Вопросы по iNav
Кто то и на iNav подобного добивался
здесь не встречал или пропустил, а управление подвесом вроде через сервоканалы возможно, но я лично ни разу не пробовал и не изучал вопрос. В теме по идее должно быть.
Кто то и на iNav подобного добивался,но что то на уровне кода менял…м.б. сейчас проще стало…
Как?
Из-под iNAV я рулил Caddx Turtle v2 по uart (протокол runcam, как я понимаю), но было не особо удобно: rcopen.com/forum/f90/topic133238/7122
Аналогично,методом тыка только Caddx Turtle v2 через UART5 завел + активация на тумблер Camera change mode…но жаль остальные не удается,особенно ночная камера,где для ночных полетов нужно корректировать настройки…зато понял зачем IRC Trump нужен,что бы соседям по полю не мешать)
но можно рулить и старыми камерами (по одному проводу).
Тут чел на BF прошивке рулит…
Ну так почитайте доки по BF - в iNAV, по идее, этот код должен быть скопирован:
github.com/…/FPV-Camera-Control-(Joystick-Emulatio…)
Я не силён в прогерстве…на matek 405 ctr есть выложенный/обзорный код?
КМК,мало добавить/корректировать код,необходимо убедится,что не возникает паразитных задержек в циклах…
Я не силён в прогерстве…на matek 405 ctr есть выложенный/обзорный код?
Он хранится в жутко засекреченном месте - на гитхабе, “рядышком” с CF, BF, ардупилотом, OpenTX и ещё хреновой кучей опенсорсных проектов 😁
…но лучше бы попробовал тот,кто в этом шарит)
В примере версия “Remote control” но можно рулить и старыми камерами (по одному проводу).
Сейчас на тесте как раз девайс для управления фоксировскими камерами. Вкл-выкл и OSD менюшка. Чуть позже в дневниках статья будет.
Если нужно просто включать/выключать камеры, то есть pwm-свичи всякие. Если переключать видеовход передатчика - то тоже их есть, недорогие. До 3х камер.
Ну если говорить о вмг, то это моторы и регули cheerson cx20. Но на 4s.
Общий вес с этим аккумом в принципе равен весу чирка с подвесом, даже легче - 1100 грамм приблизительно. На 3s 5000 батарее грамм 850-900, но она похоже с проблемой.2212 моторы, те что продаются на али - внешне полная копия, вроде на 4s 9450 винтах у них тяга минимум 600 грамм, кое где есть инфа про 800.
И вроде пишут, что моторы слизаны с фантома 2.Есть задержка по расчету высоты, это точно. До замены полетника попробую придумать способ тестить это.
И надо найти способ сбросить его и прошить. Через стлинк наверное.
Или тупо заменю…hits the ground -> pid outputs all over the place -> airmode forces motors to spin (raises throttle to accomodate pid controller outputs) - подсказывают мне в телеграмме в чате айнав.
видео с двр
Продолжу рассказ)
Пересыпал же я все, заменил полетник на новый, не залитый странным невысыхающим лаком, отдельный бек на приемник qlrs. Слегка по совету dvd-media поправил пиды на барометр и выставил на питч/ролл 45/25/65.
В энжл - прям понравилось, летает, отзывчивый, все понятно, как рулить. Включил позхолд, там же альтхолд и сонар - повис в 40см, держит просто отлично!
Повисел, захотел повыше. И вот тут странность.
Добавил газ - никаких изменений. Добавил ещё - никаких. Выкрутил вверх - пару секунд тишина, потом резкий старт куда то в сумерки над головой)
Опустил в центр - вроде завис. Опустил вниз - повисел несколько секунд и стал потихоньку спускаться.
Странно как то, как будто глюк с задержкой определения высоты трансформировался в глюк расчета уровня газа в удержании высоты.
И ещё - он изначально, на мой взгляд, ведёт себя странновато по оборотам моторов. Без винтов.
Армишь - крутятся. Дашь газу - ну вроде да, раскручиваются. Обратно в ноль скинешь газ - скидывает, но обороты намного выше, чем после арма. Это в акро и в энжл.
