Вопросы по iNav
Получилось что то вроде 45/33/55.
По моему очень много I и D. I нужно для коррекции накопленной погрешности. Сам по себе этот параметр усиливает колебания, если они возникают. Вообще должно летать и без него, только реакция будет замедленная. А высокий получившийся D говорит о том что колебания уже слишком большие и их пришлось давить большим D. Я бы уменьшил I и D до нуля и посмотрел что будет. Если начинает скакать даже при таком небольшом P, значит где-то проблемы (винты, моторы, может быть ESC даже? - есть на них кондеры?). Ну, не претендую на какие-то глубокие знания в этом вопросе, но судя по тому что начитал - вот такие мысли.
Ну в стабе без баро по квартирке уже не боюсь летать, жопом к себе и ловя его. Потоки воздуха потихоньку гоняют его. В потолок влетел сам по дурости, приземлил но не задизармил, поменял пиды с аппы и решил сохранить. Оно не пикало. Решил в меню войти и не вспомнил какой стик вверх какой вбок. Ну и даванул газ вверх xD
Перепечатал нижнее крепление стойки, припаял оторвавшийся с gps экран, вроде все норм остальное)
Ну на стене черта…Поражаюсь пропеллерам. Складные 9 дюймов, подарили. Массивные. Думаю, небалансные. Но крепкие пипец.
А в акро сразу в стену приехал, рейты высокие. Отложил эксперименты до улицы)
такое ощущение. что у тебя на коптере мотор стоп включен.
адово опасная хрень
С регулями проблема одна - они древние, протокол “standart” 400гц. Ну, если это проблема.
Винты на днях поменяю на лёгкие и проверю балансировку, на текущих это бесполезно.
P такой считается небольшим разве? По многим видео на похожих конфигурациях под айнав они меньше… 38-45 обычно.
Демпферы плохи. На днях заберу резиновые стойки и поменяю.
такое ощущение. что у тебя на коптере мотор стоп включен.
адово опасная хрень
Включен. Выключить? Я ради него перепрошивал регули, через ардуинку)
>Вообще должно летать и без него, только реакция будет замедленная
Без него или с низким им коптер на месте вообще не стоит. Куда стик качнул - туда и плывет, хрен остановишь.
Включен. Выключить? Я ради него перепрошивал регули, через ардуинку)
лучше всегда быть уверенным, что если коптер в арме, то винты крутятся.
и видно, если что то цепляет за траву, или что то не так до взлета
А, они крутятся всегда при арме. Я думал вы про motor brake в регуляторах.
Да затупил жёстко, болею ещё, кофе набульбенился… вот и учудил.
Копаюсь в исходниках. В src/target есть common.h
Я верно понимаю, что это общий для всех платформ файл?
В нем есть это:
#if (FLASH_SIZE > 256)
#define USE_EXTENDED_CMS_MENUS
#define USE_UAV_INTERCONNECT
#define USE_RX_UIB
#define USE_HOTT_TEXTMODE
// Allow default rangefinders
#define USE_RANGEFINDER
#define USE_RANGEFINDER_MSP
#define USE_RANGEFINDER_BENEWAKE
#define USE_RANGEFINDER_VL53L0X
#define USE_RANGEFINDER_HCSR04_I2C
Если памяти много - включаем все рейнжфайдеры, верно?
А где тогда задаются подобным образом файлы драйверов, по аналогии с target.mk?
Я верно понимаю, что это общий для всех платформ файл?
Да, верно.
Общие для всех таргетов дефайны хранятся в common.h, там же они включаются / не включаются в зависимости от размера флэша.
Чтобы не уродовать common.h, я при нехватке памяти пишу #undef _ненужное_ в файле target.h своей цели. Но в принципе можно и в коммоне лишнее удалить.
С включением фич то же самое - можно в common.h, можно в target.h
По второму вопросу не подскажу, не помню.
С регулями проблема одна - они древние, протокол “standart” 400гц. Ну, если это проблема.
На 9-дюймовом блинчиколёте это точно не проблема 😃
Ну в стабе без баро по квартирке уже не боюсь летать, жопом к себе и ловя его. Потоки воздуха потихоньку гоняют его. В потолок влетел сам по дурости, приземлил но не задизармил, поменял пиды с аппы и решил сохранить.
Я конечно извиняюсь, но тюнить пиды в квартире - не очень умное решение.
Без него или с низким им коптер на месте вообще не стоит. Куда стик качнул - туда и плывет, хрен остановишь.
Ведь так и должно быть. Но ведь не прыгает? Или прыгает все равно? Если прыгает, то до прибавки I поднять немного D посмотреть когда прекратит и только потом чуть-чуть поднимать I до прекращения уплывания. А если не прыгает, то поднимать I так же до прекращения дрейфа и/или начала вибраций, потом прибавить D до успокоения. Вообще, кажись дело в винтах - колбасит их, а система, ввиду своей инертности, не успевает парировать отклонения. Может и “старые” регули добавляют свою долю хаоса.
P такой считается небольшим разве?
