Вопросы по iNav

karabasus
Kirill-G:

На 2-х позиционный переключатель, как я понимаю придется повесить пищалку.

Зачем? Скомбинируйте пищалку, например, с режимом возврата домой.

Kirill-G:

Я правильно все понял?

Если не вдаватся в тонкости то - Да.

Удержание высоты особенно не нужон. Ну или удержание позиции, если летаете активно.

rc468
Kirill-G:

Пищалку уже некуда вешать…

А какой сценарий ее использования?

Kirill-G
rc468:

А какой сценарий ее использования?

Если упал, чтоб найти…
Маяк все равно конечно буду ставить, пока не определился какой только…

Да,забыл написать. Аппарат для неспешных полетов с го-прохой, на 1-3 км. Аппарат 7"

А разве возврат домой по отключению пульта, потере связи не работает?

Alex_Green
Kirill-G:

А разве возврат домой по отключению пульта, потере связи не работает?

Работает, но тумблер тоже удобно…Но в Вашей ситуации на чём то придётся экономить…

DarkSoulRL
karabasus:

Это кто вам сказал? Плюньте ему в … Ветер, термички, косяки рамы, несоосность моторов и т.д.

Это факт. Именно так и работает этот режим полета. Вы задаете стиками угол наклона коптера и направление полета, и он должен держать положение пока пилот его не изменит. Если это не так - ваш коптер не настроен. И пофиг на ветер и все остальное.

Айнав, конечно в этом плане хуже бетафлай, но все же.

karabasus
DarkSoulRL:

И пофиг на ветер и все остальное.

А мужики то не знают 😃, ну если только если “3D круглый конь в вакууме 😃”. Должен и выполняет это однако разные вещи 😃

DarkSoulRL:

Если это не так - ваш коптер не настроен.

Если это так, то у вас идеальные условия и идеальное оборудование.

rc468
DarkSoulRL:

Вы задаете стиками угол наклона коптера и направление полета, и он должен держать положение пока пилот его не изменит.

Угол и направление - это все вместе один трехмерный угол. Его коптер и держит. Однако ему ничего при этом не мешает смещаться параллельно в любом направлении. Угол-то от этого не меняется.

kostya1973

Ребята, как убрать писк моторами, есть пищалка. Inav последний.

Ozyris
kostya1973:

Ребята, как убрать писк моторами, есть пищалка. Inav последний.

В blheli громкость убрать. А вот как к нему подключиться с айнавом на борту, уже другой вопрос.

OTR1UM
DarkSoulRL:

Это факт. Именно так и работает этот режим полета. Вы задаете стиками угол наклона коптера и направление полета, и он должен держать положение пока пилот его не изменит. Если это не так - ваш коптер не настроен. И пофиг на ветер и все остальное.

Боюсь разрушить вашу иллюзию идеальности режима акро, однако внесу несколько замечаний:

  1. В акро невозможно задать стиками угол наклона. Акселерометр в этом режиме не используется, там нет и не может быть никаких углов. Попробуйте найти в CLI переменные, определяющие какие-нибудь углы в акро (углы, а не угловые скорости).
    Спойлер: их нет 😃
  2. Направление полёта (heading) в акро тоже отсутствует, т.к. для его определения нужен магнитометр, который также не используется.
  3. Из п.1 и п.2 следует, что “держать положение” в акро борт физически не может, ибо в его мат. модели отсутствуют параметры, определяющие это самое положение. Держать положение, используя всего один датчик, - это что-то из области фантастики, как мне кажется.

