и показаниям rms в конфигураторе все красиво, телефон примотанный к лучу тоже не загоняет с показаниями вибраций, прикасаясь к лучу руками их больше… прикладывание моторов к столу не выявляет дробного стука, иногда гул резонансный, но без прыганья по столу.
Но это все без винтов. Но с другими винтами, до того как они встретились с деревом, было то же самое. Собсно, поэтому они и встретились, дерево снизу выпрыгнуло)
Без баро тоже ловлю его газом, поймать не могу.
Про поролон - отдельная песня, я уже коробочку напечатал 6х6х6 мм с дыдрочкой вверху, внутрь подтрамбовал слегка поролон черный продуваемый мелкопористый, и вклеить ее на термосопли точно без щелей, на баро, слегка подрезав стенки под пару смд.
Никаких изменений. Ни лучше, ни хуже. В ветер не верится, конечно, порывы были но очень лёгкие. Но сравнить не с чем… подумаю ещё, может это и норма?
Просто смотришь видео у людей - висит, на 10см максимум перемещается… эх
Совсем недавно выкладывал тут инфу о тесте моторов, по встроенному акселю и показаниям rms в конфигураторе все красиво, телефон примотанный к лучу тоже не загоняет с показаниями вибраций, прикасаясь к лучу руками их больше… прикладывание моторов к столу не выявляет дробного стука, иногда гул резонансный, но без прыганья по столу.
Закрепите коптер стационарно, но не очень жёстко. Погазуйте во всём диапазоне, отслеживая в это время по ОСД показания высоты и вертикальной скорости. Если они не равны нулю, значит есть вибрации или задувание бародатчика. Простой, но очень полезный тест.
Спасибо, попробую. Но у меня есть проблемы с удержанием высоты вручную и без баро. Как бы нежно не пытался выставить газ, он может прыгнуть на метр. Это норма в энжл? Он так стабилизируется в горизонт, побочный эффект?
Но у меня есть проблемы с удержанием высоты вручную и без баро.
особо не заметил.
попробуйте лететь вперед.
перестаньте висеть на месте
Но у меня есть проблемы с удержанием высоты вручную и без баро. Как бы нежно не пытался выставить газ, он может прыгнуть на метр.
Так быть не должно. Посмотрите в конфигураторе, на вкладке приёмника, как перемещается стик газа. Движение полоски должно быть плавным, без скачков. Может в Вашем пульте потенциометр “шуршит”?
Так быть не должно. Посмотрите в конфигураторе, на вкладке приёмника, как перемещается стик газа. Движение полоски должно быть плавным, без скачков. Может в Вашем пульте потенциометр “шуршит”?
смотрю логи наложенные на видео - ничего не шуршит. Выложу чуть позже, сделаю несколько видео и выберу самое явное.
перестаньте висеть на месте
вот и я уже начинаю думать, что многого хочу. Хотелось “подвесить” его хоть на 30 секунд )
особо не заметил
видео я выложил в hold, там баро, сейчас подберу что то из записей в angle.
Посмотрите в конфигураторе, на вкладке приёмника, как перемещается стик газа. Движение полоски должно быть плавным, без скачков.
Так нагляднее. 😃