Я смотрел разные рекомендации по настройкам PID - так вот они самые разные там. Зависят от размеров, веса коптера (а 1500 аккум одни, а на тяжелую 6000 уже другие или колебания появляются). От мощности моторов, от винтов, от “резкости” пилота и т.д. И из теории следует что под КАЖДЫЙ объект регулирования настройки будут самые разные. PID - регулирование на самом деле довольно костыльное решение - оно нужно когда нет точной модели поведения регулируемого процесса, т.е. когда её нельзя выразить конкретной формулой, которая с очень маленькой погрешностью точно предсказывает поведение этой системы. Квадрокоптер это такая система с неопределенным числом переменных и их вкладом в общее поведение, которую невозможно описать простой формулой (можно только если долго испытывать одну конкретную модель с четкой неизменной конструкцией). Поэтому PID, причем всегда подбором под каждый конкретный аппарат.
Да конечно не очень умно, а шо делать)
Винты поменяю - продолжу, запросто от них вибрации могут быть
Да, верно.
спасибо! У омнибса на stm32f405 1mb flash. Больше 512. Значит, все дальномеры включены в прошивку? Цепляю и вперед?
Но ведь не прыгает? Или прыгает все равно?
Попробую восстановить в памяти. Я до 10 занизил D и I и начал подымать P с 20. Сначала его дико шатало. Далее частота шатаний стала увеличиваться, стала 2-3 раза в секунду, амплитуда угасла. Но все равно это не было похоже на оссициляции, как на различных видео, звук тоже не был похож на “струну”. Пробовал подымать до 70, особо ничего не менялось. Вернулся на 50 и стал подымать D. В какой то момент шатания постоянные ушли, иногда разок другой качнется и все. Ну и в небольших пределах в плюс-минус пробовал все менять, пока в потолок не влетел по запарке)
Начал подымать I до момента, пока он стал менее подвижным сам по себе. Похоже уже более менее на висение. По высоте тоже перестал плавать сам (без баро!). Делать пришлось в angle, я понимаю что это неправильно, коррекция мешает настройке, но страшно в акро в квартире. Поменяю винты, предварительно их проверю на баланс и попробую на улице. Поищу большое поле, чтоб без деревьев )
есть на них кондеры?
есть, с завода, и на xt60 потавил lowesr
Надо пробовать винты менять. Думаю их колбасит. При этом биения получаются хаотические (и не в балансе масс дело, а в разной и меняющейся подъемной силе) - тяга больше-меньше и разная по разным винтам.
Мне кажется, что это не в случае с айнавом ))) У меня на стоках, квадрик как гуано летал. В акро норовил завалиться на бок. Чем в итоге это и кончилось. Потом через блекбокс настроил - стал как по рельсам летать.
Мне кажется, что это не в случае с айнавом ))) У меня на стоках, квадрик как гуано летал. В акро норовил завалиться на бок. Чем в итоге это и кончилось. Потом через блекбокс настроил - стал как по рельсам летать.
Пид анализер? Пробовали разные настройки pid, и выбирали лучшие? Или какая методика?
не обязательно пид аналайзер. Можно очень не плохо и визуально+ в акро по камере. Просто нужно потратить прилично времени, т.к. за основными пидами потянутся навигационные. + фильтры + шумы…
У меня, например, Д чуть ли не в два раза выше П (не менее 80 как помню) и сколько не крутил ниже - только хуже. Так что тут у каждого оно своё.
По методике товарища “my hobby log”.Мне показалось очень удобно.Главное с П не переборщить в процессе настройки.А,то квадрик может свалить в небеса)Поможет только дизарм)))
15 минут назад подлетнул. Сменил пропы на самозатяги дешёвые для фантома.
Чёт в шоке до сих пор.
Снизил все, p до 45, i до 35, d до 40. На глаз. Надел очки, включил энжл, думаю взлечу - акро попробую, если все ок…
По ощущениям, взлетел он на 25-30% газа. И, самое стремное - бесшумно. Его реально не слышно. Шелест ток, если в 5 метрах стоять…
Двинул стик и оказался метрах в двухстах наверное сразу. Ох не по себе, пипец… с посадкой промахнулся метров на 20. Видео 1.2 наверное пока сниму. Скачет иногда, мельтешит. Бек и фильтр надо.
Посадка была чуть чуть жестковата, управление пропало, хотя лора светодиодом коннект показывает.
Видеозапись очков не включил. Похоже, его не трусит вообще. Ровнехонько идёт. Мягко, тихо, быстро и это страшно xD
Мне кажется, что это не в случае с айнавом ))) У меня на стоках, квадрик как гуано летал. В акро норовил завалиться на бок. Чем в итоге это и кончилось. Потом через блекбокс настроил - стал как по рельсам летать.
Тот чувак троль, и тот кто перевод делал тоже.
>управление пропало
Полностью сбросились настройки полетника. Вот прям как из посылки достал…
Очень интересно почему.
Да уж ролик ахренеть! Я тут с tyro79 намучился. И все решилось настройкой пидов. Тряску убрал понизив пиды по яву(55.20.0) прямо дома на полу. При тряске ток жрал как конь. Летал около 3,5 минут и все. Двиги были горячие не дотронешься. Теперь более менее нормально летает около 9 минут при акке 3s 850mAh. Щаз на ютуб выложу. Готово
>управление пропало
Полностью сбросились настройки полетника. Вот прям как из посылки достал…
Очень интересно почему.
Было всего раз… при попытке настройки через смартфон и прогу Езгуи. Пришлось перешивать. Х.з. почему произошло, но больше такого не повторялось (впрочем и настройки через прогу больше не пытался делать).
У меня случилось при ударе, вылетел коннектор батареи. Но нагрузка на бек бортовой была в виде 1.2ггц передатчика, сейчас снял его.