Всё гораздо проще. Стиками оператор задает угловые скорости, с которыми борт должен вращаться относительно той или иной оси гироскопа по шкале от нуля до %axisName%_rate. Полётник старается выдерживать эти угловые скорости, и чем лучше настроен ПИД-регулятор, тем лучше у него это получается.
Но даже в случае идеального пид-тюнинга борт в акро не сможет парировать:

  1. Линейные ускорения (снос ветром, влияние восходящих / нисходящих потоков и т.п.), поскольку гироскоп их не измеряет.
  2. Дрейф гироскопа (в том числе температурный), его невысокую чувствительность вблизи нуля и другие неприятные особенности МЭМС-сенсоров.
    Поэтому для полноценной навигации используют множество других датчиков помимо гироскопа.
rc468
Ozyris:

А вот как к нему подключиться с айнавом на борту, уже другой вопрос.

просто взять и подключиться.

JUNov
Ozyris:

А вот как к нему подключиться с айнавом на борту, уже другой вопрос.

Либо BLHeliSuite, либо BLHeli Configurator.

rc468
OTR1UM:

Полётник старается выдерживать эти угловые скорости

Другими словами, поддержание нулевой угловой скорости - эквивалентно поддержанию текущего угла наклона.

Но в реальном мире этого, конечно, недостаточно.

Kirill-G

Здравствуйте. Подскажите пожалуйста. Собрал коптер на раме geprc crocodille 7".
В готовые комплекты они ставят какой то дешевенький 220-й gps без магнитометра.
Я поставил в штатное место matek M8Q-5883. Специально подбирал 20х20 чтоб влез.
Установка в штатном месте получается под 45 градусов к направлению полета, ну думал камеры наклоняют тоже, в полете выравнится примерно в горизонт.
Но тут другая беда. Поставил (проводами вперед, стрелкой назад) установил 90 град.+флип (когда стрелкой вперед, они пишут 270+фл.) Все откалибровал (пробовал 2 или 3 раза) В общем кручу коптер по яву, показаия меняются и потом всеравно на примерно 180 гр. становятся. Если медленно медленно крутить, то в программе коптер все время мордой на меня смотрит, не зависимо от положения комптера по яву…
Как я понял наводки на магнитометр от близкого расположения передающей антенны? Или передатчика в раме? По ходу придется ставить на стойку этот gps?

Еще хотел спросить. Как ведет себя коптер с обычным приемником gps, без компаса? Чем отличается в эксплуатации с компасом и без?

JUNov
Kirill-G:

Если медленно медленно крутить, то в программе коптер все время мордой на меня смотрит, не зависимо от положения комптера по яву…
Как я понял наводки на магнитометр от близкого расположения передающей антенны? Или передатчика в раме? По ходу придется ставить на стойку этот gps?

Здесь где-то выше уже обсуждали эту тему. Можно выбрать приемлимое место вручную. Если провода позволяют, перемещайте выше-ниже модуль или вперед-назад вообщем. Затем крепим к ножкам перевернутой табуретки(в подвешанном положениии), армимся, газуем и смотрим по OSD есть ли отклонения по компасу.

Kirill-G:

Как ведет себя коптер с обычным приемником gps, без компаса?

Не вернется домой если вкратце.

Kirill-G
JUNov:

Не вернется домой если вкратце.

А зачем тогда ставят GPS без компаса? Какой от него толк?

JUNov
Kirill-G:

А зачем тогда ставят GPS без компаса? Какой от него толк?

Ставят на крыло(самолетах), на коптерах нужно направление по компасу “домой”.

JUNov
Kirill-G:

Так я про коптер и спросил. Зачем на коптере ставят 220-й приемник?

Это под прошивки на Betaflight. Есть там такой режим GPS Rescue. Посмотрите видео ради спортивного интереса

Тоже стоит BN-220, под ним стоит модуль компаса

PS Пардон стоит BN-185

Kirill-G

Понятно. Спасибо. Значит это только бетафлай поддерживает возврат домой по gps без компаса, а айнав этого не умеет. Ну чтож, буду переставлять приемник… Еще раз спасибо…

JUNov
Kirill-G:

бетафлай поддерживает возврат домой по gps без компаса

Вы не верно поняли, это не возврат и посадка по команде “домой”, а возврат в зону старта, а это разные вещи. Ну и в бетафлай нет FS!!!