Вопросы по iNav
Знаю, что некоторые полётники перестают считать данные от приемника валидными, как только он начинает слать флаги “frame lost” и “failsafe active”, и по большому счёту это логичное поведение. Я думал, что айнав поступает так же, но получается что нет…
Айнав так и поступает. У него там в коде есть проверка флага SBUS_FLAG_FAILSAFE_ACTIVE.
Проблема, собственно говоря, в том, что это не спасает.
Причина самопроизвольных дизармов в чем-то другом и выглядит как порча пакетов. То есть прошивка получает пакет, который с ее точки зрения валиден, фейлсейфа в нем нет, но данные каналов в нем испорчены.
Других догадок у меня пока нет.
Я бы обрадовался, если б это был какой-то глюк прошивки, потому что его хотя бы можно исправить.
Я экспериментировал дома с передатчиком, расположенным близко от приемника.
В этих условиях приемники часто ловят фейлсейф.
Так вот у меня он тоже ловил фейлсейф, но в один момент взял и самостоятельно заармился (я ничего не делал, просто водил рядом передатчиком). После чего так же самостоятельно задизармился, этого хватило только на то, чтобы слегка раскрутить моторы.
И второй случай - когда я щелкнул выключателем ALTHOLD, а вместо этого произошел арминг и коптер рванул вверх.
Самое поганое, что воспроизвести такие случаи практически нереально, потом сколько ни пытался, больше не получилось.
С лорой ещё задержка в ней, настраивается.
Получается, что либо файлсейва вообще нет, либо задержка позволяет айнаву задизармить при соответствующем значении канала.
А настройка на антидизарм при газе выше 11% стоит?
Попробовал альтхолд - гуляет по высоте. Буду запихивать флешку и осваивать разбор логов.
При падении на нулевом газе, коптер начинало раскачивать вплоть до переворота и пендык. Аирмод был на сколько помню включен всегда
Сегодня и я проверил падение с нулевым газом с высоты 400м. Удержание позиции было включено, удержание высоты выключено. Ветер был сильный 24км\ч, порывы до 37. Аирмод работает отлично. Коптер снижался ровно, хорошо удерживая позицию (на ОСД расстояние до точки дома, за всё время падения, изменялось не более чем ±1м), вертикальная скорость в максимуме была -12м\сек.
Александр, может быть в Вашем случае не хватает мощности ВМГ или аккумулятора. В какие-то моменты контроллер даёт максимум управления на движки, чтобы удерживать горизонт, а они не справляются. В результате чего, аппарат теряет управление и кувыркается. Это обычно происходит вблизи земли, где возникают большие неоднородности в воздухе и при резком гашении большой вертикальной скорости. В этот момент на логах можно увидеть как графики моторов упираются в “потолок” и запаса на маневры не остаётся.
Прошу прощения за вопрос. Может быть было, не нашел. Matek f411wing, приемник подключен по ibus, gps согласно схемы, носитель ranger 1600. ПК снял c s800 и перенастроил. Там все работало нормально. единственное, что изменил, это протокол подключения было подключено по ppm. Вопрос в том, что режимы стабилизации работают нормально, а вместо навигационных режимов включается acro. Что то надо активировать в cli, что не пойму. В конфигураторе видно как бегунок бегает по настроеному режиму и должен бы включаться RTY или удержание местоположения/ высоты, но в osd только акро.
Сегодня и я проверил падение с нулевым газом с высоты 400м… Аирмод работает отлично. Коптер снижался ровно, хорошо удерживая позицию…
А Вы пробовали увидеть разницу? Т.е. спуск при нулевом газе с включенным и выключенным Аирмод.
Может у Вас дело не в Аирмоде, а в каких-то других настройках и поэтому он снижался ровно. Ну, например, минимальные обороты моторов большие.
Когда квадрик стоит на земле заармленный с нулевым газом, то моторы сильно вращаются? У меня, например, они чуть вращаются, слегка прерывисто. Для меня такие обороты самые удобные.
И может поэтому у меня квадрик теряет равновесие и начинает переворачиваться при спуске на нулевом газе. При этом включение и отключение Аирмод ничего не меняет.
Но на Бетафлае минимальные обороты такие же, а при включении Аирмод они становятся больше даже на земле, и квадрик при нулевом газе спускается стабильно ровно.
Хотелось бы чтобы также работало и на Айнаве. Но как это сделать – не знаю.
Что то надо активировать в cli,
Ничего. RTH не включится пока от точки арма не удалитесь на установленное расстояние (и количестов спутников пойманых должно быть более минимально установленных (по умолчанию помоему 6)), pozhold не включится пока не заармитесь и не будет фиксации позиции.
Ничего. RTH не включится пока от точки арма не удалитесь на установленное расстояние (и количестов спутников пойманых должно быть более минимально установленных (по умолчанию помоему 6)), pozhold не включится пока не заармитесь и не будет фиксации позиции.
Отключена проверка gps, режимы после арминга должны переключаться. Не включаются только режимы связаные с навигацией. Fs включается нормально. В поле, после поимки спутников ситуация не меняется. Да и расстояние включения RTH уменьшал до минимума. Где копать не пойму.
Где копать не пойму.
Dump выложите. Но раз у вас самолет, лучше в теме - rcopen.com/forum/f90/topic490029/4121
Dump выложите. Но раз у вас самолет, лучше в теме - rcopen.com/forum/f90/topic490029/4121
Прошу прощения. Туда напишу и дамп скину.
Я экспериментировал дома с передатчиком, расположенным близко от приемника.
Ну вот и выяснилось. Типичный глюк ACCST, когда сигнал достается из-под шума. На ACCESS c этим уже получше.