Это нормально? Или айрмод так действует?
Высота ещё запаздывает, но далеко не так ядрено. Это норма, так и должно быть?
Высота ещё запаздывает, но далеко не так ядрено. Это норма, так и должно быть?
Я бы не советовал баловаться сонарами. И без него коптер нормально держит высоту. В 50см над землей висеть нет никакого смысла. Меньше лишнего на полетнике- меньше проблем.
Это нормально? Или айрмод так действует?
Что за привычка “тестить” без пропов? Летать тоже будет без пропов?)) Постоянно одни и те же грабли))
Сонар да, сниму завтра)
Прикольно наверное для посадки, но сначала точно надо без него, чтобы быть уверенным, что не мешает.
Просто в настройках убрать или физически снять?
Без пропов первые включения, убедится что оно туда крутит, куда надо)
Просто в настройках убрать или физически снять?
Убрать во всех смыслах)). Правильно настроенный коптер можно посадить на пятачке 10х10 см управляя визуально в стабе. Сонар это лишний повод для глюка, а их у Айнава и без того предостаточно.
Понял.
Посмотрел лог. Включены сразу энжл, альтхолд, позхолд, сонар. rc_data{3} (газ) выводится на максимум, но рисунок где стики держит газ в центре. Барометр, на мой взгляд, показывает изменения очень быстро и точно.
Сама высота неверная, на 2 метра ошибается от нуля и показаний osd, но это видимо просто в лог кладется raw значение, без минуса стартовой высоты.
Видео с логом экспортирую.
После минуты видео я подымаю газ (нижний график) на максимум. Ничего не происходит. Я убираю в середину. Начинается подъем. Убираю в ноль - подъем продолжается. Потом плавно садится. На рисунке стиков мои усилия по нажиманию на стик газа не отображаются.
И ещё - он изначально, на мой взгляд, ведёт себя странновато по оборотам моторов. Без винтов.
Армишь - крутятся. Дашь газу - ну вроде да, раскручиваются. Обратно в ноль скинешь газ - скидывает, но обороты намного выше, чем после арма. Это в акро и в энжл.
Это нормально? Или айрмод так действует?
Абсолютно нормально для airmode
Добрый вечер. Рама XL-8 полётник Matek 722SE. Выбрал настройку Loop time 2к, летал нормально, посмотрел видос Юлиана и поменял её на 4к. При арме квадр пока на земле через 5 сек. вырубал 2 мотора и дизармился, если сразу взлететь резкий переворот, вернул назад на 2к и всё поправилось. Забить и летать на 2к или это как то лечится. К сожалению логи не сохранил а крашить опять винты для логов не охота.
А вам что-то даёт эти 4к? Может лучше не смотреть блогеров? )) В остальном… если коптер нравится/нравился по поведению в воздухе, то смысл ковырять что-то внутри )
Ну в принципе я так и подумал, хотелось убедиться. Спс.
Добрый вечер. Рама XL-8 полётник Matek 722SE. Выбрал настройку Loop time 2к, летал нормально, посмотрел видос Юлиана и поменял её на 4к. При арме квадр пока на земле через 5 сек. вырубал 2 мотора и дизармился, если сразу взлететь резкий переворот, вернул назад на 2к и всё поправилось. Забить и летать на 2к или это как то лечится. К сожалению логи не сохранил а крашить опять винты для логов не охота.
Я даже больше скажу,если взять новую прошивку и в бить ручками (без дампа) рабочие настройки аналогично старой прошивки,могут быть сюрпризы с краш-эндом.
Аппаратов почти десяток разных,есть с чем сравнивать (это к вопросу особенностей железа).
Не исключено недопонимание и кривые руки (про себя).
Я 1к пока поставил. На 4х ловил загрузку cpu >1000%.
По своему вопросу - попробовал разные настройки pid baro, заметил разницу во времени реакции как на газ, так и на перемещение рукой вверх/вниз. Без пропов, на слух.
Выбрал настройки, где реакция вроде бы быстрая. Постараюсь сегодня затестить альтхолд.
А вот наличие/отсутствие сонара не меняло ничего. Пока отключен программно.