Вопросы по iNav
Это кто вам сказал? Плюньте ему в … Ветер, термички, косяки рамы, несоосность моторов и т.д.
Это факт. Именно так и работает этот режим полета. Вы задаете стиками угол наклона коптера и направление полета, и он должен держать положение пока пилот его не изменит. Если это не так - ваш коптер не настроен. И пофиг на ветер и все остальное.
Айнав, конечно в этом плане хуже бетафлай, но все же.
И пофиг на ветер и все остальное.
А мужики то не знают 😃, ну если только если “3D круглый конь в вакууме 😃”. Должен и выполняет это однако разные вещи 😃
Если это не так - ваш коптер не настроен.
Если это так, то у вас идеальные условия и идеальное оборудование.
Вы задаете стиками угол наклона коптера и направление полета, и он должен держать положение пока пилот его не изменит.
Угол и направление - это все вместе один трехмерный угол. Его коптер и держит. Однако ему ничего при этом не мешает смещаться параллельно в любом направлении. Угол-то от этого не меняется.
Ребята, как убрать писк моторами, есть пищалка. Inav последний.
Ребята, как убрать писк моторами, есть пищалка. Inav последний.
В blheli громкость убрать. А вот как к нему подключиться с айнавом на борту, уже другой вопрос.
Это факт. Именно так и работает этот режим полета. Вы задаете стиками угол наклона коптера и направление полета, и он должен держать положение пока пилот его не изменит. Если это не так - ваш коптер не настроен. И пофиг на ветер и все остальное.
Боюсь разрушить вашу иллюзию идеальности режима акро, однако внесу несколько замечаний:
- В акро невозможно задать стиками угол наклона. Акселерометр в этом режиме не используется, там нет и не может быть никаких углов. Попробуйте найти в CLI переменные, определяющие какие-нибудь углы в акро (углы, а не угловые скорости).
Спойлер: их нет 😃 - Направление полёта (heading) в акро тоже отсутствует, т.к. для его определения нужен магнитометр, который также не используется.
- Из п.1 и п.2 следует, что “держать положение” в акро борт физически не может, ибо в его мат. модели отсутствуют параметры, определяющие это самое положение. Держать положение, используя всего один датчик, - это что-то из области фантастики, как мне кажется.
Всё гораздо проще. Стиками оператор задает угловые скорости, с которыми борт должен вращаться относительно той или иной оси гироскопа по шкале от нуля до %axisName%_rate. Полётник старается выдерживать эти угловые скорости, и чем лучше настроен ПИД-регулятор, тем лучше у него это получается.
Но даже в случае идеального пид-тюнинга борт в акро не сможет парировать:
- Линейные ускорения (снос ветром, влияние восходящих / нисходящих потоков и т.п.), поскольку гироскоп их не измеряет.
- Дрейф гироскопа (в том числе температурный), его невысокую чувствительность вблизи нуля и другие неприятные особенности МЭМС-сенсоров.
Поэтому для полноценной навигации используют множество других датчиков помимо гироскопа.
А вот как к нему подключиться с айнавом на борту, уже другой вопрос.
просто взять и подключиться.
А вот как к нему подключиться с айнавом на борту, уже другой вопрос.
Либо BLHeliSuite, либо BLHeli Configurator.
Полётник старается выдерживать эти угловые скорости
Другими словами, поддержание нулевой угловой скорости - эквивалентно поддержанию текущего угла наклона.
Но в реальном мире этого, конечно, недостаточно.
Здравствуйте. Подскажите пожалуйста. Собрал коптер на раме geprc crocodille 7".
В готовые комплекты они ставят какой то дешевенький 220-й gps без магнитометра.
Я поставил в штатное место matek M8Q-5883. Специально подбирал 20х20 чтоб влез.
Установка в штатном месте получается под 45 градусов к направлению полета, ну думал камеры наклоняют тоже, в полете выравнится примерно в горизонт.