айнав продолжает использовать значения с приемника несмотря на failsafe.
//Потому что валидные значения продолжают поступать несмотря на этот флаг)) Для систем с одним приемником бесполезная фича.
При этом файлсейф срабатывал, и приемник игнорил эти значения. Но до срабатывания была задержка. Возможно, ее хватает для дизарма.
До срабатывания работает Stage 1, его настройка по вкусу. Если летаем в стабе и производных - HOLD на всех каналах. Если ACRO, может перевернуться, поэтому PITCH и ROLL в этом случае на середину. Ну и арм в Stage1 не надо щелкать, а то сами знаете что.
Поэтому я предпочитаю переводить приемник в режим No Pulses в случае F/S.
Согласен. А для FlySky где нет этой фичи, рекомендую выделить отдельный канал под FS и при потере связи активировать его, а не мудрить с каналом газа.
А Вы пробовали увидеть разницу? Т.е. спуск при нулевом газе с включенным и выключенным Аирмод. Может у Вас дело не в Аирмоде, а в каких-то других настройках и поэтому он снижался ровно. Ну, например, минимальные обороты моторов большие.
У меня Аирмод включен постоянно, он абсолютно не мешает. Без него я не пробовал. Холостые обороты моторов минимальные, на пороге работы с перебоями. Если я буду на земле наклонять заармленый коптер, обороты могут увеличиться. О других настройках я уже писал, что использую INAV 1.8, где есть возможность раздельно включать-выключать удержание позиции и удержание высоты. При спуске, я выключаю Алтхолд, а Посхолд остаётся включен. Если включить Алтхолд, вертикальная скорость начинает лимитироваться и тогда квадрик может начать “колбасить”. Вот скрин лога спуска с нулевым газом, включенными Аирмод и Посхолд, но выключенным Алтхолд. Слева на графике спуск, справа - торможение.
У меня Аирмод включен постоянно, он абсолютно не мешает. Без него я не пробовал.
Ну так вот это и есть самое главное и интересное. Потому что многим не понятно, хорошо ли работает Аирмод в Айнаве.
Если будет возможность, выключите альтхолд и позхолд. Затем в режиме англе или акро сделайте проверку спуска на нулевом газе с Аирмодом и без Аирмода. И опишите результат проверки.
Интересует, помогает ли Аирмод стабилизировать квадрик при спуске на нулевом газе.
настройка на антидизарм при газе выше 11% стоит?
А как ее поставить? В модах можно выбрать каналы начиная с пятого. А газ на третьем стоит.
Если будет возможность, выключите альтхолд и позхолд. Затем в режиме англе или акро сделайте проверку спуска на нулевом газе с Аирмодом и без Аирмода. И опишите результат проверки.
К следующим выходным попробую поставить Аирмод на тумблер и если будет погода, проверю без него.
А как ее поставить?
Скопируйте и пропишите в CLI - set disarm_kill_switch = OFF Не забудьте после сделать save.
Интересную вещь вы тут обсуждаете. У меня тоже взлетел коптер в небо при переключении в режим althold. Приемник xm+ тоже. Он правда был плохо настроен и вообще плохо себя вел, так что не знаю… Отключений пока не было, но на всякий случай киллсвитч отключил.
А опишите мне пожалуйста или дайте ссылку где написано про настройки во вкладке receiver, которые справа. Конкретно на что действуют rc expo и rc maual expo (и rc yaw expo / manual expo). Если на счет throttle expo все понятно, то что такое rc expo? Если на все управление, то что за мануал и почему на yaw отдельно. Искал в поиске - что-то не то все выходит, а ссылки на эту ветку - и те какие-то частности, а мне надо понять что это и для чего.
Вот лог моей аварии. Что по нему можно сказать?
cloud.mail.ru/public/2tEZ/2AMcsBr1d
Пока грузится видео с логами, попробую описать свою проблему.
Швыряет по высоте. И сегодня заметил, что без baro тоже (в angle). Иногда, несколько секунд (может больше 10), обычно в начале взлета - держит. Я могу вручную газом держать его довольно ровно. Далее идет треш, он сам прыгает вверх, вниз.
Поднастроил (поднял) в меру своего понимания пиды по roll-pitch. Ну, его перестало сильно перемещать по плоскости, стал резким, вроде стабильным в angle. По плоскости, а по высоте - шарахает.
Пробовал изменять различные значения по ALTPID, GPSPID и проверять в HOLD. К плоскости снова вопросов нет, держит, не унитазит. По высоте хрен поймаешь, с 3-4 метров об землю может бится внезапно.
Данные коптера: 390мм рама, 2212 980кв моторы (клоны фантомовских, от cx-20), складные пропеллеры около 9 дюймов (самые живучие, но думаю с балансом грустно), omnibus f4 pro v3 китайский клон, 3s lipo 5000mah, bn-880.
Если не брать в расчет прыжки по высоте - летать нравится, ранее с хуже настроенными pid летал 25 метров по высоте, на 100-150 метров от себя, в HOLD, в ветер, чувствовал коптер хорошо.
Ну, далее буду выкладывать логи по мере обработки, изучения и отбора самых на мой взгляд “крайних” ситуаций. Синхронизирую с видео “на глаз”, если что. Ловлю момент движения стиками и подгоняю под движение на видео, задержки вроде не чувствую… хотя qlrs без racemode.
Также прошу в целом помочь с изучением логов, может что то посоветуете…
HOLD:
Насколько я помню, он опускался сам, я просто задизармил его в итоге.
Что по нему можно сказать?
Проскочил дизарм. Газ был на 50%. Если бы disarm_kill_switch = OFF, аварии б не было.