Но тут другая беда. Поставил (проводами вперед, стрелкой назад) установил 90 град.+флип (когда стрелкой вперед, они пишут 270+фл.) Все откалибровал (пробовал 2 или 3 раза) В общем кручу коптер по яву, показаия меняются и потом всеравно на примерно 180 гр. становятся. Если медленно медленно крутить, то в программе коптер все время мордой на меня смотрит, не зависимо от положения комптера по яву…
Как я понял наводки на магнитометр от близкого расположения передающей антенны? Или передатчика в раме? По ходу придется ставить на стойку этот gps?
Еще хотел спросить. Как ведет себя коптер с обычным приемником gps, без компаса? Чем отличается в эксплуатации с компасом и без?
Если медленно медленно крутить, то в программе коптер все время мордой на меня смотрит, не зависимо от положения комптера по яву…
Как я понял наводки на магнитометр от близкого расположения передающей антенны? Или передатчика в раме? По ходу придется ставить на стойку этот gps?
Здесь где-то выше уже обсуждали эту тему. Можно выбрать приемлимое место вручную. Если провода позволяют, перемещайте выше-ниже модуль или вперед-назад вообщем. Затем крепим к ножкам перевернутой табуретки(в подвешанном положениии), армимся, газуем и смотрим по OSD есть ли отклонения по компасу.
Как ведет себя коптер с обычным приемником gps, без компаса?
Не вернется домой если вкратце.
Не вернется домой если вкратце.
А зачем тогда ставят GPS без компаса? Какой от него толк?
А зачем тогда ставят GPS без компаса? Какой от него толк?
Ставят на крыло(самолетах), на коптерах нужно направление по компасу “домой”.
Так я про коптер и спросил. Зачем на коптере ставят 220-й приемник?
Вот GepRC на свои ставят…geprc.com/product/gep-crocodile-7-pro/
Понятно. Спасибо. Значит это только бетафлай поддерживает возврат домой по gps без компаса, а айнав этого не умеет. Ну чтож, буду переставлять приемник… Еще раз спасибо…
бетафлай поддерживает возврат домой по gps без компаса
Вы не верно поняли, это не возврат и посадка по команде “домой”, а возврат в зону старта, а это разные вещи. Ну и в бетафлай нет FS!!!
Подскажите пожалуйста.
Компас не ставьте под углом, коррекции произвольного размещения у inav пока нет (кроме фиксированных 8 положений). Вообще проверяется правильность установки и настройке положения компаса проверяется не поворотом, а наклоном. При наклоне коптера на угол до 90 градусов уплывание курса не более 5 градусов должно быть (и то при приближении к 80-85 градусам наклона).
Пока сколхозил вот такую стоечку…
Заказал складную.
Провода не особо длинные оставил, когда собирал с задней компоновкой. Пока так…
Высота стойки получилась 60мм.
Завтра попробую, что получилось, чтоб не пищать и своих не будить…
Как я понял наводки на магнитометр от близкого расположения передающей антенны?
А вы проверяли с включенным передатчиком? Это же просто проверить - отключить передатчик или не включать батарею вообще, если компас работает без батареи.
Проверка в программе делается и поворотом, и наклонами. При поворотах модель должна показывать в правильную сторону (относительно севера), при наклонах - направление модели не должно уплывать. Если не получается - значит надо перебирать ориентации компаса, пока не получится правильная.
Отсюда вытекает и ответ на вопрос, можно ли модуль устанавливать под углом. Если при наклоне показания не плывут, значит можно.
Но вообще установка модуля вот так, сзади под наклоном - это чисто для Бетафлайта, т.е. когда нет компаса. Скорее всего такая установка для полноценной навигации приведет к унитазингу.
Все проверил на новой стоечке. Показания не плывут ни с включенным передатчиком, на полную мощность(500 мвт) ни при наклонах по ролу и питчу, ни при включении моторов на всех режимах мощности. Оставлю пока так, облетаю, посмотрю… Приедет складная стойка, посмотрю. Или эту высоту оставлю, или удлиню провода gps и приподниму еще. Хотя по показаниям компаса вроде и так нормально…